Следящая система

(19) (11С 05 В 1170 ОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЬТИЙ(088 в В,И рузок 1971. ое св кл. С СССР 197 етельств 5 В 11/О 54)(57 ащая и ЛЕДЯНАЯ СИ едовательн ЕМА, содер- соединенные силитель, двигатель,кт регулирования, входинен с блоком концев дуктор и о оторого сох выключ атной связи телей и через датчик с вычитающим входом э ния, суммирующий вход единен с задающим уст емента сравн которого соойством, дат ния.чик скорости, установленный.на валудвигателя, соединен через элемент срегулируемой зоой нечувствительности с первым входом усилителя, одинвывод обмотки возбуждения двигателясоединен с одной шиной питания,о т л и ч а ю щ а я с я тем, что, сцелью повышения точности системы, внее дополнительно введены последовательно соединенные датчик тока обмотки возбуждения и функциональныйпреобразователь, выход которого соединен с управляющим входом элементас регулируемой зоной нечувствительности, выход блока концевых выключателей соединен с вторым входом усилителя, первый вход которого соединен с выходом элемента сравнения,датчик тока обмотки возбуждения установлен между другим выводом обмот-.ки возбуждения и другой шиной пита 120348050 55 1 зсбретение отнастися к системам двтсмдтицеского регулирования и может быть пспользсвано прп проектировании следящих систем, имеющих од раниченные скорость и угол поворота выходного нала, работающих от источника питания ограниченной мощности, например, в системах автоматического управления положением оптических телескопов, радиотелескопов.11 ель изобретения - повышение точности работы системы при торможении объекта управления и в случае изменения напряжения питания обмотки возбуждения, например, за счет перегрузки сети питания,Да чертеже представлена структурная схема следящей системы,Следящая система содержит задающее устройство 1, элемент 2 сравнения, усилитель 3, двигатель 4, обмотку 5 возбуждения, редуктор 6,объект 7 регулирования, датчик 8 обратной связи, блок 9 концевых выключателей, датчик 10 скорости, датчик11 тока обмотки возбуждения, функциональный преобразователь 12, элемент13 с регулируемой зоной нечувствительности, шины 14 питания.Предлагаемая система работаетследующим образом,Сигнал, пропорциональный заданному угловому положению объекта регулирования, с выхода задающего устройства 1 поступает на первый вход элемента 2 сравнения, на вычитающийвход которого с выходадатчика 8 обратной связи поступает сигнал, пропорциональный текущему угловому положению объекта 7 регулирования,Сигнал ошибки с выхода элемента2 сравнения поступает на первыйвход усилителя 3 (вход предварительного усилителя ПУ), где обрабатывается корректирующими устройствами сцелью обеспечения устойчивости системы и усиливается по напряжению(ПУ) и мощности(УМ) до величины,необходимой для управления двсгдтелем 4. Двигатель 4 через редуктор 6разворачивает объект 7 регулированияи связанные с ним датчик 8 обратнойсвязи и кулачок блока 9 концевыхвыключателей. Непосредственно с валом двигателя 4 связан датчик 10скорости, который вырабатывает сигнал, пропорциональный скорости системы,5 10 15 20 25 30 35 40 Сигнал с выхода датчика 10 скорости поступает на первый вход элемента 13 с регулируемой зоной нечувствительности, на управляющийвход которого поступает сигнал с выхода функционального преобразователя12 ("корень квадратный с ограничением"). Функциональным преобразователь 12 задает величину зоны нечувствительности элемента 13 в функциитока обмотки 5 возбуждения двигателя 4. Сигнал, пропорциональный токувозбуждения двигателя (а, следовательно, и моменту, развиваемомудвигателем), снимается с выхода датчика 11 тока обмотки возбуждения,подключенного последовательно с обмоткой 5 возбуждения к ринам 14 питания ограниченной мощности.При определенной скорости системы зона нечувствительности элемента13 будет выбрана. При этом сигналошибки шунтируется низкоомным выходным сопротивлением датчика 10 скорости, а на первый вход усилителя 3поступает сигнал жесткой отрицательной обратной связи по скорости системы, в результате чего прекращается дальнейший рост скорости системы,т.е. происходит ограничение максимальной скорости системы,При подходе системы к конечнымположениям кулачок блока 9 концевыхвыключателей замыкает один из выключателей, в результате чего второйвход усилителя 3 закорачивается идвигатель переходит в режим динамического торможения,При изменении тока возбуждениядвигателя 4 в номинальных пределахфункциональный преобразователь 12вырабатывает максимальный постоянный сигнал и величина ограничения скорости системы является максимальной.Эта скорость определяет минимальнодопустимый угол установки концевыхвыключателей, который отсчитываетсяот механических упоров (конечных положений). Если в процессе работы системы происходит уменьшение тока возбуждения двигателя из-за перегрузки источника питания ограниченной мощности, а величина максимальной скорости системы остается постоянной, то при срабатывании концевых выключателей угол торможения системы уне личивается вследствие уменьшения мс8415/50 Тираж 862 Подписанное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035 Москва ЖРаушкая цаб. д. 4/5 2. 2.Заказ Филиал ППП "Патент", г.Ужгород, ул,Проектная,4 мента, развиваемого двигателем цри торможении. Увеличение угла торможения может привести к попомке механических упоров или повреждению объекта регулирования.ФВ предлагаемом устройстве при уменьшении тока возбуждения двигателя в И раз по сравнению с номинальным значением зона нечувствительности элемента 13 автоматически умецьшается с помощью сигцала блока12 в ц раз. В результате этого выборзоны нечувствительности функционального преобразователя 12 произойдет1прц скорости системы в П раз меньшей максимальной, и система подойдетк конечным положениям с меньшей скоростью, такой, что величина углаторможения системы останется пос ,тоянной.