Копирующий манипулятор

Номер патента: 961939

Опубликовано: 30.09.1982

Авторы: Кулешов, Хащин, Яхимович

МПК: B23P 19/00, B25J 18/00

Метки: исполнительный, манипулятора, орган, сборочного

...деталей 16 и 19 (фиг. 4 - 7) при установке соответствующих пальцев 9 с внутренним (фиг. 1, 2, 4, 5, 8 - 12) или внешним (фиг, 6, 7) расположением игл 15 на пальцах 9. Для осуществления сборки пары деталей, например 16 и 19 (фиг. 4 и 5) исполнительный орган устанавливают над деталью 19 и подают питание на обмотку 4 вибратора.При работе последнего якорь 5 колеблется, а вместе с ним совершают продольное колебание по стрелке Б пальцы 9 с иглами 15. Воздействие игл 15 на деталь 16 при ходе пальцев 9 вверх и вниз разное из-за наклона игл 15 под углом ,с. При ходе пальцев 9 вверх иглы 15 проскальзывают вдоль поверхности детали 16, послед.няя при этом фактически остается на месте и даже несколько смещается вниз под действием силы тяжести. При...

Номер патента: 511201

Опубликовано: 25.04.1976

Авторы: Кулешов, Лукинов

МПК: B25J 11/00

Метки: задающего, копирующего, манипулятора, органа, привод, сустава

...7 с коэффициентэм передачи 1 ), есЛи О,(Х О(Х) О или Х(Х)О(Х)сО 2 если 1) Й) 1)пЯ 0 и,ли Р Ои,Х 31 0 если Ь Х)=0 и ХЯ) О =(4) );=-(р/(К,) К - коэффициент усиления прямоготракта системы; - передатэчное этнэшенке редуктэра; - к, и, д, тягэвогэ режима редуктора /Л - коэффициент эттэрмажива ния редукт эра; п.(ц- сигнал датчика скорости;ДО (Х)- сигнал датчика момента Х - рассогласова ние системы;датчик 8 нагрузки.Привод рабэтает следующим эбразэм.Бэ исполнительный орган кэпирующего манипулятора воздействует постоянное усилие 1 пэдвешен груз). При этом предпэлагается, что величина этэго усилия пэзволяет оператэру удерживать систему неподвижно, Сигнал с датчика 8 нагрузки поступает на кэмпенсатор трения необратимого редуктора 7, коэффициент...

Номер патента: 275680

Опубликовано: 01.01.1970

Авторы: Васильев, Гельман, Данилов, Калщин, Короткое, Кузьмин, Осинцев, Ядыкин

МПК: B25J 3/04

Метки: дистанционный, копирующий, манипулятор

...тем, что, с целью повышения точности управления, на каждом звене исполнительного цлц задающего органа установлен акселерометр с осью чувствительности, перпендикулярной плоскости, проходящей через 25 центр тяжести и ось поворота звена, причемвсе акселерометры связаны с суммирующим устройством электронного усилителя, служащего для управления приводом воспроизведения усилия нагрузки на задающем органе. Известен дистанционный копирующий манипулятор с воспроизведением усилия нагрузки задающим органом ца руке оператора, содержащий управляемые сервоприводами задающий и исполнительные органы, снабженные последовательно соединенными звеньями с параллельными осями их поворота и датчиками нагрузки. Манипулятор снабжен специаль. ным...

Номер патента: 501864

Опубликовано: 05.02.1976

Авторы: Васильев, Кузьмин, Кулешов, Шабаршов, Ядыкин

МПК: B25J 3/04

Метки: дистанционный, копирующий, манипулятор, очувствленный

...1 вами 10 и 12 задающего органа установлен шестистс,пенной датчик усилий и моментов 11, неподвисжное звоно 9 которого соединено с,суста 1 вом 12, а,подвижное звено 8 - О суста 1 вом 10 схватом). Выходы ше, тистепепного датчика усилий и моментов 11 соединены со входами вычислительного устройства 20, выходы которого, в свою очередь, соединены со входами приводов 27 соответсгвуОщих суставов 21 - 2 б 1 Сполн:тельного органа. 1(аждый из суставов 21 - 2 б исполнительОго органа содержит привод 27, датчик момента 29. являющийся датчиком обратной связи В системе передачи усилий, и датчик угла 28, выход которого связан со входом привода 18 соотвев твующе; о сустава 12 - 17 задаю щего органа,Манипулятор работает следующим образох. Усилия или...

Номер патента: 686865

Опубликовано: 25.09.1979

Авторы: Иванченко, Максимов, Моисеенков, Петров, Шведов, Шиян

МПК: B25J 3/04

Метки: копирующий, манипулятор

...ве шаруравоч- в"М" 2 Фи - коэффициент масштабирования по моменту.Манипулятор работает следующим образом, По тракту отражения усилий системы управления на приводы задаюго органа передаются моменты нагруза исполнительном органе с коэфентом и масштабирования по моменту. Кроме того, по тракту отражеия усилий передаются также вреджит задающий ор" и ему подобный 2, выполненные ененных звеньев, вления 3. В шариа установлены аторы, выполнен686865 4 формула изобретения остави тел ь С, е е М.Пет ко вик т На о е ак 05/13ЦЙИИПЛ Госуда 11 н делам из 113035 Москв ираж 1051 твенного коми ретений и ожРа Подписноетета СССРкрытыйая наб 4 ал ППППатент, гужгород, ул. Проектная, 4 ныеф 1 статические моменты неуравновешенности в шарнирах задающего и...