Система рулевого управления транспортного средства

(56) Патент СШАкл. 180-79. 2,юл. Ег 4.5(088.8) У 3752248 971, п п оложн2.ющабараба нуты торы указ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(54)(57) 1. СИСТЕМА РУЛЕВОГО УПРАВ-ПЕНИЯ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА, включаяцего в себя платформу с телескопической колонной, шарнирно закрепленную на раме, содержащая механизм рулевого управления, механически связанный с управляемы 1 я колесами, о т л и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью автоматизации рулевого уп- равления путем обеспечения заданной траектории движения транспортного средства, шарниры крепления платформы расположены вдоль продольной оси транспортного средства, на платформе выполнены две сообщаациеся камары, расположенные перпендикулярно к осямшарниров крепления платформы, заполненные жидкостью, с размещенными в них поплавка 1 я, к одному иэ которых прикреплен шток, кинематически связанный с втулкой, связанный с органом управления и установленный с возможностью перемещения по направляющим, во втулке расположены двамикропереключателя, установленныес воэможностью взаимодействия соштоком, механизм рулевого управлениявыполнен в виде электродвигателя,механически соединенного посредствомвыходного вала рулевого привода суправляемыми колесами, на выходномвалу жестко закреплен один кулачковыйбарабан для взаимодействия своимикулачками с двумя вторыми концевымивыключателями, электрическая схемавключения электродвигателя включает в себя две параллельные цепи каждой из которых расположены последовательно соединенные магнитный пускатель электродвигателя, по одному фф" из концевых выключателей, взаимодействующих с каждым из барабанов, нормально открытые контакты релевключаемого микропереключателями инормально закрытые контакты магнитного ускателя, расположенного в противоой цепи. Система о и. 1, о т л и ч а - я с я тем, что на упомя е ны нанесены градуированные сека на раме закреплена стрелка- атель.1158430 1Изобретение относится к устройствам цля комбинированного управления приводами транспортных средств, преииуще ствен" но для автоматического управления1 дви:кением самоходной тележки устройства для обработки бортов судна в доке.Цель изобретения - автоматизация рулевого управления путем обеспечения заданной траектории движения. ОНа фиг. 1 изображена предлагаемая система; на фиг. 2 - поплавковые камеры и орган управления, нафиг.3 узел 1 на фиг. 2; на фиг. 4 - разрез А-А на фиг 3; на фиг. 5 - разрез Б-Бфна фиг. 1; на фиг. 6 - разрез В-В на фиг. 5; на фиг. 7 - виь Г на фиг. 5; на фиг, 8 - электросхема управления рулевого привода. Система содержит поворотную платформус расположенными на ней телескопической колонной с приводом и рабочим органом 2 и опорным роликом 3, шарнирно прикрепленную к самоходной тележке 4. Вилки ведущего и ведомого опорньх катков самоходной тележки кинематически связаны таким образом, что при работе рулевого привода разворот вертикальных осей вилок происходит в разные стороны. ЗО Это обеспечивает движение тележки по дуге окружности с мгновенным центром, расположенным в пространстве в точке пересечения осей катков не показано). В платформе располо жены две сообщающиеся заполненные до половины глицерином камеры с поплавкаья 5 и 6, К поплавку 6 прикреплен шток 7, соединенный посредством выточки с органом 8 управления, пе редвигаемым в направляющих 9 посредством гайки 1 О, винта 11 и маховика 12. В корпусе расположены микровыключатели 13 и 14 и рычаг 15, входящий роликом в выточку на штоке 45 7. Поворотная ось вилки ведущего опорного катка соединена с выходным валом рулевого привода 16. На другом конце выходного вала закреплен кулачковый барабан 7 с двумя кулачками 5 О 18, воздействукщими на концевые выключатели 19 и 20, и свободно посажен кулачковый барабан 21, подпружзйенный посредством пружин 22 и пальцев 23 и воздействущций своими двумя кулач каьж на концевые выключатели 24 и 25. На подпружиненном кулачковом барабане закреплен рычаг 26на который воздействуют ограничительные упоры 27, закрепленные на корпусе рулевого привода. Барабаны имеют градуированные секторы, против которых закреплена стрелка-указатель 28. Элементы электроавтоматики расположены в пульте 29 управления и содержат переключатель 30, промежуточные реле 3 и 32, нормально открытые (н.о.) контакты 33 и 34, кнопки 35 и 36 ручного управления, магнитные пускатели 37 и 38 и сигнальные лаьгпы,Э 9 и 40,Устройство работает следующим образом. Переключателем 30 выключаются цепи питания промежуточных реле 31 и 32. После этого включается реверсивныйэлектродвигатель привода движения самоходной тележки, н.о.контакты 33 "Движение впереди"н 34 (" Движение назад") включают цепи управления электродвигателя рулевого привода. Кнопки 35 и 36 ручного управления включают магнитные пускатели реверсивного электродвигателя рулевого привода. При включении магнитного пускателя 37 происходит вращение выходного вала вправо и самоходная тележка приближается к обрабатываемой поверхности, при включении магнитного пускателя 38 происходит вращение влево и самоходная тележка отходит от обрабатываемой поверхности. Оперируя кнопками 35 и 36, самоходную тележку можно подвести к обрабатываемой поверхности таким образом, чтобы оси ведущего и ведомого опорных катков были перпендикулярны обрабатываемой поверхности При прямолинейной обрабатываемой поверхности такому положению соответствует совмещение стрелки-указателя 28 с нулевым штрихом градуированного сектора на кулачковом барабане 17. После подвода к обрабатываемой поверхности движение самоходной тележки выключается, Поцте этогоупорный ролик 3 отводится в верхнее положение, нри этом рабочий орган прижимается к обрабатываемой . поверхности. После этого переключателем 30 включаются цепи, реле 31 и реле 32, Положение поплавка 6 относительно поверхности жидкости в камере контролируется контрольными лампами 39 и 40. Если поплавок поднят над жидкостью, то шток 7 лос3 1158430 4редством рычага 15 включает микро- ком 6 опускается и шток посредством выключатель 3, а реле 31 первойрычага 15 включает микровыключатель парой н.о. контактов включает сиг,. реле 31 одной парой н,о. коннальную лампу 39, а если поплавок тактов включает лампу 39, а второй утоплен в жидкости,.включается микро-парой - магнитный пускатель 37.выключатель 4, а реле 32 парой н.о. . Включается электродвигатель рулевого контактов включает лампу 40. Иахо- привода, при этом выходной вал вравиком 12 орган 8 управления устанав- щается вправо и самоходная тележка ливается таким образом, чтобы попла- смещается к обрабатываемой поверхвок 6 всплыл в жидкости и оба микро О ности. При вращении выходного вала выключателя выключились. Посредством вправо кулачок барабана 21 нажима- рычага 26 подпружиненный кулачковый ет на концевой выключатель 24. Элекбарабан 21 разворачивается до совме- тродвигатель рулевого привода выклющения нулевого штриха градуированно- чается. При дальнейшем движении го сектора с концом стрелки-указа самоходной тележки происходит повотеля 28. Этому положению соответству- рот поворотной платформы 1 в другую ет нейтральное положение кулачков сторону и поплавок 6 поднимается. относительно концевых выключателей , При этом включается микровыключа и 25. После этого включается ра- тель 14, реле 32 одной парой н. о. бочий орган и движение самоходной 2 О контактов включает лампу 40, а друтележки. При дальнейшем движении са- гой парой - магнитный пускатель 38. моходной тележки происходит ее смеще- Происходит включение электродвигатение относительно обрабатываемой по- ля рулевого привода, при этом выходверхности и происходит поворот пово- ной вал вращается влево и самоходная ротной платформы 1 относительно оси 2 тележка смещается от обрабатываемой шарниров. При этом уровень жидкости поверхности. Второй кулачок барабав поплавковых камерах изменяется. На- на 21 нажимает на концевой выпример, при смещении самоходной те- ключатель 25 н электродвигатель лежки от обрабатываемой поверхности рулевого привода выключателя и уровень жидкости в камере с поплав- т,д.кав 3468/19 ТИР илиял ППП "Патент", г,ужгород, ул.Проектная, 4 ВНИИПИ ФО 8. д 1158430 1 Подписное Вид Г.1158430 601 Подписное лиал ПИ акав 3468/19 тент", г,ув ул,Проектная,