Электропривод с подчиненным регулированием параметров

Союз Советских Социалистических Республи АВТОРСКОМ ИДЕТЕЛЬСТВ 1) Дополнительное к а 22) Заявлено 03.08.79 (21) 2820325/24-0присоединением заявки-23) Приоритет -ло делам нэебретен 3) УДК 62-83:621.публиковано 07.01,82. Бюллетень1 ткрмт та опубликования описания 72) Авторы изобретен В, В. Аржанов, В. А. Бейнарович, С асноштан в и ., Фадеев -5;трамехан.цкии стом( ститут автоматики и эеК е автоматизированны с и радиоэлектроники чно-исследовательский при Томском инсти управлентильный преобразователь и двигатель с датчиками напряжения и тока 12.Недостаток такой системы - низкие динамические характеристики (большое время переходного процесса и большое перерегулирование) из-за недостаточной динамической точности регулирования тока, так как обратная связь по току в электроприводе ослаблена как в статике, так и в динамике, а ограничение тока обеспечивается введением обратной связи по ЭДС преобразователя. Наиболее близким по техническности к предлагаемому являетсяпривод с подчиненным регулированраметров, содержащий последовключенные регулятор частоты вррегулятор тока, вентильный преотель и двигатель с датчиками частщения и тока. Ограничение токаэлектроприводе достигается измкоэффициента обратной связи потем подключения ко входу регулят10 дополнительно через нелинейныйвыхода датчика тока. Такая систеволяет уменьшить величину динампадения скорости при воз мущающ Изобретение относится к электротехнике и может быть использовано в электроприводах подач металлорежущих станков.Известна двукратно-интегрирующая система подчиненного регулирования частоты вращения электропривода, выполненная с последовательным соединением регуляторов частоты вращения и тока, вентильного преобразователя и двигателя с датчиком частоты вращения и датчиком тока 11.Недостатком этой системы - относительно большая длительность переходных процессов, которая определяется постоянной времени контура регулирования тока. При использовании вентильных преобразователей, имеющих такие специфические свойства как дискретность, неполная управляемость, она выбирается из условия ограничения скорости нарастания тока двигателя при ударных воздействиях и имеет постоянное значение. Особенно сильно проявляется этот недостаток при возмущении по нагрузке двигателя.Известна также система подчиненного регулирования электропривода постоянного тока, содержащая последовательно включенные регуляторы напряжения и тока, венои сущ- электроием павательно ащения, бразоваты врав этом енен нем току пуора тока элемент ма позического ем воз 896733действии благодаря высокому коэффициенту усиления системы при малых величинах тока нагрузки 1.Недостаток известного электропривода - неудовлетворительные динамические свойства электропривода по управляющему воздействию. Это объясняется тем, что при больших токах якоря двигателя скорость нарастания тока целесообразно выбирать значительно меньшей, чем при малых токах якоря двигателя. Если это условие не выполняется, то в динамических режимах в электроприводе будет большое перерегулирование по току. Оно обусловлено тем, что при больших токах якоря двигателя, но меньших, чем необходимо для пробоя нелинейного элемента, токовый контур регулирования, имеющий малую постоянную интегрирования регулятора тока, будет иметь большое перерегулирование по току, вследствие того, что обратной связи по току не будет, при этом в электроприводе присутствует только отрицательная обратная связь по частоте вращения, И в системе регулирования возникает запаздывание для регулирования тока якоря двигателя. В электро- приводе в этом случае возникает большое перерегулирование по частоте врашения, особенно проявляющееся при торможении до нуля. Для устранения этих нежелательных явлений регулятор тока в электроприводе выполняется со значительно увеличенной постоянной интегрирования, что приводит к ухудшению динамических свойств электропривода по управляющему воздействию. Особенно сильно проявляется этот недостаток при использовании малоинерционных двигателей, которые допускают большие скорости нарастания тока,Цель изобретения - улучшение дина лических свойств электропривода с подчиненным регулированием параметров путем оптимизации процесса регулирования тока и скорости нарастания тока двигателя.Цель достигается тем, что в известный электропривод с подчиненным регулированием параметров введены делитель напряжения, сумматор и нелинейный элемент с зоной нечувствительности, при этом выход датчика тока подключен ко входу регулятора тока через делитель напряжения, вход которого соединен с выходом сумматора, подключенного первым входом через введенный нелинейный элемент к выходу регулятора частоты вращения, а вторым входом - к выходу первого нелинейного элемента.На чертеже представлен реверсивный электропривод с подчиненным регулированием параметров.Электропривод содержит последовательно включенные регулятор 1 частоты вращения и регулятор 2 тока, реверсивный вентильный преобразователь 3 и двигатель 4 с датчиками 5 и 6 частоты врашения и тока. Выход датчика 2 тока подключен ко входу регулятора 2 тока через делитель 7 напряжения, вход которого соединен с выходом сумматора 8, подключенного первым входом через выпрямитель 9 и нелинейный элемент 10 с зоной нечувствительности к выходу регулятора 1 частоты врацения, а вторым входом через выпрямитель 11 к выходу нел и ней ного элемента 12.Электропривод работает следующим образом.1 о Двигатель 4 питается от преобразователя 3. Система регулирования с последовательным включением регулятора 1 частоты вращения и регулятора 2 тока является двухконтурной. Внешний контур регулирования частоты врашения состоит из пропорционально-интегрального регулятора 1 частоты вращения и датчика 5 частоты вращения, Внутренний контур регулирования тока содержит датчик 6 тока, преобразующий сигнал, который поступает от шунта в силовой цепи двигателя, и пропорционально-интегральный регулятор тока. На вход регулятора 2 тока поступает сигнал с выхода регулятора 1 частоты вращения и сигнал обратной связи по току, величина которого определяется режимом работы электрон ивода.ежим работы электропривода определяется величиной задания на ток двигателя и величиной тока якоря двигателя. При воздействиях, меньших величины зоны незочувствительности нелинейных элементов 10 и 12, сигналы на выходе нелинейного элемента 10 и выпрямителя 11 равны нулю, на входе сумматора 8 сигналы также равны нулю. Делитель 7 напряжения включен и обратная связь по току значительно ослабз лена, При этом в электроприводе скоростьнарастания тока якоря двигателя максимальна, и электропривод имеет хорошие динамические характеристики по управляющему и возмущающему воздействию. При дальнейшем увеличении воздействий, т. е.40 выходных сигналов датчика тока 6 или регулятора 1 частоты вращения, превышающих величину зоны нечувствительности нелинейного элемента 10 или нелинейного элемента 12, сигналы поступают на вход сумматора 8, и делитель 7 напряжения выключается и, тем самым увеличивается величина отрицательной обратной связи по току якоря двигателя.Таким образом, происходит формирование оптимальной токовой диаграммы электроц привода в динамических режимах. При малых изменениях задания на ток якоря двигателя и при малых значениях тока якоря двигателя скорость нарастания тока якоря двигателя имеет максимальное значение, что является допустимым, При этом в элект роприводе динамические свойства близкик предельным. При дальнейшем увеличении величины задания на ток якоря двигателя или достижении током заданного уровня896733 формула изобретения Составитель В. Кузнецова Редактор И. Ковальчук Техред А. Бойкас Корректор М. Коста Заказ 11722/43 Тираж 718 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5 Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4происходит резкое увеличение отрицательной обратной связи по току, и скорость нарастания тока уменьшается. Причем, увеличение коэффициента обратной связи по току осушествляется при величинах задания на ток якоря двигателя, превышающих величину зоны нечувствительности нелинейного элемента 10. При этом происходит ограничение скорости нарастания тока упреждающе по сравнению с токоограничением электропривода известного устройства, в котором ограничение скорости нарастания тока1 О обеспечивается в функции сигнала датчика тока. В предлагаемом электроприводе постоянная интегрирования регулятора тока может быть существенно уменьшена по сравнению с известной благодаря тому, что ог раничение скорости нарастания тока якоря двигателя происходит путем изменения коэффициента обратной связи по току в функции не только самого тока якоря двигателя, но и в функции величины задания на ток, т, е. упреждая электромагнитные процессы в токовом контуре. Время включения обратной связи по току при управляющем воздействии не зависит от параметров регулятора тока и си ловой цепи, а определяется только нелинейным элементом 10, выпрямителем 9 и делителем 7 напряжения.Таким образом, предлагаемый электро- привод ограничивает скорость нарастания тока двигателя как в функции управляюще- ЗО го, так и возмущающего воздействия, причем время реакции системы на эти воздействия одинаково, и при этом формируется максимальный по быстродействию и оптимальный по перерегулированию переходный процесс. Электропривод с подчиненным регулированием параметров, содержащий последовательно включенные регулятор частоты вращения, регулятор тока, вентильный преобразователь и двигатель, датчик частоты вращения, подключенный ко входу регулятора частоты вращения, и датчик тока, к выходу которого подключен нелинейный элемент с зоной нечувствительности, отличающийся тем, что, с целью улучшения динамических свойств электропривода, в него введены делитель напряжения, сумматор и второй нелинейный элемент с зоной нечувствительности, при этом выход датчика тока подключен к регулятору тока через делитель напряжения, вход которого соединен с выходом сумматора, подключенного первым входом через второй нелинейный элемент к выходу регулятора частоты вращения, а вторым входом - к выходу первого нелинейного элемента.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР М 479208, кл. Н 02 Р 5/06, 975.2. Авторское свидетельство СССР Мо 506105, кл. Н 02 Р 5/06, 1976.3. Авторское свидетельство СССР Хо 368705, кл. Н 02 Р 5/06, 1973.