Манипулятор для доения

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ 1273038 ПУБЛИК 19 4 А 01) 7 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН а Трудовогследователь институт сельского ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(54) МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ ДОЕНИЯ (57) Изобретение относится к области сельского хозяйства, в частности к средствам машинного доения коров. Цель изобретения - повышение удобства эксплуатации манипулятора. Манипулятор содержит доильные стаканы 1, звенья 2 и 3, гибкий элемент 4, силовой цилиндр 5, блок управления б, пневматические трубки 7, Цилиндр 5 горизонтальным шарниром 8 соединен с кареткой 9, имеющей ролики 1 О, В корпусе каретки установлен механизм фиксации каретки и силового цилиндра. Он выполнен в виде верхней и нижней тормозных колодок 12 и 13 со стойкой. В пазу стойки установлен приводной кулачок 16. Шток 20 пневмокамеры 19 связан с нижней колодкой 13. При фиксации манипулятора поворотом кулачка 16 колодка 12 прижимается к направляющей балке 26. Колодка 13 отходит от диска 22 и расфиксирует силовой цилиндр 5, обеспечивая ему возможность по. ворота на шарнире 8. 6 ил.5О5 Изобретение относится к сельскому хозяйсту, в частности к средствам машинного доения коров.Цель изобретения - повышение удобства эксплуатации.1 а фиг.изображены манипуляторы нанаправляющих балках при доении и транспортировке, общий вид; на фиг. 2конструкция манипулятора; на фиг. 3конструкция каретки; на фиг. 4 - - группа манипуляторов на направляющих балках втранспортном положении, вид сбоку; нафиг. 5то же, вид сверху; на фиг. 6 -схема работы группы манипуляторов при доении коров в стойлах.Манипулятор включает доильные стака.ны 1, шарнирно соединенные между собойзвенья 2 и 3, образующие тягу, гибкий элемент 4, силовой цилиндр 5, блок 6 управления и пневматические трубки 7, Силовой цилиндр 5 манипуляторов горизонтальным шарниром 8 соединен с кареткой 9.Каретка 9 имеет ролики 10 и корпус 11,содержащий механизм фиксации силовогоцилиндра и каретки, состоящий из верхней и нижней тормозных колодок 12 и 13,стойки 4, имеющей паз 15 с кулацком 6,вала 17 с рукояткой 18,В верхней части цилиндра 5 размещена пневмокамера9, содержащая силовойэлемент со штоком 20, соединенным черезшарнир 21 с нижней тормозной колод.кой 13, взаимодействующей с диском 22. Квакуум-проводу 23 и молокопроводу 24 манипулятор подключается соединителем 25.Мднипуляторь в стойлах подвешены нанесущих неподвижных направляющих 26 иподвижных направляющих 27, соединенныхмежду собой фиксатором 28. Подвижныенаправляющие балки 27 подвешены на монорельсе 29.Манипулятор работает следующим образом.Дояр-оператор вруцную переводит манипулятор с подвижной направляющей балки27 ня неполвижную 26 и устанавливает его висходное положение. Поворотом рукоятки 8он переводит кулачок 16 из нижнего устойчивого положени" в свободное. При этомколодка 12 пол действием пружины прижимается к направляющей балке 26 и обеспечивает фиксированное положение на нейманипулятора. Одновременно колодка 13 отходит от диска 22 и обеспечивает расфиксированное состояние силового цилиндра 5что позволяет ему свободно поворачиватьсяв шарнире 8 вместе с тягой (звенья 2 и 3)и доильными стаканами 1. Затем лояр-оператор с помощью соединителя 25 подключаетманипулятор к вакуум-проводу 23 и молокопроводу 24 и включает блок 6 управления,который посрелством трубок 7 соединяет пневмокамеру 19 с вакуумом, а силовой цилинлр 5с атмосферой. Таким образом, силовой цилиндр 5 вместе с тягой 20 25 35 40 45 50 55(звенья 2 и 3) и доильными стякя 1 ами 1 может свободно перемецяться, что позволяет дояру.оператору ,станявливать лоиль. ные стаканы па соск. Олновременно пол лействием вакуума силвсй элемент 20 пере мешает тормознье колодки вниз. Кололка 13 прижимается к лиску 22 и фиксирует шарнир 8 силового цилиндра 5 с заданным направлением тяги (звенья 2 и 3) с доильными стаканами 1, а колодка 2 отходит от балки 26 и обеспечивает рдсфиксированнос состояние манипулятора. Это позволяет последнему свободно перемещагься по направляющей балке 26 (направление покдзано на фиг.стрелкой) и оттягивать доильные стаканы по естественному направлению сосков. Величина усилия оттягивания может устанавливаться изменением угла наклона напрявляощей балки 26. По окончании выдяивания блок управления отключдс:т подвесную часть от вакуума и одновременно соединяет пневмокамеру 19 с атмосферой, а силовой цилиндр 5 в - с вакуумом. Поршень цилиндра, втягиваясь, через гибкий элемент 4 складывает звенья 2 и 3 и полнимает доильные стаканы 1 вверх. Одновременно иод действием атмосферного давления воздуха в пневмокямере 19 и пружины колодка 13 отходит от диска 22 и освобождает шарнир 8, а колодка 12 прикимается к балке 26 и фиксирует каретку 9 в заданном положении. Бл агодаря накл он ному пол оженио силового цилиндра 5 при съеме лоильных стаканов 1 за счет гравитационных сил и плеча (звено 2) гозникает вращающийся момент, под действием которого и расфиксированном шарнире 8 поворачивается силовой цилиндр 5 вместе с тягой (звенья 2 и 3, и выводит доильные стаканыиз-пол вымени коровы,Лналогично осусцествляется доение коровы, стоящей рядом этим же манипул втором.Доение короз, стоящих ндпрот 1 в через навозный проход коровника, этим манипулятором осуществляет.я следующим образом. После выдаивдния послелнсй коровы первой пары дояр-оператор снимает сос 1 ипитель 25 с молоксироводд 24 и вдкуумпровола 23, поворотом рукоятки 18 отжимает колодку 2 от напрдвляоцей балки 26 и одновременно, фиксируя шарнир 8, переводит каретку 9 .по балке 26 нд состыкованную с ней фиксатором 28 балку 27, С балки 27 каретка с мя:.ипулятором может быть переведена на сопряженную с ней неподвижную напрдвляощую балку, проложенную между парой противостояцих коров по другук сторону навозного прохода. После переводя манипуляторов в новое исходное положение и иключения манипулятора в работу процесс доения смежных ко. ров осуцествляется аналогично описанномуПри лоеции коров в стойлах для удобства работы полвижцые направляющие балки 27 могут соелицяться в сцепки (фиг. 4, 5), При этом доение других коров, размещенных в коровнике цо обе стороны цдвозцого прохода, осуществляется следуюгцим образом. Перед доением оцрелелеццой группы коров сцепка с мдципуляторами по моцорельсу 29 выводится в исходное положецие 1 (фиг. 6) и олна из подвижных балок 27 (на фиг, 6 в положении 1 средняя) совмещается с цеполвижными балками 26 и фиксируется с ними фиксаторами 28. Для перевода маципулятора в исходцое рабочее положецие поворотом рукоятки 18 колодка 12 отводится от балки. Каретка 9 с манипулятором перекатывается ца цеподвикцую направляющую балку 26 в задацное положение и рукояткой 18 кулачок 16 выводится из нижнего устойчивого полокения. При этом диск 22 под лейстием пружины 19 прижимается к цаклоццой балке 26 и манипулятор занимает устойчивое исходное полокецие. Л,алее рабочий процесс доения осуществляется ацалогичцо описанному. После съема обоих маципуляторов со срелцей балки 27 и устацовки их в положения 11 и 111 сцепка передвигается в положение 17. Очередные манипуляторы сцимаотся с подвижной балки и устацдвлц- ваются в положения Ч и И аналогично описацному. Таким же образом маципуляторы устанавливаются в положения 71 и 1 Х. Освободившаяся от манипуляторов сцепка может быть переведена в соседнюю группу доящихся коров в положение Х для сбора высвободившихся манипуляторов (из положений Х 1 и Х 11) с целью перевозки их вдоль навозного прохода для доения коров в следующей группе. Порядок выполцецця основных операцийпроцессд доения двух рядом стояцих ко.ров показан на фиг. 6 пифрдмц Х 11, Х 1 ХЪ и Х 11.Оборудование манипулятора кареткой 9 стормозным устройством, сцдбжснным ручным и автоматическим приволдмц, и установка манипулятора ца цдклонцую направляющую балку 26 обеспечивают полную цол.вижцость вдоль туловцгцд животного и рав О цомерцое усилие оттягивдния доильцых ста.кацов по естественному направлению сосков независимо от положения каретки Йа направляющей, Это позволяет использовать его це только для лоеция коров с фиксацией в специальных доильцых станках, цо и непосредственно в стойлах коровциков, родильных и раздойцых помещециях.Ф 0 м алла изобстция20Манипулятор для доеция, содсркдщцйустановленную цд цдправляюгццх каретку, ца корпусе которой установлен силовой ци.лицдр, связаццый тягой с лоцльнымн стаканами и с блоком управления, отличаю и(ийся тем, что, с целью повьнпеццяудобства эксплуатации, оц снабжец рдсположеццым в корпусе каретки механизмом фиксации силового цилиндра ц каретки, выполцеццым в виде подпрукццеццых верхней и цижцей тормозных колодок со стойкоц, имеющей паз с установленным и нсл приводным кулачком, и соелцценной с блоком управления пцевмокамсрой со штоком, связанным с нижцей тормозцой колодкой, причем каретка имеет в ццжцей части корпуса шарнир, на котором устдновлец силовой цилиндр с возможцостгцо его поворота в горизоцтдльцой плоскости.ВНИИПИ Гос по делам 113035, Москва,илиал ППП Пат