Роботизированный комплекс

ОЮЗ СОВЕТСНИХ ОЦИАЛИСТИЧЕСНИРЕСПУБЛИК ЯО 14 9-металлуренк во СССРО, 1983абот ОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ00 ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГННТ СССР К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬС(71) Магнитогорский метизгическнй завод(57) Изобретение относится к обрке металлов давлением и может бытьиспользовано при автоматизации технологических процессов многократнойобработки заготовок на однопоэиционной машине. Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет обеспечения по меньшей мере двукратной обработки заготовки на однопоэиционной технологической машине, Робот одной рукой берет заготовку из питателя, выдакицего их по одной, другая находится в зоне обработки технологической машины. При повороте рук на 900 заготовка подается в зону обработки, а готовая деталь укладывается в технологическую тару. Заготовка, обработанная с одной стороны, ложится в узел ориентации, где она поворачивается на 80 . Руки возвращаются в исходное положение. Одна рука подает деталь на вторичную обре" й ботку, а другая берет заготовку.1 6 илеИзобретение относится к обработкеметаллов давлением и может быть использовано при автоматизации технологических процессов многократной обра"5ботки заготовок на однопозиционноймашине,Цель изобретения - расширение технологических воэможностей за счетобеспечения по меньшей мере двукратной обработки заготовки на однопозиционной технологической машине.На фиг.1 представлен роботизированный комплекс, общий вид; нафиг.2 то же, вид сверху; на фиг.З - схема 15расположения рук робота во время поворота заготовки; на фиг.4 - то же,во время накатывания резьбы; на фиг.5 тоже, во время подачи заготовки изпитателя в реэьбонакатной полуавтомат; на фиг.6 - укладка заготовки перед ее поворотом.Роботизированный комплекс содержит устанЬвленные в технологической.последовательности питатель 1, робот 252, однопозиционную технологическуюмашину - реэьбонакатной полуавтомат3, и узел 4 ориентации (фиг.1 и 2).В питателе 1 и узле 4 ориентациивыполнены базовые гнезда 5 и 6 с про- З 0резями 7 для введения схватов рук робота. В резьбонакатном автомате 3смонтированы реэьбонакатные ролики 8и под ними опора 9.Робот 2 содержит две руки 10, накаждой из которых смонтированы схваты 11 для укладки и снятия заготовок.Руки имеют возможность возвратно-поступательного перемещения в горизонтальной плоскости, по вертикали и 40вращательного движения в горизонтальной плоскости. Базовое гнездо 6 узлаориентации имеет возможность поворота в горизонтальной плоскости на180 , Опора 9 реэьбонакатного полуавтомата и базовые гнезда 5 и 6 узлаориентации и питателя расположены наодном уровне по вертикали. Узел 4ориентации с базовым гнездом 6 расположены на траектории возвратнопоступательного движения руки роботамежду ним и реэьбонакатным полуавтоматом.Согласованность работы резьбонакатного полуавтомата, робота, питате 55ля и узла ориентации обеспечиваетсясистемой управления,Роботизированный комплекс работает следующим образом. В исходном положении (фиг.З) руки О робота 2 втянуты и схваты 1 находятся над уровнем расположения базовых гнезд 5 и 6 питателя и .узла ориентации. В базовом гнезде 6 узла ориентации расположена заготовка 12 с накатанной резьбой на одном конце. Заготовка занимает такое положение после предварительного поворота базового гнезда в горизонтальной плоскости на 180 о,При движении рук робота вниз по вертикали схват 11 левой руки роботазахватывает заготовку 12 и при обрат"ном движении вверх снимает ее с базового гнезда 6 узла ориентации.При выходе рук робота левая рука помещает заготовку над резьбонакатными роликами 8, которые разжаты, а правая рука размещает схваты 11 над заготовкой, размещенной в базовом гнезде 5 питателя. Затем опускаясь, левая рука укладывает заготовку 12 на опору 9 реэьбонакатного полуавтомата. Схват разжимается, после этогоидет накатывание резьбы, Как только накатана резьба на втором конце заготовки 12, схваты сжимаются, реэьбонакатные ролики расхо"дятся, руки робота поднимаются, захватываы и готовое изделие с резьбой на обоих концах и заготовку из писателя, втягиваются, поворачиваются против часовой стрелки на 90 , вытягиваются.Правая рука при последующем опускании размещает заготовку, принятую с питателя, на опоре 9 между резьбонакатными роликами 8, а левая сбрасывает готовое иэделие 12 в контейнер (фиг.5).После накатывания резьбы и раэжатия резьбонакатных роликов 8 при подъеме рук робота правая рука захва тывает заготовку 12 с накатанной на одном конце резьбой, при втягивании рук размещает ее над базовым гнездом 6 узла 4 ориентации на траектории возвратно-поступательного движения рук, при опускании укладывает в баэо" все гнездо (фиг,6). В это же время в питателе выдается очередная заготовка в его базовое гнездо 5.При подъеме рук заготовка 12 остается в базовом гнезде 6 узла ориентации, во время поворота рук по часовой стрелке, совершается поворот базового гнезда 6 с заготовкойз 14491984 на 180 о (фиг,З), и цикл работы пов- вратно-поступательного перемещения торяется. рук двурукий робот со схватами наИзобретение позволяет производить каждой руке, однопоэиционную техно- двукратную обработку заготовок на5логическую машину для обработки заоднооперационной технологической ма- готовок и узел ориентации, о т л и- шине. ч а ю щ и й с я тем, что, с цельюрасширения технологических возможиос- Ф о р м у л а и э о б р е т е и и я тей за счет обеспечения по меньшеймере двукратной обработки заготовкиРоботизированный комплекс, содер- на однопоэиционной технологической жащий установленные в технологичес- машине, узел ориентации установлен , кой последовательности и связанные на траектории возвратно-поступательсистемой управления питатель для за- ного перемещения руки робота между готовок, установленный с возможно последним и однопоэициониой техноло стью одновременного поворота и воз- гической машиной.Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужго Проектная Заказ 6902/9 Тираж 709 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ ССС113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5