Захват

О П И С А Н И Е ( )965767И ЗОЬРЕТЕ Н ИЯ Союз СоветекииСОцидпистическниРеспублик К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(23) Приоритет В 25 Т 15/04 3 Ъвударствеииый комитет СССР ио делам изааретеиий и аткрцтийДата опубликования описания 15, 10,82 В, В, Точилкин, Ю, И, Мелентьев, Н. И, Иващенко и А, М, Филатов(54) ЗАХВАТ 1Изобретение относится к машиностроению, а именно к роботостроению, .и может быть использовано в качестве захвата в различного рода устройствах, предназначенных для манипулирования изделиями в виде полупроводниковых пластин или аналогичных им,По основному авт, св, Мт 727426 известен захват, содержащий постоянный магнит с кольцевой проточкой и катушкой индуктивности и корпус, в котором установлен подвижный элемент, выполненный в виде. имеющей форму кольца и не сущей захватные губки мембраны, одной стороной прикрепленной к корпусу а другой - к катушке индуктивности 1 1.Недостатком известного устройства является возможность смешения одного конца детали относительно другого, что 20 приводит к потере устойчивости деталив губках,Иель изобретения - повышение надежности работы .схвата. 2Укаэанная цель достигается тем, что на рабочих поверхностях захватных губок установлены фиксирующие элементы, выполненные в виде изогнутой пружины, расположенной выпуклой поверхностью к захватываемой детали, причем пружина одним концом закреплена со стороны подвижного элемента с возможностью фиксированного перемещения вдоль захватных гбок.На фиг. 1 изображен захват манипулятора, общий вид; на фиг, 2 - узел 1 на фиг. 1 (захватные губки захвата манипулятора в исходном положении и в рабочем положении в момент захвата детали).Захват манипулятора содержит постоянный магнит 1, прикрепленный к корпусу 2, с кольцевой проточкой 3, в которой установлена катушка 4 индуктивности, прикрепленная к подвйжному элементу. 5 с захватными губками 6, установленному на корпусе 2, На рабочих поверхностях 7 захватных губок 6 установлены фиксирующие элементы 8, выполнен3 96576ные в виде изогнутой пружины 9, расположенной выпуклой поверхностью к захватываемой детали 10, закрепленной со стороны подвижного элемента 5 с возможностью фиксированного перемещения вдользахватных губок 6 резьбовыми элементами 11, при этом другой конец пружинысвободен, концы катушки 4 индуктивности выведены через изоляторы 12 на клем.мы 13, 1 ОЗахват манипулятора работает следующим образом.Перед началом работы ослабляютсярезьбовые элементы 11; изогнутая пружина 9 фиксирующего элемента 8 перемешается вдоль рабочих поверхностей 7захватных губок 6 и устанавливается вположение, обеспечивающее оптимальнуюработу захвата манипулятора с даннымтипоразмером деталей 10,20При подаче напряжения на катушку индуктивности происходит втягивание катушки в кольцевую проточку 3 постоянногомагнита 1 при этом подвижный элемент5 перемещается вместе с закрепленнойна нем атушкой 4 индуктивности и захватные губки 6 перемещаются из исходного в рабочее положение, деталь 10упирается в свободный конец изогнутойпружины 9 фиксирующего элемента 8. Врезультате происходит надежный захватдетали 10. Затем деталь 10 переносится на другое местоосвобождение дета 1ли 10 происходит путем снятия напряжения с катушки индуктивности,35В результате того, что деталь 10,упирается в свободный конец изогнутойпружины 9 фиксирующего элемента 8, присоздании условий смешения одного из 7 аконцов детали 10 относительнсФ.другогоон будет воздействовать на изогнутуюпружину, которая, в свою очередь, снимаясь и противодействуя, обеспечиваетневозможность смешения любого из концов детали друг относительно друга навеличину; приводящую к потери устойчивости детали в захватных губках,В результате того, что обеспечивается невозможность смешения концов дета-лей друг относительно друга, деталь взахватных губках манипулятора занимаетустойчивое положение, создавая тем самым условия для более надежной работызахвата манипулятора и всего робототехнического комплекса, так как ненадежное крепление детали, а тем более ее выпадение, не обеспечивает ритмичность ра-боты робототехнического комплекса, атакже требует постоянного вмешательства оператора-наладчика,Формула изобретенияЗахват по авт. св.727426, о т -личающийся тем,чтосцельюповышения надежности, он снабжен расположенными на рабочих поверхностях захватных губок фиксирующими элементами,выполненными в виде изогнутой пружины,расположенной выпуклой поверхностью кзахватываемой детали, причем пружинаодним концом закреплена со стороны подвижного элемента с возможностью фиксирования перемещения вдоль захватныхгубок,Источники информации,принятые во внимание при .экспертизе 1, Авторское свидетельство СССР727426, кп. В 25 Х 15/04 1978,