163830

Союз Советских Социалистицеских Республик363830 ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ф=-Ььфайф Зависимое от авт. свидетельстваЗаявлено 19.Х 1.1961 ( 756587/30-1 1 л. 45 рпсоединением заявки осударственныйомитет по делам изобретений открытий СССР МПК А 016УДК 631.354.2.02(088 ПриоритетОпубликованоДата опублик 22.И 1,1964. Бюллетень вания описания 25,1.19 1 втор зобретен"11. ;сс С1 Заявител УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЖД САМОХОДНОГО КОЛЕСНОГО УБОРОЧНОГ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОГО АГРЕГАТА ИЯ тьев ачи Подписная группа, 2 Известны устроиства для автоматического вождения самоходного колесного уборочного сельскохозяйственного агрегата, состоящие из чувствительного элемента, исполнительного элемента и отрицательной обратной связи.В предлагаемом устройстве, с целью вождения агрегата по валку скошенной зерновой массы путем фиксации отклонения валка относительно оси симметрии подборщика, чувствительный элемент выполнен в виде пружинных прутьев, равномерно размещенных на балансирном брусе, установленном над подборщиком и шарнирно прикрепленном своей средней частью к раме так, что он имеет возможность поворачиваться в вертикально-поперечной плоскости,С целью получения наименьшего времени запаздывания и бесступенчатого (постепенного) и постоянного воздействия на чувствительный элемент, а также изменения коэффициента обратной связи, отрицательная механическая обратная связь в устройстве выполнена в виде параллелограммного механизма, одно крайнее звено которого соединено с валом рулевого управления, а другое крайнее звено - двумя подпружиненными рычагами соединено с чувствительным элементом, причем регулировка коэффициента обратной связи осуществляется сжатием пружины, действующей на подпружиненные рычаги, и изменением длины этих рычагов. На фиг. 1 изображено предлагаемое устройство, вид сбоку; на фиг. 2 - то же, вид сверху.Чувствительный элемент предлагаемого устройства располагается над подборгциком 1 и 5 состоит из рамы 2, балансирного бруса д спружинными прутьями 4 и контактного устройства 5. Балансирный брус своей среднеи частью шарнирно крепится к раме так, что его ось вращения находится в плоскости сим метрии подборщика.Исполнительный механизм состоит из электромагнитных выключателей б, соединенных системой рычагов с плунжером золотника 7 гидроусилителя рулевого механизма.5 Отрицательная обратная связь состоит пздвух соединенных вместе параллелограммов 8.Одно крайнее звено обратной связи жестко закреплено на рулевой сошке 9, а другое 10 соединено с механизмом обратной связи пру жинного типа 11, установленным на чувствительном элементе.При движении агрегата валок, поступающийна подборщик, воздействует на пружинные прутья. В случае, если центр тяжести объема 5 валка, находящегося на подборщике, смещается относительно плоскости его симметрии, на балансирный брус действует момент, прямо пропорциональный смещению средней части поперечного сечения валка, находящейся на 0 подборщике, и жесткости пружинных пруПод действием этого момента брус поворвается и контактное устроиство замыкает цепь одного из соленоидов исполнительного механизма. Этим самым включается в работу гидроусилитель рулевого управления для поворота управляемых колес в правую или левую сторону. От поворота управляемых колес (посредством рулевых тяг, сошки и параллелограммов) сжимается пружина 12 механизма обратной связи. От другой стороны пружины усилие передается на балансирный брус.Таким образом, с поворотом управляемых колес на балансирный брус действует момент, прямо пропорциональный углу поворота и направленный в обратную сторону моменту, вызвавшему этот поворот.Следовательно, к чувствительному элементу поступают две информации; о расположении валка на подборщике (т. е. о положении агрегата относительно валка) и об угле поворота управляемых колес. На основании сравнения этих информаций чувствительный элемент выдает решение о необходимости изменения угла поворота управляемых колес (т.е, об изменении кривизны задаваемого движения).Параметры автоводителя выбираются так, чтобы каждому смещению валка соответствовал определенный угол поворота управляемых колес. Это следует икинематики поворота агрегата. Предмет изобретения 1. Устройство для автоматического вождения самоходного колесного уборочного сельскохозяйственного агрегата, состоящее из чувствительного элемента, исполнительного механизма и отрицательной обратной связи, отличающееся тем, что, с целью осуществления ьождения агрегата по валку скошенной зерно вой массы путем фиксации отклонения валкаотносительно оси симметрии подборщика, чувствительный элемент выполнен в виде пружинных прутьеь, равномерно размещенных на балансирном брусе, установленном над под борщиком и шарнирно прикрепленном своейсредней частью к раме так, что он имеет возможность поворачиваться в вертикальной поперечной плоскости.2, Устройство по п, 1, отличающееся тем, 20 что, с целью получения наименьшего временизапаздывания и бесступенчатого (постепенного) и постоянного воздействия на чувствительный элемент, а также изменения коэффициента обратной связи, отри цательная механическая обратная связьвыполнена в виде параллелограммного механизма, одно крайнее звено которого соединено с валом рулевого управления, а другое крайнее звено - двумя подпружиненными 0 рычагами соединено с чувствительным элементом, причем регулировка коэффициента обратной связи осуществляется с помощью сжатия пружины, действующей на подпружиненные рычаги, и изменением длины этих рычагов.Редактор Г. М. Печоров Техред А. А. Кудрявицкая Корректор О. И, Поповааказ 3691 Тираж 525 Формат бум. 60)(90/8 Объем 0,23 изд. л. Цена 5 коЦНИИПИ Гссударстпенного комитета по делам изобрегепий п откргятнй СССРМосква, Центр, пр. Серова, д. 4нпография, пр. Сапуно