Захватное устройство с быстросменными губками

(51)5 В 25 ) 15/00 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(56) Авторское свидетельство СССР М 1305029, кл. В 25 3 15/00, 1987.(57) Изобретение относится к робототехнике, в частности к промышленным роботам, оснащенным захватными устройствами с 501673434 А 1 быстросменными губками. Цель изобретения - упрощение и повышение жесткости конструкции. Захватное устройство содержит корпус 1, в направляющих которого размещены полэуны 5, на которых жестко смонтированы губки 6, На полэунах выполнены продольные канавки, в которых размещены резьбовые втулки 10, образующие с винтом 7 привода винтовой механизм. Наружные направляюще корпуса имеют пазы, параллельные оси схвата и смещенные к центру схвата, образующие прерывистые опорные поверхности, причем длина опорных поверхностей полэунов меньше длины пазов, выполненных в направляющих кор1673434 пуса. Для смены губок захват подводится к магазину сменных губок. Губки 6 посредством привода смещаются к центру схвата, при этом захват устанавливается и фиксируется в магазине, а опорные поверхности Изобретение относится к робототехнике, в частности к промышленным роботам, оснащенным захватными устройствами с быстросменными губками.Цель изобретения - упрощение и повышение жесткости конструкции.На фиг. 1 изображено захватное устройство с быстросменными губками, взаимодействующее с магазином сменных губок; на фиг, 2 - сечение А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - сечение Б-Б на фиг, 2; на фиг. 4 - вид В на фиг. 1.Захватное устройство с быстросменными губками содержит корпус 1 с внутренними и наружными направляющими 2, 3 соответственно, на которых смонтированы своими направляющими 4 полэуны 5 с неподвижно закрепленными на них губками 6, и привод перемещения ползунов 5, заканчивающийся винтом 7 с шестерней 8. На полэунах 5 со стороны корпуса 1 выполнены продольные канавки 9, в которых размещены резьбовые втулки 10 с буртиками, образующие с винтом 7 привода винтовой механизм, На направляющих 4 ползунов 5 и наружных направляющих 3 корпуса 1 выполнены пазы, соответственно 11 и 12, образующие на них прерывистые опорные поверхности, причем длина Е опорных поверхностей полэунов 5 несколько меньше длины 12 пазов 12, выполненный на направляющих 3 корпуса 1.Магазин сменных губок содержит стержни 13 и 14, взаимодействующие с губками б, на которых для этого укреплены кронштейны 15 с отверстиями и выполнены пазы 16.Захватное устройство с быстросменными губками работает следующим образом.В исходном положении захватное устройство оснащено сменными губками б, неподвижно скрепленными с ползунами 5, Для смены их захватное устройство подводится к магазину сменных губок, совмещая оси отверстий в кронштейнах 15 с осью стержня 13 накопителя. Включением привода движения губок 6 вращают винт 7. От этого вращения резьбовые втулки О, соползунов 5 оказываются над пазами в направляющих корпуса, Перемещая корпус вверх вдоль оси схвата губки с полэунами освобождаются от зацепления. Стыковка губок происходит в обратном порядке. 4 ил. ставляющие с винтом 7 винтовой механизм, сходятся к центру винта 7, упираясь торцами в шестерню 8. Это движение рвэьбовых втулок 10 сопровождается движением ползунов 5 по внутренним и наружным направляющим, соответственно 2 и 3, и попаданием отверстий кронштейнов 15 губок 6 и пазов 16 соответственно на стержни 13 и 14 магазина. После упора резьбовых втулок 10 в шестерню 8 губки оказываются установленными на стержнях 13 и 14 магазина, а опорные поверхности направляющих 4 ползунов 5 располагаются против пазов 12 в наружных напоавляющих 3 фиг. 2) корпуса 1.Движением захватного устройства в направлении своей оси корпус 1 с винтом 7 и реэьбовыми втулками 10 выводится из соединения с ползунами 5, на которых закреплены сменные губки 6, При этом винт 7 привода захватного устройства с реэьбовыми втулками 10 выходит из продольных пазов 9 (фиг. 2) ползунов 5, а корпус 1 с напоавляющими 2 и 3 - из соединения с ползунами 5 (за счет того, что длина Ь опорных поверхностей ползунов 5 меньше длины Е 2 пазов 12 в направляющих 3 корпуса 1), Сменные губки 6, закрепленные на ползунах 5, оказываются установленными вместе-с этими полэунами на стержнях 13 и 14 магазина сменных губок,Для установки сменных губок захватное устройство перемещают в обратном направлении к магазину губок. При этом направляющие 4 ползунов 5 попадают в пазы 12 направляющих 3 корпуса 1, а винт 7 с резьбовыми втулками 10 - в продольные канавки 9 ползунов 5. Перемещение захватного устройства продолжается до упора на" правляющих 4 ползунов 5 во внутренние направляющие 2 корпуса 1.После остановки захватного устройства включением привода ползунов 5 вращают винт 7. От этого вращения резьбовые втулки 10. составляющие с винтом 7 винтовой механизм, расходятся от центра винта 7, Это 5 10 15 20 25 30 35 40 45 движение резьбовых втулок 10 сопровождается движением ползунов 5 по направляющим 2, 3 корпусасвоими направляющими4 и сходом кронштейнов губок со стержнеймагазина. На этом этап смены губок в захватном устройстве заканчивается.Формула изобретения Захватное устройство с быстросменными губками, содержащее корпус с направля ющими, с которыми имеют воэможность взаимодействия своими опорными поверхностями полэуны с закрепленными на них губками, и винтовой привод перемещения ползунов, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью упрощения и повышения жесткости конструкции, на полэунах со стороны привода выполнены продольные канавки, в которых размещены дополнительно введенные реэьбовые втулки, образующие с винтом привода винтовой механизм, а на наружных направляющих корпуса и ползуна выполнены продольные пазы, параллельно оси схвата, образующие прерывистые опорные поверхности, причем длина опорных поверхностей ползунов меньше длины пазов, выполненных в направляющих корпуса.1673434ФогСоставитель С.Архипов Редактор М,Бандура Техред М.Моргентал Корректор А.Оса аказ 2888 Тираж 446 Подписное 8 НИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж, Раушскэя наб., 4/5 одственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, уЛ.Гагарина, 10а