Манипулятор

ОПИСАНИИИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик 1781049(5 )М, Кл. с присоелкнением заявки 3% -В 253/00 заауааротааяяый комитет СССР аа ааяам изобретений и тхрытий(53) УДК 62-229. .72(088,8) Дата опубликования описаний 26. 11.80(54) МАНИПУЛЯТОР 1Изобретение относится к машиностроению, в частности к автоматизации различных технологических процессов. Известен манипулятор, содержащий.исполнительный орган и основание с 5 расположенными на нем двумя каретками, кинематически связанными с приводами и установленными на направляющих, закрепленных на основании под угломруг к ругт О10 Ораако в этом манипуляторе привод, перемещающий каретку с исполнитель- ным органом относительно второй карет 15 ки, установлен на второй, также подвижной каретке, что вызывает необходимость применения специальных устройств, обеспечивазощих питание этого привода в различных положениях его относительно20 основания манипулятора, что вызывает увеличение габаритов и массы подвижных частей манипулятора, а также снижает надежность его работы. 2Цель изобретения - увеличение нбдеж. ности и уменьшение моментов инерции перемещающихся масс.Цель достигается тем, что манипуля-тор снабжен платформой, на которой установлен исполнительный орган манипулятора, причем платформа связана с обеими каретками посредством опор, а приводы распо."ожены на основании "манипулятора.На чертеже схематически изображен манипулятор.Манипулятор содержит основание 1 с распопожейными иа нем направляющими 2 и 3, на которых с возможностью перемещений от привода 4, смонтированного на основании, установлена каретка 5. Перпен- дикулярно к направляющим 2 и 3 закреплены направляющие 6 и 7, на которых с возможностью перемещения от привода 8, также смонтированного нв основании, установлена каретка 9. Плвтформа 10, с одной стороны, установлена нв каретке 5 при помощи опор 11 таким образом, что обеспечивается ее переме1049 асвязанной с каретками опорами, обеспечивающими возможность ее перемещенияотносительно кареток, становится возможной установка приводов на основании,что позволяет осуществить подвод пи-тания к приводам по стационарным коммуникациям и тем самым повысить надежность и уменьшить моменты ияерцииперемещающихся масс.1 б ЗО 3 78щение относительно каретки 5 в направлении, перпендикулярном направлению перемещения каретки 5 по направляющим2 и 3;с другой стороны, платформа 10установлена на каретке 9 при помощитаких же опор 12 таким образом, чтообеспечивается ее перемещение относительно каретки 9 в направлении, перпендикулярном направлению перемещенчякаретки 9 по направляющим 6 и 7 Наплатформе 10 установлен исполнительный орган - механическая рука 13.М анипулятор работает следующимобразом,При работе привода 4 каретка 5перемещается по направляющим 2 и 3,Вместе с ней в этом же направлении при.помощи опор 11 перемещается платформа10 с механической рукой 13. При ра-боте привода 8 по направляющим 6 и 7перемещается каретка 9, вместе с которой при помощи опор 12 перемещает ся платформа 10. При одновременнойработе приводов 4 и 8 перемещаютсяобе каретки 5 и 9, а платформа 10с механической рукой 13 перемещаетсяпо двум направлениям одновременно, причем траектории движения платформы определяется соотношением скоростей перемещений исполнительных элементовприводов 4 и 8,Благодаря расположению исполнительного органа манипулятора на платформе,формула изобрете н.и я Манипулятор, содержащий исполнительный орган и основание с расположенными на нем двумя каретками, кинематически связанными с приводами и установленными на направляющих, закрепленных на основании под углом друг к другу, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью увеличения надежности и умень- щения моментов энергии перемещающихся масс, он снабжен платформой, на которой установлен исполнительный орган, причем платформа кинематически связана с обеими каретками посредством опор, а приводы расположены на основании мани пулятор а. Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1, Патент франции,М 2348786,кл. В 23 С 1/20, опублик. 1977.781049 Составитель Л, ОрловРедактор И. Габуда Техрец Е.Гаврилещко Корректор ко о н Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектна 8043/12 Тираж 1033ВНИИПИ Государственногпо делам изобретений 3035, Москва, Ж, Раушска Подписноетета СССРытийд. 4/5