Шагающее колесо

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИРЕСПУБЛИК 51) В 60 В 19 0 ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ПИС ОБРЕТЕНИ ТВов, П. Н. Синкеви Павловский нститут механизаци.8)детельство СССР В 19/00, 1978 (проржа- вижвкой, нных нов- оро- кана- расО, соде непод й кана ужине а, уста ли пов инены среды ВТОРСИОМУ СВИДЕТ(71) Белорусский исельского хозяйства(54) (57) ШАГАЮЩЕЕ КОЛЕС щее поворотно установленный на ной оси корпуса диск с кольцево в которой на поворотных подпр пальцах, параллельных оси диск лены гидроцилиндры, ограничите та гидроцилиндров, которые соед лами с распределителем текучей ЯО 108100 положенным в оси и содержащим две секторообразные выемки, расположенные симметрично относительно оси распределителя, отличающееся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей путем автоматического фиксирования положения гидро- цилиндра,при изменении направления движения, в распределителе текущей среды в плоскости, параллельной плоскости колеса, выполнены дополнительно дугообразная и две секторообразные выемки, причем последние расположены симметрично относительно продольной оси распределителя, а в диске выполнены каналы и полости, в которых установлены взаимодействующие с пальцами указанные ограничители, выполненные в виде силовых цилиндров, штоковые полости которых связаны каналами с дополнительными секторообразными выемками распредел ител я.маки 7 закреплены на штоках гидроцилиндров 6 шарнирно и снабжены упругими элементами 12. Вал 2 имеет каналы 13 и 14, соединенные с гидросистемой транспортного средства (не показаны). Эти каналы на дру гом конце заканчиваются открытыми в сторону наружной поверхности вала выемками 15 - 18, которые распределяют гидросмесь, поступающую через каналы 19 и 20 диска 1 и каналы 21 пальцев 5 в полости гидроцилиндров 6.Кроме того, в вале 2 выполнены дополнительные каналы 22 и 23, сгединяюшие попарно выемки 15 и 17 и 16 и 18, а также канал 24, связанный с баком гидросистемы.Для автоматического регулирования ра ботой реверса на вращающемся валу 2 выполнены также кольцевая выемка 25, связанная каналом 24 с баком гидросистемы транспортного средства на слив и две секзо 35 40 45 50 55 На фиг. 1 схематически изображено колесо, диаметральный разрез; на фиг. 2 - то же, вид сбоку (момент начала движения); на фиг. 3 - разрез А - А на фиг. 1.Ведущее колесо состоит из диска 1, установленного поворотно на валу 2, который жестко соединен с корпусом 3 транспортного средства. Обод диска 1 имеет кольцевую канавку 4, в которой при помощи пальцев 5 размешены гидроцилиндры 6, шарнирно связанные с опорными башмаками 7 на концах.Гидроцилиндры 6 размещены в канавке 4 обода диска 1 радиально и закреплены на пальцах 5 жестко, а сами пальцы установлены в отверстиях диска 1 с возможностью Изобретение относится к транспортномумашиностроению и, в частности, к ведущимактивным колесам высокой проходимости.Известно шагающее колесо, содержащееповоротно установленный на неподвижнойоси корпуса диск с кольцевой канавкой, вкоторой на поворотных подпружиненныхпальцах, параллельных оси диска, установлены гидроцилиндры, ограничители поворота гидроцилиндров, которые соединены каналами с распределителем текучей среды,расположенным в оси и содержашим две секторообразные выемки, расположенные симметрично относительно оси распределителя 11,Недостатком известного технического решения является сложность реверсированиятранспортного средства из-за наличия односторонних жестких ограничителей гидроцилиндров.Целью изобретения является расширениефункциональных возможностей путем автоматического фиксирования положения гидроцилиндра при изменении направления движения.Для достижения поставленной цели вшагающем колесе, содержащем поворотноустановленный на неподвижной оси корпусадиск с кольцевой канавкой, в которой на поворотных подпружиненных пальцах, параллельных оси диска, установлены гидроцилиндры, ограничители поворота гидроцилиндров,которые соединены каналами с распределителем текучей среды, расположенным воси и содержащим две секторообразные выемки, расположенные симметрично относительно оси распределителя, в распределителе текучей среды в плоскости, параллельной плоскости колеса, выполнены дополнительно дугообразная и две секторообразныевыемки, причем последние расположены симметрично относительно продольной оси распределителя, а в диске выполнены каналы иполости, в которых установлены взаимодействуюшие с пальцами указанные ограничители, выполненные в виде силовых цилиндров, штоковые полости которых связаны каналами с дополнительными секторообразными выемками распределителя,поворота. На одном конце пальцев 5 размешены по две цилиндрические пружины кручения 8, закрученные в разные стороны с небольшим натягом. Они служат для воэврата гидроцилиндров в исходное радиальное положение после отталкивания от грунта. Пружины закрыты кожухами 9. На другом конце пальцев 5 находится углубление 10, Обод диска 1 снабжен упругими элементами 11 для повышения легкости хода колеса по твердому грунту, а башторообразные выемки 26 и 27, связанные каналами 28 и 29 через выемки 16 и 17 с распределителем и гидросистемой транспортного средства. Кроме того, выемки 26 и 27 и кольцевая выемка 25 в зависимости от фаз движения шагающего колеса соединяются каналом 30 со штоковой полостью ограничителя 31, с пружиной 32 установленного в углублении 10. Рассмотрим работу шагающего колеса в момент трогания.В неподвижном положении колеса гидроцилиндры 6 находятся во втянутом положении, а их башмаки 7 прижаты к ободу диска 1. Для осушествления начала движения гидросмесь из гидросистемы транспортного средства подается к одному из каналов вала 2, например каналу 13, по которому она поступает в выемку 15 и 17. Далее по одному из каналов 19 поступает в надпоршневое пространство заднего по направлению движения гидроцилиндра 6, который выдвигает поршень до тех пор, пока башмак 7 не коснется поверхности грунта. Благодаря фиксации пальца 5 ограничителя 31, поворот гидроцилиндра 6 относительно диска 1 ограничен, а под действием поршня гидро- цилиндров б колесо повернется и сдвинется с мертвого положения. При некотором повороте колеса гидросмесь поступает по каналу 19 в надпоршневое пространство следуюшего по ходу вращения колеса гидроцилиндра 6. Одновременно перед подходом башмака 7гидроцилиндра 6 к вертикальной оси симметрии вала 2 гидросмесь из канала 13 подается через выемку 26 по каналу 30 в штоковую полость ограничителя 31, который подымается, сжимая пружину 32, и дает возможность вращаться пальцу 5 в любом на- правлении, а гидроцилиндр 6, выталкивая поршень, опирается на поверхность грунта башмаком 7 и поворачивает колесо в сторону направленного движения транспортного средства, при этом башмак 7 не изменяет 10 своего положения на грунте, а гидроцилиндр 6 вместе с расфиксированным пальцем 5 поворачивается в сторону, обратную вращению колеса и закручивая одну из пружин кручения 8. Гидросмесь из подпоршневого пространства свободно вытекает по каналам 20 и 21 в выемку 18, которая каналом 14, соединена с баком гидросистемы. При повороте диска 1 относительно гидроцилиндра 6 во время отталкивания одна из пружин 8 закручивается, а другая раскручивается. При этом при повороте на небольшой угол относительно гидроцилиндра 6 диск 1 соединяет канал 30 с выемкой 25, соединенной с баком гидросистемы. Гидросмесь частично уходит из штоковой полости ограничителя 31 и под действием пружины 32 он при жимается к пальцу 5. После окончания фазы отталкивания диск 1, поворачиваясь относительно вала 2, соединяет канал 19 с выемкой 16 вала, соединенной с баком гидросистемы, а подпоршневое пространство гидро- цилиндра соединяется каналом 20 с выемкой 15, по которой передается давление гидросмеси, убирающей поршень внутрь цилиндра, от чего башмак 7 отрывается от грунта и, упираясь тыльной стороной в обод диска и скользя по нему, встанет вместе с гидроцилиндром радиально под действием гидроцилиндра 6 и раскручивания закрученной пружины 8 и дополнительно зафиксируется в этом положении ограничителем 31, а башмак 7 ляжет на обод диска 1. После окончания фазы отталкивания одного гидроцилиндра на его место встанет следуюший, и процесс повторяется.Для изменения направления движения гидросмесь подается к каналу 14, канал 13 соединяется с баком гидросистемы, а вал 2 поворачивается в корпусе 3 на 180, и процесс повторяется.Применение изобретения позволит транспортному средству двигаться в обоих направлениях (вперед, назад) при одновременном снижении коэффициента трения качения путем устранения относительного скольжения опорных башмаков по грунту.Редактор С. ЛыпсоваЗаказ 1435(12ВНИИПпо113035,Филиал ПП Соста Техред Тираж 6 И Государств делам изобр Москва, Ж - 3 П:Патент, гвитель Т. ПоповаИ. Верее Корректор В. Гирняк57 Подписноеенного комитета СССРетений и от крытий5, Раушская наб., д. 4/5Ужгород, ул. Проектная, 4