Стенд для испытания промышленного робота-манипулятора

А СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 19 Я) В 25 Л 11 1(21 (22 ри тиод ко 3404314/25-0805.03.8207,09,83, Вюл. У 33 Л,И.Слуцкий, А.Х.Бижанов, афонцев и А.П.Нарышкин Казахский. ордена Трудового ого Знамени государственный рситет им. С.М.Кирова 62-229,72(088.8)1. Авторское свидетельство С 321, кл. В 25 Ю 11/10, 1979.57) СТЕНД ДЛЯ ИСПЫТАНИЯ ПРОЕННОГО РОБОТА-МАНИПУЛЯТОРА, ржащий пульт управления, теле ческие штанги с информацион(72)Е.АС(54) ными блоками, имеющими датчики положения и элементы фиксации, о т -л и ч а ю щ и й с я . тем, что, сцелью уменьшения времени на настройку стенда, он снабжен измерительными шкалами, плитой и направляющими, установленными на плите под углом друг к другу с возможностью угловых перемещений, пэтом на каждой направляющей смонрованы телескопические штанги, а,измерительные шкалы установлены на;плите, направляющих и штангах,причем направляющие и штанги снабжены элементами фиксации.1039704 по длине направляющих 8 и 9 иштанг 1и 2 расположены измерительные шкалы 12, 13, 14 и 15 соответственно.Пульт управления с системой управления робота-манипулятора на черте 5 же не указаны.Данный стенд работает следующимобразом,Путем выдвижения телескопических штанг 1 и 2, а также перемеще 10 ния их вдоль направляющих 8 и 9датчики положения 3 и 4 устанавливаются в необходимое положение повысоте и расстоянию от оси поворота руки робота 10. В этОм положе 15 нии они фиксируются элементами б,Затем, перемещая направляющие 8 и 9по плите 7, приводят их в требуемое положение по углу поворота руки робота, где и фиксируют с помо 2 О щью эментов 11. Прископические штанги 1 и 2 прижимаются к плите 7 направляющими 8 и 9.При установке датчиков 3 и 4 в требуемое положение пользуются измерительными шкалами 12, 13, 14 и 15,Датчики положения 3 и 4 могут бытьиспользованы различных типов, дляих смены в стенде предусмотреныэлементы фиксации 5. При перемещении руки робота 10 от одной точкиположения датчиков 3 и 4 к другойвсе необходимые информации точностии быстродействия поступают к пультууправления и в нем фиксируют величины, предСтавляющие собой оценку35 качества работы.Использование предлагаемого стенда позволяет по сравнению с известными устройствами такого типа упростить конструкцию и в то же времяполучить все необходимые эксплуатационные показатели различных типовпромышленных роботов. Известныестенды имеют усложненные конструкции в связи с применением большого45.1 количества телескопических штанг,Однако при испытаниях наиболее раепространенных промроботов такаясложность является избыточной. Вчастности, предложенный стенд позволяет проводить испытания отечественных промышленных роботов серии МП,фРитм, ПР, Циклон", Универсал 1 и др. Для укаэанных типов роботов на стенде могут осуществляться испытания на точность, быстродействие, наработку на отказ и другиеэксплуатационные характеристики. Заказ 6798/13 Тираж 1081 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий 113035, Москва,.Ж; Раушская наб., д, 4/5Фипиал ППП "фПатент,г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Изобретение относится к машиноСтроению и может быть использовано для оценки качества различных типов манипуляторов.Известна конструкция стенда-тренажера для оценки качества манипуляционных систем. Это устройствосостоит из пульта управления и устройства задания траектории перемещения схвата манипулятора в виде набора телескопических штангс информационными блоками, содержащими элементы индикации и датчикиположения 1 .Недостатком этого устройства является сложность конструкции стенда в связи.с применением большогоколичества штанг, чтб позволяет,правда, повысить его универсальность, т.е, возможность использования для исследования различных типовробототехнических систем. Однакопри испытаниях наиболее распространенных типов промроботов такая сложность является избыточной, посколькузадача квалиметрии в данном случаеможет быть решена с помощью болеепростых технических средств и требует меньшего времени для настройки стенда.Цель изобретения - уменьшениевремени настройки стенда.Цель достигается тем, что стенд,содержащий пульт управления, телескопические штанги с информационными блоками, имеющими датчики по,ложения, элементы фиксации, снабженизмерительными шкалами, плитой инаправляющими, установленными наплите под углом друг к другу с возможностью угловых перемещений, приэтом на каждой направляющей смонтированы телескопические штанги, аизмерительные шкалы установлены наплите, направляющих и штангах, причем направляющие и штанги снабженыэлементами фиксации.На чертеже изображен предлагаемый стенд, общий вид,Стенд состоит из телескопическихштанг 1 и 2 с датчиками положения 3и 4, Штанги 1 и 2 снабжены элементами фиксации 5 и б и расположены належащих на плите 7 направляющих 8и 9, которые радиально расходятся отточки, совпадающей с осью поворотаруки робота-манипулятора 10. Направляющие 8 и 9 снабжены элементами фиксации 11. На торце плиты 7Составитель А.ШиряеваРедактор М.Дылын Техред И,Гайду Корректор А.Ильин .