Агромост

(56) Авторское свидетельство СССРЬЬ 1028256, кл. А 01 В 49/00, 80. ская корректировка курсового движения в прямоугольной сетке координат. Устройство содержит центральную тележку 1, модули 2-4, водовод 5, ультразвуковые измерители 6 угла, измерители 7 линейности. Если при движении агромоста симметричность расстояния между ультразвуковым измерителем 6 и водоводом 5 нарушается, то срабатывает электродвигатель докрутки колес центральной тележки 1, что и позволяет восстановить симметричность расстояния. Выравнивание модулей 2-4 вдоль оси Х-Х осуществляется путем регулировки скоростей их приводных электродвигателей с помощью аппаратуры системы управления. 1 э.п.ф-лы, 7 ил. стиБ(57) Изобретение относится к сельскохо ственному машиностроению, в частно мостовым агрегатам для сельскохозяйс ных работ. Цель изобретения - автома зяити к вен- тичельскохозяйчастности к скохозяйстМф (Ь ОЧ Сл) ОЧ 0 с 3 ъ Изобретение относ к сественному машиностро, вмостовым агрегатам д ельвенных работ.Цель изобретения - автоматическая корректировка курсового движения в прямоугольной сетке координат,, На фиг. 1 показан многомодульный мостовой агрегат, вид спереди; на фиг. 2 - то же, вид сверху; на фиг. 3 - измеритель линейности; на фиг. 4- схема автоматического управления агромоста в прямоугольной системе координат; на фиг. 5 - кинематическая схема-привода колеса центральной тележки; на фиг. 6 - разрез А-А на фиг. 5; на фиг. 7 - принципиальная электрическая силовая схема системы передвижения центральной тележки.Агромост представляет собой уст во, содержащее центральную тележ модули 2, 3, 4 (фиг, 1), Центральная т 1 установлена над водоводом 5, На опорах центральной тележки 1 закреплены ультразвуковые измерители 6 угла, измеряющие расстояние между водоводом 5 и опорами центральной тележки 1. На сочленениях между модулем 2 и центральной тележкой 1 и модулем 4 и центральной тележкой 1, а также между модулями 2 и 3 установлены измерители линейности 7.Измерители линейности 7 представляют собой закрытый узел (фиг. 3), содержащий отражатель 8 с источником света 9, затеняющий экран с прорезью 10, закрепленный между крышкой 1.1 и основанием 12, который крепится к центральной тележке 1 или к модулям 2, 3, 4. В корпусе измерителя линейности напротив прорези 10 помещено зеркало 13, жестко связанное с рычагом 14 посредством подшипника 15. Рычаг 14 предназначен. для крепления к соседнему модулю 2, 3, 4 или к центральной тележке 1. роистку 1 ележка ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР 1653564 АНа основании 12 по обе стороны от оси 0-0 закреплены фотодиоды 16. Между основанием 12 и подвижной частью с зеркалом 13 помещено уплотнительное кольцо 17.На схеме автоматического управления ориентации эгромоста (фиг, 4) фотодиоды 16 указаны, как ЧО 1.1 и ЧО 1.2 и т.д,Опоры центральной тележки 1 содержат колесо 18 (фиг. 5) с приводом от основного двигателя 19 и двигателя докручивания 20. Основной двигатель 19 сочленен с колесом 18 посредством редуктора 21 и обгонной муфты 22, которая содержит обод 23 и вал 24 с роликами 25, соединенными с валом 24 посредством пружин 26, а двигатель докручивания 20 соединен с ободом 23 посредством редуктора 27 через шестерню 28, Основные двигатели 19 образуют между собой электрический вал (фиг, 6), а двигатели докручивания 20 сочленены с ними на общий вал 24 колеса 18 посредством обода 23,Колеса модулей снабжены трехскоростными электродвигателями (не показаны).В схеме управления (фиг, 4) разомкнутые контакты К 1.1 и К 1.2 управляютсоответственно минимальной и максимальной частотами вращения электродвигателя наиболее близкого модуля 2 к центральной тележке 1, Замкнутые контакты К 1,1 и К 1,2 упоавляют средней скоростью двигателя этого модуля. Контакты К 1.3 и К 1,4 управляют соответственно вращением двигателя вперед и назад. То же самое назначение имеют контакты Кп.1, Кп.2, Кп.З и Кп.4 самого отдаленного модуля, Контакты К 0.1 и К 0.2 управляют левым и правым двигателями докручивания 20.Схема управления построена с использованием логических элементов и герконовых реле в качестве усилителей,Агромост работает следующим образом,При переходе на новую позицию эгромост движется вдоль оси 0-0. Колеса центральной техники имеют одинаковую скорость, поскольку основные двигатели 19 синхронизированы между собой. Однако в процессе работы в результате неровностей и налипания почвы колеса могут пройти разный путь. Если между поперечной осью центральной тележки и осью 0-0 появляется угол отклонения а, симметричность расстояния между ультразвуковыми измерителями 6 угла и водоводом 5 нарушается и по сопротивлению йн начинает протекать электрический ток, направление которого зависит от направления увеличения расстояния между, например, правым ультразвуковым измерителем 6 и водоводом,10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 Сигнал проходит через диод, например ЧО 6, усилитель 00.1, логический элемент ОО.З, который сработает только при работающих двигателях М 1 и М 2. Срабатывает реле К 0.1 и включает двигатель докрутки 20,Последний до включения свободно вращался вместе с основным двигателем 19 через шестерню 28, обод 23, который входил в зацепление с валом 24 через подпружиненные ролики 25, При включении двигателя 20 он вращается в том же направлении, что и основной двигатель 19. Общий момент, передаваемый двигателями 19 и 20 на колесо 18, увеличивается, и увеличивается и его скорость. Если скорость колеса увеличивается выше установленной, ролики 25 прижимают пружины 26, и обод 23 выходит из зацепления с валом 24, Угол й становится равным нулю, и двигатель докрутки 20 отключается.Модули 2, 3 и т.д. перемещаются на средней скорости, которая равна скорости центральной тележки 1, При совпадении оси Х-Х с продольной осью Х 1-Х, например, тележки 2 угол рассогласования Р равен нулю. Пучок света измерителя 6 угла от источника 9 с отражателем 8 проходит через прорезь 10, и, поскольку зеркало 13 установлено против нее, он не освещает. фото- диоды 16. Реле К 1,1 и К 1,2 обесточены, и их размыкающие контакты К 1.1 и К 1,2 замкнуты, двигатель работает на средней скорости. Если в процессе работы модуль 2 отклонился от оси Х-Х, рычаг 14 перемещается и через подшипник 15 поворачивает зеркало 13, пучок света падает на один из фотодиодов 16. Если колесо с приводным двигателем ушло вперед, то, например, пучок света освещает фотодиод ЧО 1.1, его сопротивление уменьшается, появившийся потенциал усиливается, срабатывает логический элемент, включается реле К 1,1 и включает низкую скорость двигателя. Если скорость уменьшилась, то срабатывает фотодиод ЧО 1,2 и включает реле К 1.2 на большую скорость,После остановки нэ новой позиции происходит выравнивание модулей 2, 3 и центральной тележки в линию Х-Х, Причем зто выравнивание возможно только при отключенных двигателях 19 (М 1 и М 2) центральной тележки, что достигается соответственно логическими элементами О 1,7, О 1.9Оп.7, Оп.9, В случае наличия угла рассогласования Р при остановке модуля вперед или назад от линии Х-Х устанавливается сначала ближайший к центральной тележке 1 модуль 2, При наличии сигнала от фотодиода ЧО 1,1, например, и отсутствиисигнала с двигателей М 1 и М 2 срабатывает реле К 1.3 и включает двигатель на меньшей скорости назад. После выравнивания модуля 2 элемент О 1,11 дает разрешение на выравнивание модуля 3. Этот процесс осуществляется до установления крайнего модуля и. Такое же выравнивание производится и по другую сторону от центральной тележки 1,Формул а изобретен ия 1. Агромост, содержащий ферму, секции которой шарнирно соединены между собой. лотки-водоканалы, самоходные колесные тележки секций и электропривод, о т л и ч аю щ и й с я тем, что, с целью автоматической корректировки курсового движения, он снабжен устройствами ориентации вдоль двух взаимно перпендикулярных осей, электродвигателями докручивания колес с приводом управления, обгонными муфтами с валами и ободами, при этом устройства ориентации вдоль оси, перпендикулярной направлению движения, связаны с электроприводом колесного хода, а устройства ориентации вдоль оси, параллельной направлению движения, связаны с электроприводои электродвигателей докручивания 5 колес, причем кинематическая связьэлектродвигателей докручивания колес с; элекгродвигателями колесного хода выполнена посредством обода и вала обгонной муфты.10 2, Агромост по и, 1, о т л ич а ю щ и йс я тем, что устройство ориентации выполнено в виде, измерителя линейности, содержащего рычаг и корпус с размещенными .в нем источником света, зеркалом, затеняю щим экраном с прорезью, подшипником ифотодиодами, причем затеняющий экран с прорезью размещен между источником свс та и зеркалом, фотодиоды расположены симметрично относительно горизонтальной 20 оси корпуса, а зеркало закреплено в корпусе с помощью подшипника, при этом рычаг жестко связан с зеркалом и соединен с одной из секций агромоста, а корпус - соединен с соседней секцией,1653564РбОСоставитель В. Стариковедактор Е. Хорина Техред М.Моргентал Корректор Т. Мал Заказ 2277 Тираж 425 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж, Раущская наб., 4/5Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул,Гагарина, 10