Промышленный робот

штаны-и 4 содержит два силовых цилиндра, штанги которых выполнены в видезубчатых реек 12 и 13, входящих взацепление с шестерней 14, закрепленной на штанге 4. Привод подъемаштанги 4 содержит два силовых цилиндра, штоки которых выполнены в виде5зубчатых реек 15 и 16, входящих в зацепление с шестернями 17 и 18.Шестерня 17 связана с шестерней 19, а шестерня 18, связана с шестерней 20.Нанаружной стороне штанги 4 выполненызубья 21, входящие в зацепление сшестернями 19 и 20, Привод повороташтанги 3 содержит два силовых цилиндра, штоки которых выполнены в видезубчатых реек 22 и 23, входящих в 15зацепление с шестерней 24, закрепленной на штанге 3. Привод подъема руки 1 содержит силовой цилиндр 25,корпус которого жестко связан соштангой 3. Шток 26 связан с поршнем 2027 и расположен в полости штанги 3.Приводы 8-10 снабжены тормознымиустройствами 28, установленными насиловых цилиндрах приводов, Привод11 снабжен тормозным устройством 29,размещенным на верхнем конце штанги3, Механические руки 1 и 2 идентичны по конструкции и содержат силовойцилиндр 30 с полым штоком 31, размещенным эксцентрично по отношениюк поршню силового цилиндра ЗО,Плоские электромагнитные захватные органы 5 и .6 закреплены на одном изконцов штоков 31. На другом концекаждого из штоков 31 закреплена штекерная панель 32 для подвода сжатого 35воздуха. Тормозные устройства 33 размещены на обоих концах штоков 31.Механическая рука 1 закреплена вобойме 34, установленной на штанге3 с возможностью осевого перемещения 40и связанной со штоком 26 штифтами35, расположенными в пазах, выполненных в стенках штанги 3. Механическаярука 2 закреплена в обойме Зб,смонтированной на штанге 4. Захватныеорганы 5 и б содержат электромагниты37. Электромагниты 37 захватногооргана 5 ориентированы рабочей поверхностью вниз, а одна часть электромагнитов 37 захватного органа бориентирована рабочей поверхностьювниз, а другая часть " вверх, Промышленный робот предназначен для обслуживания пресса 38 с совмещеннымштампОм, в котором из одной заготовки39 вырубают две концентричные детали 40 и 41 и отделяется отход 42Заготовки 39 Укладываются на стол.Силовые цилиндры могут быть выполне.ны в виде пневмоцилиндров, гидроцилиндров. 60Промышленный робот работает следующим образом,Программа работы для промышленного робота, т.е. последовательностьдвижения механических рук 1 и 2,операций, ими выполняемых, задается коммутационными проводниками на штекерной панели пульта управления промышленным роботом. Эта программа зависит от взаимного расположения обслуживаемых роботом агрегатов, заданного темла штамповки, количества вырубаемых деталей. Наиболее предпочтительная последовательность движений и операций, изображенная на Фиг.4 (Фазы А,Б,В и Г),В Фазе А вырубной пресс 38 производит в автоматическом режиме вырубку деталей 40 и 41 иэ заготовки 39.В это время механические руки 1 и 2 расположены на одной прямой, развернуты на 1800 и опущены. При этом захватный орган 5 механической руки 1 электромагнитами 37 захватывает заготовку 39 со стола, а захватный орган б механической руки 2 отпускает отход 42 и детали 40 и 41, вынесенные из рабо" чей зоны пресса 38. Затем включают- . ся приводы 9 и 11. Штанга 4 и шток 26 поднимаются, а вместе с ними и механические руки 1 и 2. Включают привод 8 и 10, штанги 3 и 4 поворачиваются на 90 так, что механичес" кие руки 1 и 2 двигаются навстречу дрУг другу. В фазе Б механическая рука 2 расположена под механической рукой 1. Подают сжатый воздух в одну из полостей силового цилиндра 30 механической руки 2, шток 31 с захватным органом б перемещается в сторону пресса 38. В это же время ползун пресса 38 поднимается. Отход 42 и деталь 41 лежат на зеркале матрицы, а деталь 40 пуансонами штампа поднята нац зеркалом матрицы, Когда захватный орган б входит в рабочую зону пресса 38, механическая рука 2 опускается, и захватный орган б электромагнитами 37, обращенными рабочей поверхностью вниз, захватывает отход 42 и деталь 41, а на электромагниты 37, обращенные рабочими поверхностями вверх, падает деталь 40. В другую полость силового цилиндра 30 подают сжатый воздух, и захватный орган 6 выдвигается из рабочей зоны пресса 38. В это время захватный орган 5 входит в рабочую вону пресса 38 и опускает заготовки 39 на зеркало матрицы. Затем подается сжатый воздух в полость цилиндра ЗО механической руки 1, и захватный орган 5 выходит из рабочей зоны пресса 38. После выхода захватных органов 5 и б из рабочей эоны пресса 38 включают приводы 8 и 10. Механические руки 1 и 2 начинают поворачиваться в разные стороны, и при их повороте на 90 включаются приво 0ды 9 и 11. Механические руки 1 и 2 опускаются, отключают электромагниты 37 захватного органа б, и детали 41 и отход 42 подают на оправки (не изображены), а деталь 40 удаляется с электромагнитов 37 удаляющим механизмом (не изображен). В это время производится вырубка деталей 40 и 41 прессом 38 (фаза Г).Затем цикл повторяется.формула изобретения1. Промышленный робот, содержащий две механические руки с захватами, смонтированные в корпусе, вертикально расположенную полую штангу, в полости которой установлен поршень со штоком, механизм поворота полой штанги, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения произ водительности, полая штанга закреплена в корпусе неподвижно в вертикальном направлении, одна из механических рук установлена на полойштанге с возможностью перемещения Щ вдоль нее и связана со штоком, промышленный робот снабжен: дополнительной полой штангой, установленной на полой штанге с возможностьюперемещения вдоль нее и оснащеннойприводом подъема и приводом .ее поворота, а другая механическая руказакреплена на дополнительной полойштанге.2, Робот по п.1, о т л и ч а ющ и й с я тем, что привод подъемадополнительной полой штанги выполнен в виде двух связанных с силовыми цилиндрами зубчатых реек, входящих в зацепление с шестернями, связанными с шестернями, входящющ взацепление с закрепленной на дополнительной полой штанге шестерней, иона выполнена с кольцевыми зубьями.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССРР 503712, кл. В 25 ) 9/00,04,09.74