Манипулятор для проведения грузовых работ

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК з(50 В 60 Р 340 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ЙИЬ,ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(71) Волгоградский сельскохозяйственный институт(56) 1. Авторское свидетельство СССР674970, кл, В 66 С 23/04, 1978. (54) (57) 1. МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ ПРОВЕДЕНИЯ ГРУЗОВЫХ РАБОТ по авт..ЯО 1 90593 А св.674970, отличающийся тем, что, с целью повышения эксплуатационной надежности, нижняя часть консольного штыря стрелы выполнена с упором, а манипулятор снабжен установленными на задних стойках параллелограммного механизма выноса стрелы с возможностью взаимодействия с упором запорными клапанами, подключенными к подводящим и отводяшим магистралям распределителя, соединенным с полостями гидроцилиндров через гидрозамок.2. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что упор выполнен с параболической рабочей поверхностью.Изобретение относится к подъемно-транспортному машиностроению и касается конструирования манипуляторов для проведения грузовых работ.По основному авт. св. Юо 674970, известен манипулятор для проведения грузовых работ, содержащий четырехзвенный параллелограмный механизм, несущий секционную грузозахватную стрелу, включающую основную секцию с расположенными наклонно друг к другу силовыми цилиндрами перемещения стрелы в вертикальной плоскости и привод силовых цилиндров, при этом одно звено параллелограммного механизма выполнено в виде шарнирной опоры с двумя степенями свободы, взаимодействующей со стрелой, а силовые цилиндры снабжены соответствующими приводными двигателями, кинематически связанными между собой, причем основная секция стрелы снабжена поворотной обоймой и шаровой головкой, посредством которой она связава с наклонными друг к другу цилиндрами 11.Однако для известного манипулятора характерна недостаточная эксплуатационная надежность.Цель изобретения - повышение эксплуатационной надежности манипулятора.Для достижения цели в манипуляторе для проведения грузовых работ нижняя часть консольного штыря стрелы выполнена с упором, а манипулятор снабжен установленными на задних стойках параллелограмного механизма выноса стрелы с возможностью взаимодействия с упором запорными клапанами, подключенными к подводящим и отводящим магистралям распределителя, соединенным с полостями гидроцилиндров через гидрозамок,Кроме того, упор выполнен с параболической рабочей поверхностью,На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг, 2 - разрез А - А на фиг. 1; на фиг. 3 - вид Б на фиг. 2; на фиг. 4 - гидравлическая схема манипулятора.Манипулятор для проведения грузовых работ содержит четырехзвенный параллелограммный механизм 1, несущий секционную стрелу 2. Нижняя часть консольного штыря 3 манипулятора выполнена с упором 4, а на задних стойках параллелограмного механизма 1 закреплены запорные клапаны 5 и 6 с возможностью взаимодействия с упором 4, рабочая поверхность которого выполнена параболической формы, Клапаны 5 и 6 подключены к напорным и сливным магистралям распределителей 7 и 8, указанные магистрали связаны с полостями гидроцилиндров 9 и 10 через гидрозамки 11 и 12.Манипулятор работает следующим образом.При подаче масла гидронасосом 13 черезраспределитель 7, гидрозамок 11 в поршневую полость гидроцилиндра 9, происходит выдвижение штока этого цилиндра, и, следовательно, поворот стрелы в горизонтальной плоскости. В определенный момент времени упор 4 нажимает на шток клапана 5, открывая его, и масло через обратный клапан 14, открытый клапан 5, сливную секцию распределителя 7 и фильтр 15 сливается в бак 16. Гидрозамок 11 в этот момент 0 запирает гидроцилиндр 9, благодаря чемустрела манипулятора занимает строго определенное положение.Для того, чтобы осуществить обратноедвижение, масло гидрораспределителем 7 через гидрозамок 11 подается в штоковую полость гидроцилиндра 9, происходит втягивание штока, и, следовательно, обратныйповорот стрелы. При полностью втянутомштоке гидроцилиндра 9 стрела занимает среднее положение, для дальнейшего ее по- ЗО ворота включается в работу гидроцилиндр 10. Вторая половина гидравлической схемы работает аналогичным образом.Поворот стрелы можно осуществить идругим способом, а именно, при выдвинутых штоках гидроцилиндров 9 и 10 стрела за нимает крайнее верхнее положение, а поворот осуществляется втягиванием штока одного из цилиндров, например 9, для чего масло подают гидрораспределителем 7 через гидрозамок 11 в штоковую полость гидро цилиндра 9, в этом случае в конце поворотав работу включается клапан 6 и масло через клапан 6, обратный клапан 17, сливную секцию распределителя 7 и фильтр 15 сливается в бак 16. Гидрозамок 11 заперт. Обратное движение осуществляется аналогичным 45 образом.Использование изобретения позволяетповысить надежность эксплуатации манипулятора.1090593 фиг. Составитель В. Смехред И. Вересираж 657 едактор Т. Парфеновааказ 2796/17ВНИИПИпо д113035, Мофилиал ППП Государственного комитлам изобретений и откква, Ж - 35, РаушскаяПатент, г. Ужгород, ул рновКорректор О. БилакПодписноеета СССРрытийна 6., д. 4/5Проектная, 4