Манипулятор

)5 В 21 Л 13/10 ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ АВТОРСКОМУ С ТЕЛЬСТВУ1(р(СюЭ Ю у ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР(71) Колпинское отделение Всесоюзного научноисследовательского и проектно-конструкторского института металлургическогомашиностроения Научно-производственного объединения "В НИИМЕТМАШ"(57) Изобретение относится к вспомогательному оборудованию кузнечно-штамповочного производства, а именно к конструкциям штамповочных манипуляторов. Цель изобретения - повышение надежности. Манипулятор содержит жесткую раму (ЖР) 1, снабженную грузозахватным хоботом 2, ЖР 1 установлена на направляющих 3 посредством двух балансиров (Б) 4 с колесами 5 и двух Б 6 с колесами 7 и 8. Б 4 связаны с ЖР 1 с помощью шарниров 9, а Б 6 - с помощью шарниров 10. Каждое колесо 8 снабжено отдельным приводом от двигателя с редуктором и промежуточным валом. Между ЖР 1 и Б 6 над колесами 8 установлены комплекты пружин 14 сжатия, Усилие, на которое рассчитаны пружины 14 сжатия каждого балансира, выбирают в соответствии с заданными зависимостями. 2 ил.Изобретение относится к вспомогательному оборудованию кузнечно-штамповочого производства, а именно к конструкциям штамповочных манипуляторов,Целью изобретения является повышение надежности манипулятора.На фиг,1 изображен общий вид манипулятора; на фиг.2 - разрез А-А на фиг.1,Манипулятор содержит жесткую раму 1, снабженную грузоэахватным хоботом 2. Жесткая рама установлена на рельсах 3 посредством двух балансиров 4 с колесами 5 и двух балансиров 6 с колесами 7 и колесами 8, Балансиры 4 связаны с жесткой рамой 1 посредством шарниров 9, а балансиры 6 посредством шарниров 10. Колеса 5 и колеса 7 неприводные. Каждое колесо 8 снабжено отдельным приводом от двигателя 11 с редуктором 12 и промежуточным валом 13. Между рамой 1 и балансиром 6 над приводными колесами 8 установлены комплекты пружин 14 сжатия. При этом усилие Рпа, обеспечиваемое комплектом пружин каждого балансира на участке рабочей характеристики каждой пружины, выбирают из условия Гаа Раагде Рс- составляющая минимальной весовой нагрузки, приходящейся на балансир, а величину крутящего момента Мп, действующего на колесо от привода, определяют иэ зависиО мости Мм. 5 Рг,Рс 1 - , где Рг, Ра ь 1- составляющая минимальной весовой нагрузки и минимальной нагрузки пружин на приводное колесо в вертикальной плоскости его симметрии; 1 - коэффициент трения скольжения колеса о рельс: О - диаметр колеса.Манипулятор работает следующим образом,При движении манипулятора, когда один иэ балансиров 6 находится в заниженной части рельсового пути, балансир 6 поворачивается вокруг шарнира 10 и пружины 145 10 15 40 45 20 25 30 35 прижимают колесо 8 к рельсам 3, т,е. весовая нагрузка от рамы 1 передается только через колесо 8, а колесо 7 поднято и нагрузку не передает. При этом сохраняется жесткая связь рамы с рельсом 3 в направлении передачи весовых нагрузок. Через второй балансир 6, находящийся в этот момент на возвышенной части рельсового пути, передается остальная часть нагрузки от рамы 1 на колесо 7 и колесо 8.При дальнейшем движении из-за неплоскостности рельсового пути происходит перераспределение нагрузки на балансиры 6. Формула изобретения Манипулятор, содержащий раму с груэозахватным хоботом, установленную на рельсы посредством колесных опор, по меньшей мере две из которых выполнены в виде шарнирно закрепленных на раме двухколесных балансиров с одним приводным колесом. о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения надежности, он снабжен комплектами пружин сжатия. установленными между рамой и балансирами над приводными колесами, при этом усилие Емас обеспечиваемое комплектом пружин каждого балансира на участке рабочей характеристики каждой пружины, выбирают иэ условия ГасР 6 , где Рс;- составляющая минимальной весовой нагрузки, приходящейся на балансир, а величину крутящего момента Мп, действующего на колесо от привода, определяют из зависимости ОМп кРгпнв Раею2где РгРо,- составляющие минимальной весовой нагрузки и минимальной нагрузки пружин на приводное колесо в вертикальной плоскости его симметрии;1 - коэффициент трения скольжения колеса о рельс;О - диаметр колеса.Заказ 715 Тираж 412 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ ССС 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5