Способ управления направлением движения транспортного средства с управляемыми колесами

(22) Заявлено 02.07.80 (21) 294909/27 М. Кл.В 62 Э 15/00А 01 В 69/04 исоединением заявки-арствеиимй комлте 23) Приоритет СССР 53) УДК 629.113. .014.5 (088.8) убликовано 28.02.82. Бюллетеньта опубликования описания 05.03.82 по делам иэобретеиий и втхрмтий(54) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ НАПРАВЛЕНИЕМ ДВИЖЕНИЯТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА С УПРАВЛЯЕМЫМИ КОЛЕСАМ 2 а относительно тележек, а нал формируют пропорцимеренных величин.редставлена схема формичи управляющих сигналовпредлагаемым способом влением движения. поворота трактор управляющий сиг онально сумме изНа чертеже п рования и переда в соответствии с управления напра емо Указанная цель длнительно измеряюемых колес тракт тигается тем, что доугол поворота управи угловую скорость Изобретение относится к транспортному машиностроению и может быть использовано при создании систем управления транспортных средств с управляемыми колесами.Известен способ управления направлением движения транспортного средства с управляемыми колесами, состоящего из трактора и шарнирно связанных с ним тележек с индивидуальным регулируемым приводом колес, заключающийся в том, что производят измерение угловых отклонений тележек относительно трактора и подают управляющий сигнал, пропорциональный измеренным величинам, на вход механизмов управления приводами колес тележек 1.Недостатком данного способа управления является недостаточная точность управления поворотом.Цель изобретения - устранение отмеченных недостатков, а именно - улучшение управляемости транспортного средства пут повышения точности управления повор том Объектом управления является транспортное средство, состоящее из трактора тО 1 и шарнирно с ним связанного сцепа 2технологических транспортных тележек 3, снабженных индивидуальными регулируемыми приводами 4 и 5. Водитель агрегата управляет поворотом управляемых колес 6 трактора. Угол поворота управляемых колес измеряется датчиком 7. Для измерения углового отклонения и угловой скорости поворота трактора относительно сцепа технологических тележек служат датчики 8 и 9.Управляющие сигналы, подаваемые на вхо 2 о ды приводов 4 и 5 левой и правой технологических тележек, формируются сумматорами 10 и 11. Поскольку сигнал от датчика угла поворота направляющих колес на вход сумматоров 10 и 11 должен подаваться908642 Составитель В Калмыков Техред А. Бойкас Корректор У. Пономаренко Тираж 680 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5 Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4Редактор Е. ПаппЗаказ 716/20 с противоположными знаками, в схему включен инвертор 12.Таким образом, на вход регулируемого привода технологической тележки подается сигнал, равный сумме упомянутых сигналов.Сигнал, пропорциональный угловой скорости поворота трактора, имеет фазовое опережение 90 относительно сигнала, пропорционального угловому отклонению трактора, а сигнал, пропорциональный углу поворота направляющих колес, передается на входы сумматоров практически и без искажений. Поэтому управляющие сигналы, подаваемые на входы приводов тележек имеют небольшое фазовое отставание относительно сигнала от управляющего воздействия водителя, что пропорционально предопределяет более высокую точность отработки агрегатом управляющих воздействий водителя.Таким образом, измерение и включение в управляющие сигналы, подаваемых на входы регулируемых приводов технологических тележек, дополнительных составляющих, пропорциональных углу поворота управляемых колес трактора и угловой скорости поворота трактора, относительно технологических тележек существенно повышает точность управления направлением движения ,агрегата. Формула изобретенияСпособ управления направлением дви-жения транспортного средства с управляемыми колесами, состоящего из трактора и шарнирно связанных с ним тележек с индивидуальным регулируемым приводом колес, заключающийся в том, что производят измерение угловых отклонений тележек от 1 й носительно трактора и подают управляющийсигнал, пропорциональный измеренным величинам, на вход механизмов управления приводами, колес тележек, отличающийся тем, что, с целью улучшения управляемости транспортного средства путем повышения точности управления поворотом, дополнительно измеряют угол поворота управляемых колес трактора и угловую скорость поворота трактора относительно тележек, а управляющий сигнал формируют пропорци онально сумме измеренных величин.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССРМа 682169, кл. А 01 В 6904, 1978 (прототип).