Робототехнологический комплекс для сборки

/02 5)5 В ГОСУДАРСТВЕННОЕ ВЕДОМСТВО СССР (ГОСПАТЕНТ СССР) НТНОЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ИС К ПАТЕНТУ 1(71) Нижегородский телевизионный завод им. В.И,Ленина(73) Нижегородский телевизионный завод им. В,И.Ленина(54) РОБОТОТЕХНОЛОГИЧЕСКИЙ КОМП-. ЛЕКС ДЛЯ СБОРКИ(57) Использование; в области обработки металлов давлением, при сборке машин и приборов, например телевизоров, преимущественно при массовом производстве.Сущность изобретения; робототехнологический комплекс для сборки включает проИзобретение относится к обработке металлов давлением и может быть использовано при сборке машин и приборов, например телевизоров, преимущественно при массовом производстве.Известен робототехнологический комплекс с промышленным роботом, на руке которого смонтирован технологический инструмент; например краскопульт.Известен многооперационный сборочный центр, содержащий закрепленные на станине манипулятор смены инструмента с захватом, стайку с установленной с возмож. ностью возвратно-поступательного перемещения инструментальной головкой с рабочим инструментом, многопозиционный рабочий стол, магазин инструментов, устройство подачи собираемых в узлы деталей; мышленный робот, на руке которого смон-тирован малогабаритный переносной пресс. Комплекс имеет подающее устройство, питатель собираемых деталей и устройство поштучной выдачи, Он состыкован с конвейером. Питатель собираемых деталей выполнен в видегильзы, смонтированной параллельно оси силового цилиндра пресса на его С-образном корпусе, подающего устройства - в виде поршня с пневматическим приводом, установленного с возможностью возвратно-поступательного движения в гильзе питателя, устройство поштучной выдачи - в виде шибера с пневмоприводом, цилиндр которого смонтирован перпендикулярно оси гильзы в вертикальной полке корпуса пресса, введено устройство загрузки деталей в накопитель и перегрузки их из него в питатель пресса. 1 з.п.ф, 9 ил. Наиболее близким техническим решением является робототехнологйческий комплекс спромышленным роботом, имеющим пресс в виде ручйого механизированного инструмента, включающий подающее устройство, накопитель собираемых деталей и устройство поштучной выдачи. Робототехнологический комплекс состыкован с конвейером;Недостатками известных робототехнологических комплексов являются: вьполнение подающих устройств, йакоп"ит"еля собираемых деталей и устройства поштучной выдачи в виде стационарных приспособлений, что резко увеличиваеттабариты робототехнологического комплекса; удлинняется цикл обработки за счет времени, необходимого для транспортировки каждой5 10 15 20 ного перемещения 30 40 4550 обрабатываемой заготовки из расположенного на значительном удалении магазинного устройства в рабочую зону промышленного робота.Целью изобретения является повышение производительности комплекса.Использование изобретения позволяет создать малогабаритный высокопроизводи - тельный робототехнологический комплекс, удобный для встраивания в роботизированную технологическую линию, обеспечивающий запрессовку одинаковых деталей в отверстия, расположенные во всех стенках изделия коробчатой формы с наружной и внутренней сторой, с одной установки изделия.Указанная цель достигается тем, что робототехнологический комплекс для сборки, содержащий конвейер, связанный с ним промышленный робот с имеющим силовой цилиндр переносным прессом, подающее устройство, пйтатель собираемых деталей и устройство поштучной выдачи, снабжен устройством загрузки деталей в накопитель и перегрузки их в питатель, причем последний выполнен в виде гильзы, установленной на корпусе йресса параллельно оси его силового цилиндра, при этом подающее устройство выполнено в виде поршня, с прйводом, установленного в гильзе питателя с гарантированным зазором, а устройство поштучной выдачи - в виде шибера с пазом и приводом, установленных на корпусе пресса. При этом устройство загрузки деталей в накопитель и перегрузки их в питатель выполнено в виде манипулятора, включающего силовой цилиндр и поворотныетолкатели с продольными ребрами, вибробункер с лотком, накопитель в виде трубки с продольной прорезью и пружинным отсекателем, установленным на егонижнем конце.На фиг. 1 изображен робатотехнологический комплекс для сборки, общий вид в плане; на фиг. 2 - разрез А - А на фиг. 1; на фиг, 3 - вид Б на фиг. 2; на фиг, 4 - вид В на фиг. 2; на фиг. 5 - разрез Г-Г на фиг. 1; на фиг.6 - разрез Д-Д на фиг.5; на фиг. 7- вид Е на фиг. 5; на фиг. 8 - разрез Ж-Ж на фиг.2; на фиг. 9 -переносной пресс перед запрессовкой детали с внутренней стороны изделия коробчатой формы.Робототехнологический комплекс для сборки содержит конвейер 1, связанный с ним промышленный робот 2, на руке которого смонтирован переносной пресс 3. Питатель собираемых деталей выполнен в виде гильзы, смонтированной параллельно оси силового цилиндра 5 пресса 3 в его С-образном корпусе 6. Подающее устройство комплекса выполнено в виде поршня 7 с приводом, включающем штуцер 8 подвода сжатого воздуха, который запрессован в гильзу 4, Поршень 7 установлен в гильзе 4 с гарантированным зазором. На штуцере 8 между его буртиком и упором 9 установлена пружина 10. Гильза 4 смонтирована в корпусе по скользящей посадке. Ограничение перемещения гильзы вниз осуществляет буртик штуцера 8 и корпус 6, вверх - упор 9 и буртик штуцера. Пресс 3 крепится на руке робота 2 посредством втулки 11. Движение хода вниз поршня 7 ограничивает гибкая связь, например капроновый тросик 12, который пропущен через штуцер 8 и закреплен надетой.на штуцер поливинилхлоридной трубкой подвода воздуха (на чертеже не показана),Устройство поштучной выдачи выполнено в виде шибера 13 с пневмоприводом,цилиндр 14 которого смонтирован перпендикулярно оси гильзы 4 в вертикальной полке корпуса и параллельно направлению движению шибера 13. Шток 15 поршня ци 25 линдра 14 связан с шибером 13 через вилку 16, колонки 17 и рамку 18 (см. фиг. 4 и 8). Шибер 13 смонтирован на направляющей 19 с возможностью возвратно-поступательУстройство загрузки деталей в накопитель и перегрузки из него в питатель пресса включает манипулятор 20, вибробункер 21 с лотком 22, накопитель в виде трубки 23, смонтированйые на станине 24, Манипулятор выполнен в виде силового цилиндра 25 и двух толкателей 26 и 27, поворотных вокруг оси на 180 о, с ловителями 28. Тол катель 26 имеет упор 29, контактирующий с упором 30 станины 24. Верхний конец трубки 23 выполнен конусным, на ее нижнем конце смонтирован пружинный отсекатель 31, вдоль всей трубки выполнена продольная прорезь 32 для прохода продольных ребер 33 толкателей 26 и 27.На шибере 13 выполнен паз 34, ширина которого равна толщине толкателей 26 и 27, но меньше диаметра деталей 35, подаваемых через гильзу 4 питателя, и полуотверстия 36. Гильза 4 запрессована в направляющую 19, На штоке поршня силового цилиндра 5 закреплен пуансон 37 с конусным ловителем 38, а на нижней полке корпуса 6- фиксатор 39 пресса на собираемом футляре телевизора. Фиксатор 39 смонтирован соосно с цилиндром 5. В направляющей 19 соосно с пуансоном 37 выполнено отверстие 40 с диаметром, равным диаметру пуансона, и упор 41.Робототехнологический комплекс работает следующим образом,1782203 10 15 20 25 30 40 50 Футляр 42, поданный конвейером 1,ориентируется и фиксируется, Промышленный робот 2 транспортирует пресс 3 в положение, указанное на фиг. 9, далее прессперемещается вверх и смещается горизон- .5 тально до совпадения оси пресса с осью отверстия в футляре, Затем пресс перемещается вертикально вниз до соприкосновения плоскости И пресса с плоскостью К футляра, при этом фиксатор 39, входя в отверстие с обратной стороны, выбирает погрешности позиционирования пресса 3 роботом, фиксации футляра 42 и неточности изготовления отверстий 43 в стенках 44 и 45 футляра.Процесс запрессовки деталей, например гаек 35, осуществляется следующим образом; при выдвижении штока 15 поршня цилиндра 14 шибер 13 движется в сторону питателя и открывает гильзу 4. Стопа деталей 35 под действием сжатого воздуха на поршень 7 движется до соприкосновения с плоскостью Л стенки футляра, При обратном ходе штока 15 шибер 13 отсекает одну гайку 35, закрывает гильзу 4 питателя, досылает деталь до упора 41 и центрирует ее относительно оси пресса. При совмещении оси детали с осью пресса в бесштоковую полость пневмоцилиндра 5 подается сжатый воздух, Шток цилиндра выдвигает пуансон 37 с конусным ловителем 38, которые окончательно центрируют деталь 35 и запрессовывают ее в отверстие 43,После этого робот сдвигает пресс 3 вверх до выхода фиксатора 39 из отверстия в стенке футляра и перемещает пресс горизонтально до совпадания его оси с осью следующего отверстия в футляре и процесс повторяется до израсходования всех деталей иэ гильзы 4 питателя Параллельно с запрессовкой деталей в футляр идет загрузка деталей в накопитель, Из вибробункера 21 детали подаются в лоток 22. Манипулятор 20 своим толкателем 26ловителем 28) по сигналу датчика (не пока зан) захватывает деталь, дошедшую до упора 46 лотка 22, центрирует ее и проталкивает в полость трубки 23 выше пружинного отсекателя 31 на 2-5 мм. Величина хода толкателя 26 ограничивается упорами 29 и 30. При опускании толкателя деталь удерживается отсекателем 31, Цикл повторяется до полного заполнения трубки 23 накопителя, После заполнения трубки 23 манипулятор осуществляет ротациюустайавливая в рабочее положение толкатель 27. Устройство готово для перегрузки деталей из трубки 23 накопителя в гильзу 4 питателя пресса. После расхода всех деталей из пйтателя робот 2 переносит пресс 3 в положение, указанное на фиг. 5, где трубка 23 накопителя своим верхним концомстыкуетСя с открытой гильзой 4 питателя, При движении толкателя 27 вверх стопа:деталей 35 перегружается из накопителя в питатель. При подъеме стопы вверх поршень 7 также перемещается вверх, складывая тросик 12 в полость своей верхней части, Тросик 12 удерживает поршень 7 при открытой гильзе 4. После перегрузки гильзы 4 закрывается шибером 13, толкатель 27 через паэ 34 опускается вниз. После этого производится повторная ротация толкателей 26 и 27 и цикл по заполнению трубкй 23 накопителя и выдачи деталей из гильзы 4 питателя на эапрессовку повторяется.Формула изобретения 1, Робототехнологический комплекс для сборки, содержащей конвейер, связанный с ним промышленный робот со снабженным силовым цилиндром переносным прессом, подающее устройство, питатель собираемых деталей и устройство поштучной выдачи, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения производительности комплекса, он снабжен устройством загрузки деталей в накопитель и перегрузки их в питатель, причем последний выполнен в виде гильзы, установленной на корпусе пресса параллельно оси его силового цилиндра, подающее устройство выполнено в виде поршня с приводом, установленного в гильзе питателя с гарантированным зазором, а устройство поштучной выдачи - в виде шибера с пазом и приводом, установленных на корпусе пресса.2, Комплекс по п.1, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что устройство загрузки деталей в накопитель.и перегрузки их в питатель выполнено в виде манипулятора, включающего силовой цилиндр и поворотные толкатели с продольными ребрами, вибробункер с лотком, накопитель в виде трубки с продольной прорезью и пружинным отсекателем, установленным на его нижнем конце,1782203 дактор В. Трубченко тор С. Ли КНТ СС Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Уж ул.Гагарина, 1 Заказ 4286 В НИ.ИП оставитель В. Колеиехред М,Моргентал Тираж Подписнодарственного комитета по изобретениям и откры 113035, Москва, Ж, Раушская наб 4/5