Манипулятор

СООЗ ОЖЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНРЕСПУБЛИК 09) (11)1 11 00 1) В ГОСУД АРСПО ДЕЛ ЕНИ ПИС Н АВТОРС ичесмССС.Р1 79.св,чтО ТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР М ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТ ИЕ ИЗОБРОМУ СВДЮЕЛМЖ(54 )(57) МАНЙПУЛЯТОР, по авт.9779063,о.т л и ч а ю щ и й с я тем,с целью повьыения надежности р он сйабжен тягой, механизмом низации.вращения валов приво гателей, выполненным в виде вала с жестко насаженными н парой конических шестерен, м торыми установлены подпружи фрикционные конические муфты положенной с возможностью пе щения шпонкой, связанной с т размещенной в полости вала, полый вал механизма синхрон связан с коническими шестер ференциального мехаиизма,аботы,синхродных дпдлогонегоежду кенныеи раремеягой,причемзацииями диИзобретение относится к манипуляторостроению.По основному Ьнт,св. Р 779063 известен манипулятор, содержащий основание, кинематически связанное с механической рукой, приводные двигатели,дифференциальный механизм с коническими шестернями 11Недостатком известного манипу- лятора янляется.то, что при повороте руки может происходиТь самопроизвольный поворот руки манилу" лятора, что снижает надежность н работе.Цель изобретения - повышение надежности работы манипулятора.Цель достигается тем, что манипулятор снабжен тягой и механизмом синхронизации вращения валов приводных двигателей, выполненным в виде полого вала с жестко насаженными на него парой конических шестерен, между которыми установлены подпружиненные фрикционные конические муФты, и расположенной с возможностью перемещения шпонкой, связанной с тягой, размещенной н полости вала, причем полый нал механизма синхронизации связан с коническими шестернями дифференциального меха-низма. На чертеже изображен манипулятор, поперечный разрезМанипулятор содержит основание 1, на котором установлена поворотная вилка 2 и дифференциальный механизм с неподвижным солнечным колесом 3 и сателлитами 4 и 5, связанными с червячными колесами б и 7 при помощи валов 8 и 9. Червяки 10 и 11 за-креплены на подвижном корпусе 12 манипулятора, Валы связаны с двигателями 13 и 14, а на протинополож ных концах червячных валон установлены конические шестерни 15 и 16, связанные с полым валом 17 синхронизатора 18, который состоит из жестко закрепленной на валу шестерни 19, иэ двух сидящих конических шестерен 20 и 21, которые передают вращение на полый нал 17 с помощью двух.фрикционных конических муфт 22 и 23, раэжимаемых пружиной 24 и подвижной шпонкой 25, приводимой вдвижение через тягу 26 приводом 27.Манипулятор работает Следующимобразом.При вращении двигателей 13 и 14 в 5 одну сторону соответственно вращаются червяки 10 и 11, при этомчервячные колеса 6 и 7 стоят наместе, так как заклинены конические колеса 4 и 5,.и червяки 10 10 и 11 обкатываются вокруг червячныхколес 6 и 7, осуществляя качательное движение корпуса 12; В этовремя у синхронизатора 18 в зацеплении работает шестерня 20, к 15 которой поджата фрикционная муфта 22пружиной 24, а муфта 23 отжатаподвижной шпонкой 25, двигатели 14и 13 при этом кинематически снязаныи совершают одинаковое число оборотов, Для осуществления вращениядвигателей 13 и 14 в разные стороны необходимо предварительно подключить муфту 23 к шестерне 20,для этого подвижная шпонка 25 перемещается,приводом 27, отпуская пружину 24, при этом муфты 22 и жестко фиксируют обе шестерни 20и 21, а значит и оба двигателя 13и 14, Затем привод 27 перемещаетподвижную шпонку 25, которая от жимает муфту 22 от конической шестерни 20, При включении,цвигатели 13и 14 вращаются в разные стороны и сравным числом оборотов, вращениепередается через червяки 10 и 11, 35 червячные колеса 6 и 7 на конические шестерни 4 и 5, которые обкатывая солнечное колесо 3, осущестйляют понорот корпуса 12.Использование предлагаемого манипу 40 лятора в сравнении с известным повышает надежность работы манипулятора вследствие исключения возможностивращения двигателей с разными, скоростями за счет введения синхронйзйтора,45,и устраняет самопроизвольное опускание руки при повороте или самопроизвольный поворот при качательном движении руки. Это позволяет получатьстабилвнее траектории движения руки,вследствие чего повышается надежность 50 работы манипулятора, расширяется сфера его применения.1039705 Составитель О.АФанасьевМ.дылын ТехредИ. Гайду Корректор ,Ильи Ре каз 6798/13 Тираж 1081 П ВНИИПИ Государственного комитета С по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб.