Схват манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИН 11 У (11) О ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИРПРИ ГКНТ СССРью ИЗОБРЕТЕНИЯ Н АВТОРСКОМУ СВИ 5 арагос ролистерниа взаи корпус, на осях к лы захватные рычаг ер акрепл У 45 установлены ш зубчатые коле убчатой рейкой ами, На ося й завод окарных пат тарые Р с пере 1 о ей денс тв ую щающейся Л,В, 88) по аси, Ролики взаил дклином, который жесю Между клином и зтановлен упругий элины, При включенииью, перемещаясь чернт, перемещает зубчатуюаисхадит поворот захватныхПосле соприкосновения захЦ ствуют сзан с асьрейкой ус ельство СССР 15/00, 1984. виде 25(54) СХВАТ МАНИ (57) Изобретени строению и може ЛЯТОР о гий рей ле а с поль тельн нение ыт х опе спомог олне ни рычага ля выпаций,жения з полос изм издел вязанн.пью зубчатая клин продал я в простран товки изобр тения - рас момента кантакахватных рычага ьныи залмм дета стве, Цел технологи овыских возмажностеи ие надежнос существляет ополнительного кли Схват манипулятора счет установк га механизма. Изобретение о хват нипуля то машиноьзованоных опе силгся к ть испо одержит кор строению,и может для выполнения в раций, связанных жения заготовки,ага закреплеПаследниесвязаны при по лги 3,л:4сшесте спомогателс изменен м пол а- ростран зделия в ля ми б, копадвижно затве,Целью изобретения ение технологическихуют 7 3 крепленнои на аси уб 8 посредством шестерни 4 взаимодейлствуют с кл следний с закрепленной посредством хомута 11 с ком гидроцилинцра 12 и танавлен на колонках 13 части оси 7 установлен 14 хода рейки 8,. Между чатаи реикои 9, а ролики нам 10, Пана нем осью 7 вляе ас те озможн захват детального адежнос повышен гановки дополнит че леи з а ни линовога вя зан са штаи адв ижна усВ нижнейо 1 рзничитепьхомутом 11,На Фиг. бра схва н на Фиг(72) В,И,Крав (53) 62-229.7 (56) Авторско Р 1201127, кл тнасится к машинозахвата деталеи з Фиг, 2 - разрез 3 - схват маниных рычагов с де ка останавливается, ет свое движение да тирования роликами з Происходит сканчатег ли. Разжатие детали в обратном порядке,пус 1, на осях коны захватные рыч;снабжены роликалпмощи штифтов 5 сторые взаимадейств тко свя убчатой емент в привода ез упру 16 11732неподвижно закрепленным на клин 10,и рейкой 8 на оси 7 установлена пружина 15. Зубчатая рейка 8, шестерниб и 9 образуют реечный механизм схвата, а клин 10 с жестко закрепленным5на нем хомутом 11 и роликом 4 образует клиновой механизм.Взаимодействие клинового и реечного механизмов происходйт через упругий элемент, выполненный в видепружины 15. Работа реечного и клино, вого механизмов осуществляется от од-.ного и того же гидроцилиндра 12,Для зажатия детали включают гидроцилиндр, Шток гидроцилиндра 12 приводит в движение клин .10 с закрепленным на нем хомутом 11. Движениеклина 10 осуществляется по направляющим колонкам 13, При этом ось 7, жестко связанная с клином 10 при помощи хомута 11, также приводится в движение, Вместе с осью 7 приводится вдвижение пружина 15 установленная наоси 7, зубчатая рейка 8, подвижно ,25 закрепленная на оси 7. Рейка 8, находящаяся в зацеплениис шестернями 9, при своем движении приводит в дви -жение шестерни 9, При этом приводятсяв движение и шестерни 6, находящиеся в зацеплении с шестернями 9, Шестерни 6, связанные при помощи штифтов 5 с захватными рычагами 3, приводят, в движение захватные рычаги 3. Последние сводятся, охватывая поверхность манипулируемой детали, После охватывания поверхности детали захватными рычагами 3 реечный механизм остайавливается, т,е. прекращают движение захватные рычаги 3, шестерни 6, 940и рейка 8, а продолжает работать клиновой механизм. Клин 10 с хомутом 11 и осью 7 под продолжающим действием штока гидроцилиндра 12 сжймает пружину 15, установленную на оси 7 и45упирающуюся вплоскость прекратившей движение рейки 8, Дальнейшеедвижение клина 10, сжимающего через хомут 11 пружину 15, продолжается до момента контактирования поверхности клина 1 О с роликами 4 захватных ры -50чагов 3, при этом захватные рычаги 3,перемещаясь на осях 2, окончательно зажимают манипулируемую деталь.Разжатие детали осуществляется в обратном порядке.При движении штока гидроцилиндра 12 в сторону, противоположную первоначальному его движению, клин 10, связанный со штоком гидроцилиндра 12 перемещается по колонкам 13 и выходит из взаимодействия с роликами 4, Вместе с клином 10 перемещаются и закрепленные на нем хомут 11 и ось 7, В результате пружина 15 разжимается, а рейка 8 с шестернями 9, 6 и захватными рычагами 3 не участвует в движении до момента; когда ограничитель 14, установленный в нижней части оси 7, не начнет взаимодействовать с плоскостью зубчатой рейки 8. Начинает работать реечный механизм на разжатие детали. При этом рейка 8 ограничителем 14 оси 7 приводится в движение, обратное своему первоначальному движению, Находящиеся в зацеплении с рейкой 8 зубчатые шестерни 9, также приводятся в движение, при этом приводятся в движение и шестерни 6, находящиеся в зацеплении с шестернями 9. Шестерни 6, связанные при помощи штифтов 5 с захватными рычагами 3, приводят их в движение. Захватные рычаги 3 разводятся, освобождая манипулируемую деталь и одновременно рабочую зону, не выводя из нее весь манипулятор.Формула изобретенияСхват манипулятора, содержащий корпус, установленные на нем захватные рычаги, кинематически связанные с зубчатой рейкой, установленной на штоке привода, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения технологи - ческих возможностей и повышения надежности захвата деталей, схват дополнительно содержит клин, установленный на штоке привода и имеющий возможность взаимодействия с захватными рычагами, а между клином и зубчатой рейкой расположен дополнительно введенный упругий элемент.1611732 Составитель Л, Воскобойнико Техред Л,Сердюкова Редактор А.Мотыль ктор И Эрдеии аж б 8 Гэдписно етениям и открытиям при ГКНТ СССРушская наб., д. 4/5 ос ственного комитета по изо 113035, Москва, Ж, Р омбинат "Патент", г, У роиз енно-издательскийо ЗаМаэвнийпи од, ул. Гагарина, 101