Система направления машины по контрастному следу

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 1)5 А 01 В 69/О ИЗС)БРЕТЕНЙЯ ОПИСА ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ледовательски нного машиноурко и А.Е.Бе ИНЬ 1976.НИЯ МУ к сельскому хоемам направле 1 Г 11еайавй ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕВЕДОМСТВО СССР(21) 4678614/15 (22) 18.04.89 (46) 23.01.93. Бюл. М 3 (71) Украинский научно-исс институт сельскохозяйстве строения (72) Ф.А,Черняков, А.С.Каш лявский. (56) Авторское свидетельств М 511892, кл. А 01 В 69/04, (54) СИСТЕМА ЙАПРА 8 ЛЕ ПО КОНТРАСТНОМУ СЛЕД (57) Изобретение относится зяйству, в частности к сист 2ния сельскохозяйственных машин по контрастному следу. Цель изобретения - повышение быстродействия, точности управления, а также введение приоритета ручного управления, Устройство содержит копир-водитель 1, датчик угла поворота 2, рецепторы правого 6 и левого 7 направления машины, . При повороте копир-водителя 1 вокруг оси 5 происходит поворот экрана 3, в результате чего срабатывают рецепторы соответствующего 6 или 7 направленир, вырабатывая противофазные сигналы, используемые для работы системы управления. 4 з.п. ф-лы, 1 ил, 1789091Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, в частности ксистемам направления сельскохозяйственных машин по контрастному следу,Целью изобретения является повышение быстродействия, точности управления,э также введение приоритета ручного управления,На чертеже изображена принципиэльная схема системы нэправления сельскохозяйственной машины по контрастномуследу,Устройство системы направления сельскохозяйственной машины содеркит поводковый копир-водитель 1, подвешенный кмашине соосно с электронным датчиком 2угла поворота копир-водителя. Датчик состоит из соединен ного (кинемэтически) с копйром ротора в виде непроницаемогоэкрана 3 и статорэ 4, установленных подвижно вокруг вертикальной оси 5 подвескикопир-водителя к машине, На стэторе у кромок экрана 3 установлены рецепторы правого 6 и левого 7 направлений машины.Выходы рецепторов б и 7 соединеныэлектрически соответственно с неинвертирующим и инвертирующим входами компэраторов 8 и 9, э также с инвертирующим инеинвертиру 1 ощим входами этих же компэраторов, которые в свою очередь запитаныот эккумулятора 10, Сигналы с выходэ компэраторов 8 и 9 поступают на катушки электромагнитов 11 и 12 переключающегоэлектрогидрораспределителя 13,Статор 4 датчика 2 соединен кинематически со штоком дозируюгцего поршневогомотор-насоса 14, правая 15 и левал 16 полости которого гидравлическимилиниямисвязаны соответственно с переключающимэлектрогидрорэспределителем 13 и полостями гидроцилиндрэ исполнительного механизма направления 17сельскохозяйственной машины и узлом дистанционного ручного управления 18. Колесо 19 кинематически связано со штокомгидроцилиндра 17.Система работает следующим образом,При повороте копир-водителя вправоили влево вокруг оси 5 происходит повороткинемэтически связанного с ним экрана 3ротора датчика 2. В результате в фотодиод6 поступэет световой поток, а фотодиод 7зэтемняется и на их выходах появляютсяразличные потенциалы, которые приходятна неинвертируащий и инвертирующийвходы компэраторов 8 и 9 в соответствии сосхемой совпадения. Различное нэпрякениепитания, снимаемое с выходов компараторов, включает соответствующий электромагнит 10 или 11 переключающего5 10 15 20 электрогидрорэспределителя 13, который в свою очередь смещает плунжер на подачу масла в правую полость 15 поршневого мотор-нэсоса 14, Шток мотор-насоса смещается и поворачивает статор 4 с фотодиодами 6 и 7 вслед за экраном 3 ротора датчика до равного затмения обоих фотодиодов,При этом электрические потенциалы нэ фотодиодах б и 7 уравниваются, на выходах компарэторов 8 и 9 выходной сигнал исчезает и плунжер электрогидрораспределителя 13 устанавливается пружиной в нейтральное положение, запирая маслопроводы электрогидрораспределителя.Одновременно с изменением правой полости 15 мотор-насоса 14 изменяется объем левой полости 16. В результате увеличивается правая полость гидроцилиндра 17 и его шток поворачивает управляемое колесо 19 сельскохозяйственной машины вправо пропорционально отклонению копир-водителя, тем самым задавая соответствующее направление машине. 25Формула изобретения 1, Система направления машины поконтрастному следу, содержащая копир-водитель с подвеской нэ вертикальной оси, связанный кинематически с ротором дэтчи ка угла поворота, электронный блок связидатчика угла поворота с переключающим электрогидрораспределителем гидроусилителя и гидроцилиндр исполнительного механизма направления сельскохозяйст венной машины, сообщенный гидрэвлически с электрорэспределителем и с узлом дистанционного ручного управления, о т л ич а ю щ а я с я тем, что, с целью повышения быстродействия и точности управления и 40 введения приоритета ручного управления,онэ снабжена дозирующим поршневым мотор-нэсосом, а статор электронного датчика угла поворота установлен с возможностью вращения относительно оси ротора и соеди нен кинемэтически со штоком дозирующегопоршневого мотор-насоса, правая и левая рабочие полости которого гидравлически связаны соответственно с линиями переключающего электрогидрораспределителя50 и полостями гидроцилиндра исполнительного механизма направления сельскохозяйственной машины.2, Система по п.1, о т л и ч а ю щ э я с я"тем, что датчик угла поворота содержит 55 электронные рецепторы правого и левогонаправления машины, выход каждого из которых соединен с неинвертирующим входом компэрэтора сигнала одноименного направления и с инвертирующим входом компаратора сигнала противополокного1789091 кромок непроницаемого экрана ротора установлены рецепторы правого и левого направлений,4. Система по пп,1 - 3, о т л и ч а ю щ а я с я тем, что рецепторы выполнены в видефотодиодов.5. Система по пп;1-3, о т л и ч а ю щ а яс я тем, что рецепторы выполнены в виде магнитотранзисторов.10 направления машины, а выход каждого компаратора соединен со своей катушкой электромагнита включения переключающегоэлектрогидрораспределителя. 3. Система по пп.1 и 2,отл ича ющая с я тем, что ротор содержит непроницаемый экран, расположенный у оси вращения копира, а на статоре у противоположных Составитель И.МаланинТехред М.Моргентал Корректор П.Гереши Редактор Т,Полионова Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101 Заказ 306 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета гго изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5