Устройство управления приводом перемещения транспортного механизма

ПИСА К АВТ СКОМУ СВИДЕТЕ В во СССР, 1975.ьство СССР В ВО ГО м упкого ирееня задания адй блок 4 срав 5 сравнения, , схему 7 со(3 (Ь дополнительный блетическое устройство нени ариф ния р вани ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР 21) 4383922/11(54) УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ ПРИДОМ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ТРАНСПОРТНМЕХАНИЗМА.ние функциональных возможностей заопределения пути торможения при иэм Изобретение относится к системам управления механизмами внутризаводского транспорта, например кранами-штабелерами, каретками, автооператорами, тележками, траиспортными манипуляторами автоматических линий и гибких производственных систем.Цель изобретения - расширение функциональных возможностей за счет определения пути торможения при изменяющемся шаге между позициями и изменяющейся массе груза,На фиг,1 дана структурная схема устройства управления приводом перемещения транспортного механизма; на фиг.2 - график изменения скорости механизма.Устройство содержит схему 1 считываасстояний между позициями адресоя, путевой блок 2 считывания кодов 1661080 А В 65 0 1/137, 61/00, 6 06 Г 15/50 ющемся шаге между позициями и изменяющейся массе груза. При перемещении транспортного механизма по измеренной величине скорости на определенном начальном участке пути разгона механизма находят пути разгона и торможения (при переменной массе перевозимого груза) с последующим нахождением пути до момента переключения на торможение. Устройство состоит из блоков управления, выполняющих операции приема и хранения адресной информации, определения направления перемещения, измерения скорости в конце определенного отрезка пути, вычисления путей разгона, торможения и пути до переключения на торможение, выделения командных сигналов "Пуск", "Вперед ", "Назад", "Торможение", "Стоп". 2 ил. оэиций адресования, блок сной информации, основн пряжения с блоком 8, включающим прео разователь 9, связанный с блоком 10 управления электродвигателем, соединенным с датчиком 11 скорости и пути.Схема 1 считывания (измерения) расстояний между соседними позициями адресования по существу представляет счетчик импульсных сигналов и предназначена для. подсчета числа дискрет пути Ь Я, содержа-, щихся между соседними позициями адресования и получаемых от путевого датчика привода, При достижении. признака точного останова на заданной позиции счет прекращается и возобновляется при движении по новому адресу. Кроме того, схема выдает5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 сигнал о прохождении транспортным механизмом определенного промежутка Яо,Блок 2 считывания кодов позиций адресования включает конструктивный элементсодержащий бесконтактные датчики, установленные на транспортном механизме ивзаимодействующие с кодовыми шиками,расположеными вдоль трассы перемещения механизма в соответствии с принятымкЬдом,Блок 3 задания адресной информациислужит для ввода и запоминания програмМы, в соответствии с которой механизм долЖен переместиться в заданную позицию,Основной 4 и дополнительный 5 блокисравнения представляют схемы сравненияцйфровых величин, преставленкых в видекодов, Основной блок 4 сравнения предназначен для сравнения заданной программной информации в виде кода позицииназначения с информацией о фактическомположении механизма на линии, Кроме.тогО, по результатам сравнения блок 4 определяет направление и величину пути.Блок 5 предназначен для сравнения величины пути до начала торможения Ят свеличиной фактически пройденного пути ивыдачи сигнала начала тормбжения,Арифметическое устройство 6 служитЬадля определения отношения - , где ЯоЯозаранее известно, а п измеряют по сигналуо прохождении пути Зо, Кроме того, в этомуСтройстве определяются величины путейразгона Яр, торможения Ят и пути началаторможения Зот.Схема 7 сопряжения служит связующимзвеном между блоком 8 управления приводом и блоками управления 1, 4, 5 и 6.Устройство работает следующим образом.Транспортный механизм находится впроизвольной позиции. После задания сблока 3 адреса новой позиции и сигнала"Пуск" основной блок 4 сравнения по фактическому и заданному положению механизма определяет путь Я как разность кодовпозиций и напряжение перемещения, "Вперед" или "Назад" по знаку разности,Транспортный механизм перемещаетсяе заданном направлении. В начале разгонас исходной позиции схема 1 считываниярасстояний выдает сигнал о прохождениипути Зо, по этому сигналу производится за.мер скорости разгона по и определение отпОношения т - , после чего по известнойформуле максимальной установившейся скорости перемещения определяют путь разгонапмзкс ЗО япОгде К - постоянный коэффициент, определенный заранее.Затем заданный путь Я, найденный в основном блоке 4 сравнения, сравнивают с суммой путей разгона и торможения в арифметическом устройстве 6. При ЯЯр+ Ят путь до переключения привода на торможеЯ Яние определяют как Япт - . +, а прит ЯЯр + Ят Япт = 3 - т.Найденный таким образом путь Япт сравнивают в дополнительном блоке 5 сравнения с текущим фактическим значением пути, при достижении равенства между ними вырабатывается сигнал торможения и выдается через схему 7 в блок 8 управления приводом. По этому сигналу привод затормаживается или до нулевой скорости, или до ползучей доводочной) скорости, В последнем случае при достижении механизмом признака точного останова у заданной позиции он останавливается. Формула изобретения Устройство управления приводом перемещения транспортного механизма, содержащее блок задания адресной информации, соединенный первым выходом с первым входом основного блока сравнения, первый выход. которого подключен к входу блока управления приводом перемещения транспортного механизма, и установленный на последнем блок считывания кодов позиций, соединеный первым выходом с вторым входом блока сравнения, о т л и щ а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей за счет определения пути торможения при изменяющемся шаге между позициями и изменяющейся массе груза, оно снабжено дополнительным блоком сравнения, блоком вычисления пути перемещения транспортного механизма до начала торможения и схемой считывания расстояний между позициями, соединенной первым выходом с первым входом дополнительного блока сравнения, вторым выходом с первым входом блока вычисления, а первым и вторым входами с вторым выходом блока считывания кодов позиций и первым выходом блока управления приводом перемещения транспортного механизма соответственно, второй выход блока управления приводом перемещения соединен с вторым входом блока вычисления, выход которого связан с вторым входом дополнительного1661080 Составитель Э.СарычеваСтрельникова Техред М.Моргентал Корректор А,Осауленко акт каз 2091 Тираж 476, Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раущская наб., 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул, Гагарина, 101 блока сравнения, выход которого соединен с блоком управления привода, при этом второй выход основного блока сравнения соединен с третьим входом блока вычисления,а выход блока считывания кодов позицийсоединен с третьим входом дополнительного блока сравнения,