Манипулятор для проведения грузовых работ

ИЗ Союз Советских Социалистических Республик) Заявлено 02,08.76 21) 2393373/29 - 1 вием заявкис т 1 рисо 23/04 Гаеудвротвенньд 9 ке СИР па делам взобрете и открытейублнкован 5.07.79, Бюллетень2 аиия описания 29,07.7 ДК 621,8 (088.8) Дата опубл В, И. Пындак, В. Л, Строков, В. А. Гайворонский, Г. А. Благов В. М. Герасун и Л. И, Худяков 2) Авторье изобретен Завод бурового оборудования "Баррикальд"и Волгоградский сельскохозяйственный шгстдп Заявители) МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ ПРОВЕДЕНИЯ ГРУЗОВЫХ РАБ даклонными друг к другу ои она связ Известен манипулятор вых работ, содержащий ч лелограммный механизм,для проведения грузтырехзвенный парапдесущий секционнуюключающую основнуюнаклонно друт ками перемещения стрсти и привод сило грузозахватную стрелу, в екцию с расположенными ругу силовыми цилиндр ы в вертикальной плоскствен- уменьпараллелограммы е шарнирной оп д, взаимодейств цилиндры снабжень дми двигателями между собой, пр снабжена цоворого мео одно звенополнено в внями свобо я это ры сующей ханизма двумя степсо стрелой кищими приводть связанными кция стрелыответствуюнематическиосновная сеобоймой и к ровой головкои, посредств Изобретение относится к подьемно-транспорт- му машиностроению и касается конструировая манипуляторов для проведения грузовых рацилиндров 111.Цель изобретения - облегчение прострых перемещений грузозахвапдой стрелы,ение габардпов и веса. силовыми цилиндрами.На фиг. 1 показан предлагаемый манипулятор для проведения грузовых работ, вид сбоку; на фиг. 2-4 - сечение А - А, Б - Б, В - В на фиг, 1 соответственно; на фддг. 5 - узел 1 на фиг, 2;на фиг. 6 - мадппдулятор на самоходном транспортном средстве, на фиг, 7 - манипулятор, снабжешдый колесами-катками (кран-тележка); на фиг. 8 - вид по срелке Г на фиг. 7; на фпг. 9 - узел П на фью, 6; на фиг, 10, 11 - се. пения Д - Д и Е - Е на фиг. 8 соответственно; на фиг, 12 - приндпддпдалькая гидрокинематическая схема мадпшулятора.Многозведщая грузозахватная стрела манипулятора состоит из основной 1 и дополнительнои 2 секций дсм. фиг. 1). Последняя связана со стре. ловым гидроцилиндром 3. В дополнительную секцию 2 вмонтирован пддроцилиндр 4 со штоком 5, воздействующим на несущий грузозахватнъддд орган 6, Основная секция 1 стрелы выполнена с шарнирными опорами 7 и 8. Опора 7 представляет собой штыревое приспособление с двумя степенями свободы, включающее консольный,см. фцг, 7;,: . - :.Ор 5 ц;.-,сстацовКЯ 2 с С Цоа.с;,Г, Ц ",", 1-,с .СЯ Во ВРЗПЫЦ СХ ОЯ 5,5 О :,.; ОГЦ 1.10 Т 1СнабжЕНЗ Э 51 ЕспсрО,вцт;: ;С; .6 51 я Ос;ЦО;:;1 цс,16 1 а ко 0111 Х, "1 Г:1:1.01, ВСС рабоеловое обору 11,0 .;:.с.;: :50:ь с 1: "сние устанавливается нз исхрц 28 самохсднооцЯССИ ХМ 5 ЦГ 9) 11 С Ц "Яб ЕНОс Т 5015 Т по 1ОТКЛЮЧЯЮ 111111 0 г:,.ЕСКсс 1 ЗРЕ ЦЛ П 1 ОВЕЦ 1 Ц 1перегрузоп 1 х раобт 1,.е пГ 5 казано)1. Б составекрзн 2-тележки цетр 110 у 51 ццс Отверстия 27 хспоьзуются для устаОП .1 геповоротпых ксескатков 29 1 ф:ц. 7, й) оворотого колес.: 30и Оучньх Домкратов 31.,1 пл Обеспеченцс 1.е.буемОЙ ВысОты пэдъе 2 Груза В эхОм Вачсзнтеманипулятор снабже: лебедкой 32, канах .,Оторои через бок 3.г ,крепленхыц нз ОГОло,еСтрЕЛЫ, СОСДИцан Г 10 Влсиой КрЮКЭВО 5, бОЦмой 34. Леоед;я 1 рцводитсл во Вращение ОтГидромотора 3 э,1"идросцговая:сстзов:а крана тележки вкл 15- чает в себя прцвочс:е двигатели насосы 36 ц 4 ЭГ 5 3штырь 9 см. фиг. 3), заканчивающийся виикой в которой помещена ось 10, соединецнал со стрелой. Корпус 11 этой опоры фиг, 1, 3, 4) содержит цапфы 12 и ось 13, соединенные с по. воротными стойками 14 и 5 соответственно; противоположные коны стоек смонтированл на основании 16. Стойки 14 и 15 вместе с корпусом 11 опоры 7 и основанием образуют звенья параллелограммного механизма,В состав опоры б входит пустотелая шарссвал 10 го 11 Гсвсга 1 1 см. Дэиг, 51. ЗаключеннаЯ в повОрОт ху:О Обойму 18, соединсп 11 со стрелой. В степ. к" и 1 5 Г 11 1 пор 1 с по,. сс,15 рсь о с гс) МСЦО 1:ОТОРОЙ МОтп,101 С 5 Т ЦДРЗВЛИЕСКЕ 151;1 ь 11 1 л 1 нп 1, э 0 ц, ;111 ццчпдр 1 р 1 Г.- -с 1 г 1 1101 ЦО О 1;-Г сс ;-ОуГ др 1 г" Я 110 с 0110 рон ир, .с, :; 1 1111; СТ 11 ЕЛЫ КЗК 1 В ВЕР ЦКЗ 1"О:, ., : Ц В 1 Г 5 РЦЗГсс ЯП ой 11 Г 1,"Ос ТЯХ, 11 ЦЛЦ; - ,- О 1 ПОСрсСЯЛГ,1 11" 1 ч 11 22 с п 115 уй 1 с с", :" "; Ррсэп с е. 3/ ,см, фиг, 12), ко 1 орые посредством передачи 38 кинематически связаны между соб 11 й. Всостав установки входят также трехсекционныегцдрораспредецпели 39 и 40, соединенные с помощью соответствуюпих трубопроводов с гид.роццлиндрами и гидромотором. ОсобенностьюгидрокинематичеСкой схемы является независимое управления силовьъи цилиндрами 20 и 21.Каждый из зтцгх цилиндров через гидрораспределцтель приводится в действие от одного своего)насоса, Осталыгь 1 е цилиндры управляются обыч 1:ым порядком, 11 варианте самоходного манцпу 1 итора одна сскиця гидрорасцхеделителл 39, сое.дцнснцзя с гидромотором 35, це используется,пссрсдача 38 прводится -.,О в;ащснхг о- валаОтбора мопцости,11 цсул г Оэ работс 1;15 101 В 1 1 образгм5 ГВЗНСП 01 ЭТЦОМ ПОЛОЖС 1 Ц ЗВЕНЬЯ МЯН 115 спя.Ора КО 1 пяк 10 размеце.сь ня основании - поло 1"11 я а ссм. фцг, 6) ц ". см, Г 5 цг, 7): В кряе..;Зяхватым местом ГОа Г, ксцровк 1,Прц 1 ерсводс мзцО тора и рабочее голо:;.Спце захватный Орган 6 цлц крсковая обойма34 Отсоедпя 10 тсЯ От ос 1 к:"ЯвЯ 16 и Б ДейстВиеЧРИВОДЦТСЛУСТООЙСТВО, О 1 5 Часча 01 ЦЕЕ ПОПВЕСКУШЗССИ Н 1. НЕСЗОХОдоц Хсяза Д 1011 КратЫ 3 1 ВЫ.цвигяотся дэ упора в ру: .,Пол зданияу, ис1,лэР ЦГремещец-;1 е кзт.ог 29 и поворотноГО10 стз 3 Г 5, пячегс и 1 эяботс :;лючаетсл гидросило.Зя ЧСТНОВКЗ 24 5 утес". с,Едац Враи 1 ЕНИЛ От ПЕ.;адат. 25 цсассц цли эле" о,Вгателя 26 к пере.2 е 3 Я и 11,Водным 1-11.2-,5 Я.насоса.,;с ис Г 1 иг 1 25 1,. Вил;:, енцц в работч с сот.Веств 1 ощцх сскпи 1:;Ясиэ-.,;,:;лцтелссй 39 и 40.разочял 1111 цксГт, От н 5 ООГГ:с агс.цетаетс по тгубо,.;.:чет поворота дополнительной сек 1 ц 2 стрелызомоцью гцдроц 15 лцнцр,5 3 еремепеьИГ щтог 1 г 01 цл 11 дрос 1 4 ц гоцвелсия В действиеетырехзвешОГО мехапз 12 Гтем сокращениядлипы силОВОГО ци 11 иньсгса 23, Ь последнем слу.чае основная секция . стрелы вместе с дополнительнОЙ секцией совепает РЛОскопяОяллельноеДвижение, проворач 1 в 1 ГТсь В царнирах 7 и приЭтоСПОПЫЕ ЦЛИЦЛОЫ 0 1 2раЗВГ 115 аат.сл как 0 п 0 целое. Я повалотцые стойэ 1. 14 и15 лвл 5 ПОциеся звеньяцярзллелОГ 1 эаммнОГОмеханизма, посредством папф и оси 3 несутна себе корпус .11 шарнира 7, сохчанля вест 1.кальное полОжение ег":ц:1 ря 9,ПОИСК И ЗЗХВЗТ 1 Р 15,Г 1 "5 игС 1 Г. Гт 1 Щем рабОты силОвых ццлинаров 20, 213 и , ЦрцПОДаче Рабочей жиДкОсти В Одноименные БОлОс.1;драв 20 1 1 проис ходст одн;чемн.- , С МЕПЕЦХЕ В 01 НОМг 1 Эдл ЛЕЦЦЦ 101 ОВ674970 Формула изобретения 5обоих цилицлров и стрела разворачивается ввертикальной плоскости. Прц работе только од.ного цз этих цилцидров.стрела разворачиваетсякак в вертикальной, так ц в горизонтальной плос.кости. Если шток опцого цилиндра 20 илц 21 перемешается в одном направлении, а шток другогоЖцилиндра - в противоположном направлении, тострела разворачивается практически горизонтально. Манипулируя рукоятками распределителей39 и 40, управляют цилиндрами. Поскольку обанасоса 36 и 37 постоянно находятся в работе,то в случае, если один из цилиндров не вклю.чен, жидкость от соответствующего распрецелителя направляется на слив. При такой схеме управления цилиндрами 20 и 21 достигается ихпараллельная и независимая работа. Наличие двухпараллельных потоков мощности обеспечиваеттакже совмешение операций при работе другихпотребителей-цилиндров 3, 4, 23 и гидромотора 35,При работе манипулятора изменяются углынаклона каждого цилиндра 20 и 21 относительно основания 16, утол между этими цилиндрами,а также между плоскостью цилиндров и стрелой1. В этом случае цилиндры поворачиваются вэлементах шарниров 22 в двух взаимно перпендикулярных направлениях, Штоки этих цилинд.ров поворачиваются относительно друг друга вопоре 8 на оси 19 (фиг. 5); последняя захватывает шаровую головку 17 и поворачивает ее от- .носительно обоймы 18, которая, в свою очередь,разворачивается относительно стрелы. Прц пово.роте стрелы в горизонтальной плоскости, дополнительно к этому, шаровая головка 17 новора.чивается относительно обоймы 18 в другом направлении, В опоре 8, таким образом, реализуют.ся четыре степени свободы, При цростракственном перемещении стрелы в двух измерениях,она, разворачиваясь на оси 10, увлекает за собой штырь 9, который псво,зач.:.;,:.;.сц о.;.о,:Бтслъко опоры 7.В составе крана-тележки цсцслкктелько приводится в действие механизм вертикального пе ремешекця груза - прц включении в работу гидромотора 35 канат лебедиц 32 через блок 33 производит подъем (опускание, крюковой подвески 34. После окончания работ манипулятор демонтируется с транспортного средства, цектрц.10 руюшие отверстия 27 выводятся из зацеплениясо иггырями 28, передача.25 шасси стсоедщиет.ся от гидросиловой установки 24 ц тракторное шасси освобождается для цругцх работ. Машпулятор дчя проведения грузовых ра"бог, содержашцй четырехзвенкый параллелограм.мкый механизм, цесуший секционную грузозах.ватную стрелу, включающую основную секцию.20 с расположенными наклонно друг к другу сцловымц цилиндрами перемещения стрелы в верщкальной плоскости н привод силовых цилиндров,отличающийся тем, что, с целью облегченияпространственных перемещений грузозахватной.25стрелы, уменьшения габаритов и веса, одно звено цараллелограммкого механизма выполнено ввиде шарнирной опоры с рвумя степенями сво.боды, взаимодецствуюшей со стрелой, а силовыещщцкдры снабжены соответствующими привод.рыми двнгате;:ямц, кцкематцчески связаннымимежду собой, при этом основная секция стрелыснабжена поворотной обоймой и шаровой головкой, посредством которой она связана с наклонцымц цруг к цругу швпшцрами,35 11 стогццкц цкфорь 1 ал. принятые во вкцмаццспрц экспертизе 1, Патент Фракццц У 22 б 5 бб 5, кл, В 21 5 5/00, 1974,674970 Тираж 991 Подписное Ц 11 ИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушскал наб., д. 4/5