Устройство для измерения пройденного пути

О П И С А Н И Е (и) 54014ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советских Социалистических Республик) Заявлено 18.07.75 с присоединением заявки М осударственный комит 23) Приоритет публиковано 25.12.76. Б Совета Министров СССРло делам изобретений(5 29.11 (088,8) етень и открытии 7.02.7 а опубликования описан Авторыизобретения Мишкиню Б, М. Лубенко и. Иванова, И, Е. Кисел 71) Заявите дь дьь 1 тРзтьЦ 9 ИЯ ПРОЙДЕННОГ 54) УСТРОЙС ЛЯ ИЗМЕ И 20 25 30 место соединения с ма шагания первой Изобретение относится к области индикации перемещения транспортных средств, в частности к автоматическим и полуавтоматическим дистанционно управляемым аппаратам.Известно устройство для измерения перемещения телеуправляемого транспортного средства, содержащее кабель, проложенный вдоль пути движения, и расположенные на кабеле перекрещивания, равноотстоящие друг от друга и выполненные таким образом, что они инвертируют фазу сигналов, подаваемых в кабель, детектор и счетчик числа инверсий фазы, обеспечивающий измерение пройденного пути,Недостатками данного устройства является низкая точность измерения пути из-за перекрещиваний на кабеле, громоздкость и непригодность при движении транспортного средства по заранее не подготовленным трассам.Известное устройство для измерения пройденного пути, содержащее свободнокатящееся колесо, связанный с ним импульсный датчик оборотов, и счетчик пути, суммирующий поступающие в него импульсы, и выдающий информацию о величине пройденного пути.При использовании такого устройства в многоопорном шагающем транспортном средстве с циклически перемещающимися опорами и корпусом имеет место снижение точности измерения пути, обусловленное сползанием транспортного средства при движении на крутые подъемы по слабонесущему грунту. Сползание имеет место при перемещении опор в цикле шагания и приводит к суммированию счетчиком импульсов, вызванных обратным перемещением транспортного средства (т. е. импульсов, подлежащих вычитанию). Указанная ошибка измерения пройденного пути при маневрировании транспортного средства в автоматическом режиме в случае объезда препятствий, т. к. может привести к возникновению аварийных ситуаций.Целью изобретения является повышение точности измерения пути.Для достижения этой цели известное устройство для измерения пройденного пути, содержащее свободно катящееся колесо, связанный с ним импульсный датчик оборотов, и счетчик пути, снабжено датчиками передних и задних положений опор относительно корпуса и реверсивного счетчика пути. При этом датчик заднего положения первой перемещающейся в цикле опоры связан с переключателем счетчика пути в режим вычитания, а датчик переднего положения последней перемещающейся в цикле - опоры - с переключателем счетчика пути в режим суммирования.На фиг. 1 показано транспортное средство, вид сверху;на фиг. 2 изображенокорпусом рычага механизперемещающейся в цикле опоры и датчики переднего и заднего положений упомянутой опоры (механизм шагания опор условно не показан).Транспортное средство содержит опоры 1 - 6, связанные с корпусом 7 посредством шарнирно-сочлененных рычагов 8 и 9, свободно катящееся колесо 10, встроенный в его ступицу импульсный датчик оборотов 11, и счетчик пути 12, размещенный на корпусе 7 и электрически связанный с датчиком 11.Посредством тяговых электродвигателей 13, рычагов 8, 9 и встроенных в них механизмов шагания обеспечивается поочередное перемещение опор в направлении движения в после-. довательности 1 - 2 - 3 - 4 - 5 - 6 и последующее перемещение корпуса 7, величина шага опор и корпуса при этом равна 5 (на фиг. 1 показаны опоры в положении, предшествующем этапу перемещения корпуса, пунктиром показаны опоры 1 и 6 и в их крайнем заднем положении) .Рычаг 9 опоры 1 (см. фиг. 1, 2) шарнирно установлен в корпусе 7 и снабжен кулачком 14 переднего положения и кулачком 15 заднего положения опоры 1. При вращении рычага 9 кулачок 14 взаимодействует с датчиком 16, а кулачок 15 - с датчиком 17. Датчики 16 и 17 в рассматриваемой конструкции выполнены в виде конечных выключателей, электрически связанных со счетчиком пути 12,Устройство работает следующим образом. Перед этапом перемещения вперед опоры 1 кулачок 15 вызывает срабатывание датчика 17, который переключает счетчик пути 12 в режим вычитания, в результате чего электрические импульсы, поступающие с импульсного датчика оборотов 11 в случае обратного сползания транспортного средства вычитаются из показаний пройденного пути. По окончании этапа перемещения вперед всех опор, опора 6 также займет крайнее переднее положение, при этом соответствующий датчик переключит счетчик пути 12 в режим суммирования. Благодаря этому при перемещении корпуса 7 и 10 свободно катящегося колеса 10 электрическиеимпульсы, поступающие с импульсного датчика оборотов 11, суммируются с показаниями пройденного пути. По окончании этапа перемещения корпуса весь цикл повторяется.15Формула изобретенияУстройство для измерения пройденного пути, содержащее корпус с циклически перемещающимися опорами, свободнокатящееся ко лесо, связанный с ним импульсный датчик оборотов и реверсивный счетчик пути, о т л и ч а ю - щ е е с я тем, что, с целью повышения точности измерений, в шарнирных сочленениях корпуса с рычагами опор установлены датчики перед него и заднего их положения относительнокорпуса, выполненные в виде конечных выключателей, установленных параллельно друг другу на корпусе и электрически связанных со счетчиком пути, против конечных выключате лей на валу рычага опор, с диаметрально противоположных сторон, расположены кулачки, датчик заднего положения опоры связан с переключателем счетчика пути в режиме вычитания, а датчик переднего положения опоры 35 связан с переключателем счетчика пути в режиме суммирования.540141 Ууелг авитель Б. ПоставниТехред Л. Гладкова ова то одписн ипографпя, пр. Сапунов Редактор ф. Хлебни аказ 3093/7ЦНИИПИ Изд.387сударственного комитетапо делам изобретений35, Москва, Ж, Рауш Тираж 864Совета Министров СССоткрытийсая наб., д. 4/5