Колесно-шагающий движитель

О П И С А Й Й Е 541718ИЗОБРЕТЕНИЯ Союз Советскии Социалистических Республик(61) Дополнительное к авт, св 2) Заявлено 11,05.75 (21) 2132784/11 т( З62 Р 57/02 исоединением заявки,4 Государственный комитет Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий(54) КС ЛЕСНОЫАГА 10 ШИ 11 ДБ:1 Ъ 1 П ; Ь Изобретение относится 1."т"Э к движителямкой Грэхэдимэсванэ в качестве транспортных средств высти и может быть испэльздвижителя планет охэда. ти дви 95 Известен кэлеснэ-шагающии движитель,содержащий систему двух рычагов с эпэрными кэлесами на концах, кэтэрая пэворэтно установлена на оси транспортнэгэ средства 11 .При движении транспортнэе средствоопирается однэвременнэ на два кэлесат апри наезде на препятствие вся колесная сисотема поворачивается на 180, что спосэб -ствует пре одолению препятствия.Недостатком этогэ движителя являетсязначительный подъем транспортного средства в режиме шагания, чтэ требует бэльшихэнергозатрат и создает повышенный пере -кос корпуса,Известен также колесно-шагающ " житель, с эст оя щи и из трех,х од овых к олес,располэженньох на концах рычагов, кэтэрыежестко соединены друг с другом и могутсовместнэ вращаться вокруг центральнэйэси, Движитель имеет два раздельных приое ттс т."тт-.=,--ес пр блэкт-Гт 1"т"т, т" р ВЭДЕ ВРаЩЕРитс Р.агэа. тЕ КСНРЕ .то Тт;,-.нэр 1 отр этт;у 1,т; - т;т. - дсттау тттщр бал -дутОнтт; ьтдг;, в .1 туд 1 це,с.т -1"И ПЭ ГРУНТак С НИЗтт;Эй НЕС; ,ЕСПЭС. "т;.тСТЬЮ т ЭТОТ ДВЦ 1 т 1 Е; ть ЗаРЕК ОУЕНД Э,3 1 Л СЕ Ситкак ДВх тель Высоко 1 прохэд 1 уэст .Тем не менее, зтэт двпжтелы ц.сот су -щественный недостаток, заклтючающцйсяТэт тЭ ПО ДнцттЕНИт ЕГ Э и рЕжиге -,рЛтот ния ходэвьх колес, полезную работу совср -шают лишь ива кэесдтяГэьая уэ;ность.-тЕ РваЛИЗ Етси ПЭЛНОСтЬЮт КаОУЕ ТЭГО, НЕДель 1 тззбтзетен 11 Я . Пзвы)1)еь):18 Гоз; с ли.мОсти движителя в кзлеснсм рекиме 8 ГГтаО ОТ)э 1 сДЛя ЭттО дВа ПЫЧаГа уотаНСтВЛЕНЫ ШЕрни)зн з на колесной оси третьег э и снабжеНЫ 1 с.ЕХаНИЗМОМ ПОВОООТа ИХ ОТЕОСИТСЛЬЧОу 1 сс аааитт(111 .,с ииКооме того, механизм поворота рычаГов содеркит размещенную в третьем ры- Ч-"8 ПЛаЧЕтапНУЮ ПЕР 8 Дас 1 т". ЭП 11 ЦИКЛ КЗТСРой С СОДИН 811 С П 8 РВЬ 1 с) РЬ 1 ЧВГ ОМ т а ВОДИЛ О -со в:эрым,Кроме ттз, с целью улучшения взаимздейтвия ходсвьсх колес с грунтом, )дарниРЫ ПЕРВЭГЭ Л ЕтЭОтз РЫЧаГЗВ тСВЯЗа 1 Ь.;с 181; -цтт с зб Ой ттпРссгтс) .)18 мент омг а Йк., 1 с хе м атие с к и из обоеке н движитет 1 Ь, вид ст 18 реди,на шитг. 2 - механизмПОВСРЗта ГОЫЧаГЗВ; На йИГ, 3 - ттПРУГлй Эле"МЕНТ ВИД СПЕРЕДИ; На фИГ, 4 - ТЭ жет ВИДсбэку,ДВИжтитЕЛЬ СЭДЕОКИТ СИСтЕМу Трек тсь 1 ЧЕ.гсв, состоящую из двух крайних рь;нагов1 и 2, 1 цаонирнз соединенных с 1;".нттзельА.ным рычагом Зс другой кзнец кэтэртсшарнирно устанэвлен в коргусе транспэртнзгэ средстВа - .1, а концах всех тоех оы -чагов устанзвт:ены хэдсвые кзлеса 5. Движитель может раоэтать В двухрекимах: реК 11 ме.ФРЕЗДЕЛЬНтэ ВРасцеНИЯ СИСтЕМЫРЬ 1.- НГЗВт ЗСЕСЛ 8 ЧИВаЕМЗМ Э 1)ИЦтИКЛЭМ О, .:. тЗЕКИМЕ ВОаШЕНИЯ ХОДОВЫХ КЭЛЕС, ЗСУтДЕСтВЛЯОМЗМ ВСДИЗубчатая пет)едала Я слукит лля дистансционнтэ перевода крайних рычагов из пз -/глокения "треугольник" в полокениераскладки" рьчат зв (па фиг. 1 показано штр 1;х -пунктионзй линией), Фиксация "ьчагов вполэжении "треугольник произвэдится спомощью упзров 9 и электромагнитнто гормзза 10. Длч улучшения взаимодействиякрайних ходзвых колес с грунтом при оабсте движителя в положении "раскладка"зь)чагов, ц)ерниры рычагэв 1, . сэединень;друг с другом упоугим элементом 1 : ,фиг, 3и 4), Работа движителя .в каждом издву х реким зВ и изменен 18 ползкен 11 я рь: -чег ов пр сизв сдится зт электр сдв 11 гателя12 и зсуществлЯется при пзмс 111 и планета 1- ЯЯного ряда 13, элсктрэмагнитнь.х тормззэв14 и 15, планетарнтз механизма 1 осздержащего взлидэ 17 и эпицик)1 1 Ят котс -рые связаны друг с другом элементзм 11.Для транпчения угла закр;".,ки упругтэ кстэлемента служат упоры 19, Составнь 1 мичастями привода вра 1 цения ходовых кэлесЯвля)отся зубчатая передача 2 С и цепнаяпередача 21.Работа двик 1 лтедя в режиме разледьно Го втре:.18 Н 11 я с- стемь: рычагов вокруг центрез)ьт)тзй оси прзизвздится следу;ошсим зб)зевКпайиив ОЬтчапт 1 1 тт 2 НЕХОДЯТСЯ В ПС, докеь 1 тл)ттре Гольник тормоз 1 0 Включе и. К р. Тя щи й момент электродвигателя .) 2 петзедается через ояд 13 при вклю- т 18 ННОМ ТЗГЭМОЗ 8 14 удЕрКИВЕЮщИМ ВОДИЛО 7, 1 та ЭП 1111 ИКЛ Я И Ч 8 РЕЗ 31 ХД 1 ОЧЕнсЧЬШ ТСР- мзз 10 на рычаг 3, тормз 1- при этом В.: ИГЛ;ОЧЕ НсГ 18 ревзд крайних рычагов 1 и 2 в пслзжение "раскладка" Возмзжен при контакте КЭДЕСаУСТЗВЛЕННЗГС На РЫЧатЕ т С тРУНСЛЕду)ОШЕ;1 ттсрядК1 ЕГО бЛЗКИруется ВращеНИЕ рЬГЧаГа с ЗТНЗ 11 телт-" т К Зттцстга"ЗЕНСЛЗРттт Ог "ЗЕДСТЬл И тЛР 11 ВОС 1 ВРтттп:.8 НИЯ ХЭДЭВЫХ КОЛЕС. ТЗРМЗт ) 0 Вык,11 эттается, освобождая пр 11 эгзс 1 эттитт 11 Ктт - 1 т тстс, Ятт 1 с 1 и 1 см Г,мет-Т Ст Втт 1 Х ЗД)1 ЗГ З Эасла Злехтв 1 дви)ет - ля . и через ряд 1 3 и эп)тп 1 кттт 6 передается не передач;т я 11 ме а)тттг;1 1 1- в гдил ии 1 7 ттэт Зис От-сгВ рнл - .срез элемент 11 с рь.)агзм 2 а эпицик 1Я - с рьчдг;м .т Од воздействием крутяще; з , с.;18 не начинае-. разворачиватьсяОдин т; , кое)",н 11 к рьтч 1 гзв. Колесо кэтэрггсЯе Цахэлтзя з КЗНакте С ГттУНТО:11-. Кзнет-З 1, Злео;. т ГУ, - .:ГОК 1, т 1 РЗИЗВ;,ДИ.СЯ Дспэди - )ЦК 18 Л Лшт; Вэан Кс)1 Й тэаЗВЭГОЗТ З .д,1 Л 1 1 1 т Ь Э 1,Ц.К,табт СОПРЗВОжДаЮттднйСЯ ЗаКРУТКЗ 11 Э;1 ЕМ 811 та 11, Угэд ЗахруТКти угтругэгэ Вала 3:"Зс 1 нит 18 Н ут 1 ЗВ 61:И 1. т И 8 ЕДаЕТСЯ. ИС - .нХОДЯ ИЗ УС 1 эти 1 Яи РЕГСП)ЗЕДЕи 18 НИЯ НЕГРУЗ ЭКпэ колесам двикител.1 и требзваний, предтЯВЛЯЕ:с)Ь 1 Х К ПРЗХЭДИМОСТП И Пт)ВВНЗСтн Хзсатранспзртнз з средства, Ет результате зе -КрттТКИ У 1 лРУГЗГЗ ВаЛа ВОШЕДШЕЕ В КОНтахтс грунтом т.те 1 тт е колесо всспоини:.1 ает честь Ь 1 ЕГРЗКИ, ПВЛХОДЯШЕйСЯ т:а ДВИжитЕЛЬ Зт ВЕСа Траиопорт.т О С 1 редСТВапстСЛЕ ЭтОГЗ Окдют)ается тор).тзз 10. который т лзкирует передачу Я. згнзвременнс позизвздится ть - К;цОИЕНтте 8,1 жГирэлВИгатЕдя 12 ТаКИМ СбтглаЗСМт ДВИ 1111 тед): НаХЗДИТСЧ В ПздэжЕНИИ "РаСКдаДКа )сттаттНИХ РЫЧагОВ 11 ПОДГОТОВЛОН КдВИжеНИЮ В рЕжИМЕ ВраШЕНИя ХОдЭВЬтк КС - Л 8 С.ДЛЯ ООСЛВЧЕНИЯ 18 КИМа ЬоащЕНия хое-.вьх колес незбхздимз выключить тормэз 14 т .тормэза 10 и 15 остаются включенными. После эттз Вкл;очением электродви - гателя 12:сутсцествляется передача крутя - шегэ момента ва всдилз 7, передачу 20 и далее, через пепедачу 21, всем трам ходОВым колесам движителя, Данное изобретение значительно расши 541718ряет возможности движителя при его работе в режиме вращения колес. Как уже отмечалось, введение механизма "раскладка" край - ных рычагов увеличивает опорную поверхность движителя и всегэ транспортногэ сред - 5 ства в полтора раза, а зто позволяет использовать режим врашения колес в более широкэм диапазоне грунтов, Особенно перспективным является его испэльзование10для трансп ортных средств - планет ох эд ов, так как этот движитель легко кэнвертируется и занимает сравнительно малый объем, а после доставки мэжет работать в любэм из своих режимов, в зависимэсти эт услэвий рельефа и грунта.ф эр мула из обретения1. Кэлеснэ - шагаюший движитель, сэдержаший систему соединенных между сэбой Х трех рычагэв с установленными на их кэн - цах ходовыми колесами, эси которых размешены в вершинах углов равносторэннего треугэльника, и приводы раздельнэгэ врашения системы рычагэв и ходэвых кэлес,э т л и ч а ю ш и й с я тем, что, с цельюповьшения прохэдимэсти в кэлесном режи -ме, два рычага установлены шарнирнэ накэлесной эси третьего и снабжены механизмэм поворота их относительно указаннэй эси,2, Движитель пэ п. 1, э т л и ч а юш и й с я тем, чтэ механизм повэрэтарычагов содержит размещенную в третьемрычаге планетарную передачу, эпицикл кэторой сэединен с первым рычагэм, а вэдилэ - сэ втэрым.3, Движитель пэ п, 1, о т л и ч а ю -ш и й с я тем, чтэ, с целью улучшениявзаимодействия ходовых кэлес с грунтэм,шарниры первого и втэрэгэ рычагов связаны между собой упругим элементом.Источники информации, принятые вэ вни -мание при экспертизе:1, Патент Япэнии 45-23765, 80 А 5,1970 г,2, Патент США М 3348518, 115-1,1967 г,