Манипулятор

)В 2 ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ ИДЕТЕЛЬСТ АВТОРСКОМУ ности о длины, ш лельно о 7 рпусе каж- зубчатолненными олеса, устания одного другому на к а каретке, и дои рукреечнымкаждая ередачами, выпиде зубчатогона оси сочлен детельство СССР7/04, опублик. вленног из звеньев с корпусом руки, зубчатого сектора, установленного на осисочленения этого звена с кареткой,и рейки, закрепленной на подвижнойчасти корпуса, при этом зубчатое колесо находится в зацеплении с рейкой и с зубчатым сектором,2. Манипулятор по п.1, о т л и -ч а ю щ и й с я тем, что зубчатыесекторы установлены с возможностьюповорота вокруг своих осей.(54) ж перетаастеи ьОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЬПЪЮ(56) 1, Авторское свВ 424689, кл. В 23 (1972,(57) 1. МАНИПУЛЯТОР, соде подвижную каретку и расположе плоскости, параллельной оси е мещения, руки с захватами для лей, выполненные в виде корпу установленных в них подвижных соединенных приводами, и упор о т л и ч а ю щ и й с я тем, с целью повышения его произво абжен звеньями одпнаково 1 рно закрепленными парал085 5 10 15 20 1154Изобретение Относится к автоматизации загрузки и разгрузки технологического оборудования, например металлорежущих станков, посредством автоматических двуруких манипуляторов, поз воляю 1 цих по сра 13 нению с ОднОруки ми машинами значительно сократить про. стон обслуживаемь 1 х маципулятором стацков и увеличить их число,Известен маципулятор, содержащий подвижную каретку, которая перемещается по портапу, подвешенному над обслуживаемыми станками, и расположенные ца цей в плоскости, параллельной Оси перемещения каретки, руки с захватами для деталей, выполненные в виде корпусов и установленных в них подв 1 жных частей, соединенных приводами, и упоры 1.1 з.Однако в известном манипуляторе на месте обслуживания станка необходимо иметь две точки остацова тяжелой каретки вследствие поочередного подвода к месту загрузки то одной, то другой руки манипулятора, приходится дважды тормозить и разгонять каретку, Снижается надежность работы манипулятора, усложняется система управления. 25 ЗО 35 40 45 50 55 Время снятия обработанной деталик установки цовоц, т,е. простой подзагрузкой станка, увеличивается навремя движения каретки при сменерук, которое, вследствие небольшойскорости ее перемещения, вызваннойбольшой массой составляет 15-207от всего цикла обслуялвация. Снижается Гроизводительность ООГГовноготехнологического оборудования.Из-за того, что свободная Пукана манипуляторе после каждого обслуживанкя меняет свое место., на кажДом втором Обс 31 уживаемом станкепоявляется необходимость холостыхпробегов, так как вначале к станкуподается свободная, задняя по ходудвижения рука, а затем каретку приходится перемещать назад по ходудвижения при подводе передней руки,потом опять проходкть эту частьпути в прямом направлении при перемещении к следующему Объекту обслуживания, Таким образом, снижаетсяпроизводительность самого манипулятора и, следовательно, число обслу-живаемого оборудовация,Цель изобретения - повышениепроизводительности манипулятора. Указанная цель достигается тем что манипулятор, содержащии пГ 1 движцую каретку и расположенные вплоскости, параллельной оси ее перемещения, руки с захватами для деталей, выполненные в виде корпусов иустановленных в цих подвижных частей, соединенных приводами, и упоры,снабжен звеньями одинаковой длины,шарнирно закрепленными параллельноодин другому ца корпусе каждой рукии на каретке, и зубчато-реечнымипередачами, выполненными каждая ввиде зубчатого колеса, установленного на оси сочленения одного иззвеньев с корпусом руки, зубчатогосектора, установленного на оси сочленения этого звена с. кареткой,и рейки, закрепленной ца подвижной части корпуса, при этом зубчатое колесо находится в зацеплении срейкой и с зубчатым сектором,При этом зубчатые секторы установ.лены с возможностью поворота вокругсвоих осей,На фиг, 1 изображен манипулятор,общий вид; на фиг. 2 - траекториядвижения захватов; на фиг. 3 - вариант исполнения зубчатого сектора..1 анипулятор имеет две выдвижныеруки, состоящие из корпусов 1, подвижных частей 2, привода 3, например, гидроцилиндра и захватов 4,закрепленных ца подвижных частяхруки и зубчато-реечньГй механизм,Корпуса рук закреплены на каретке 5, подвижной относительно портала 6, шарнирно посредством двух параллельных звеньев 7 одинаковой длины,На оси нижнего звена подвески,гГримыкающей к корпусу 1 руки, установлено зубчатое колесо 8 зубчатореечного механизма, которое с однойстороны входит в зацепление с рейкойэтого механизма закрепленной на подвижной части 2 руки, а с другой стороны - с зубчатым сектором 9 зубчато-реечного механизма, закрепленнымна каретке неподвижно таким образом,что его центр совпадает с осью подвески нижнего звена.Ход руки ограничен упором 10,на который садится нижнее звено 7,Все элементы конструкции второй рукизеркально симметричны элементампервой относительно общей оси, занимаемой каждой рукой в крайнем вь 1 цвинутом положении.Кроме того, возможен вариант установки зубчатых секторов 9, вращающихся вокруг своих осей, В этом случае зубчатый сектор 1, соединенный жестко с валом 11, установлен на оси О, вокруг которой он может поворачиваться. Пружиной 12 зубчатый сектор 9 постоянно, с определенной силой, прижат к упору 13.Манипулятор работает следующим образом.При ходе штока гидроцилиндра 3, левой руки, находящейся в положении в момент захвата детали на станке вверх, подвижная часть 2 руки начинает перемещаться вверх относительно корпуса руки, приводя при этом во вращение постоянно связанное с ним зубчатое колесо 8, которое, вращаясь против часовой стрелки, начинает одновременно обкатываться вокруг зубчатого сектора 9В результате этого корпус 1 руки начинает перемещаться относительно каретки 5 плоскопараллельно и по окружности вокрут точки О, поднимаясь вверх и одновременно смещаясь влево.В конце движения левая рука поднимается вверх и сдвигается влево так, что ее ось совпадает с осью Л и освобождает среднюю зону около оси С. После этого под действием своего гидроцилиндра 3 правая рукй, находящаяся в верхнем транспортном положении, таким же комбинированным перемещением опускается и одновременно смещается влево, уходя с оси П на ось С. Траектория движения подвижнойчасти показана отрезком кривойод,которая имеет при подходе к точкеустанова с угол наклона весьма близ 5 кий к вертикали, что вполне достаточно для установки деталей типа телвращения. При установке на станкикорпусных деталей на базовые. пальцы требуется перемещение детали в10 конце хода строго по вертикали, Вэтом случае зубчатые секторы 9 выполняются вращающимися вокруг своихосей. При этом при подходе корпуса 1руки в крайнее нижнее положение при15 посадке нижнего звена 7 на упор 10подвижная часть 2 руки продолжаетдвижение вниз,Зубчатое колесо 8 при этом начинает поворачивать зубчатый сектор 920 против часовой стрелки, преодолеваясопротивление пружины 12. Таким образом, сложное движениеподвижной части с захватом заменяется простым движением по прямой (стро-го по вертикали, отрезок Ые, фиг.2).В связи с тем, что обе руки в конце хода вниз выходят на одну и ту жеось, каретку необходимо остановить З 0 в месте обслуживания только одинраз, чем достигаются сокращения числа точек позиционирования в двараза, снижения требований к объемупамяти управляющего устройства, сокра щения времени простоя обслуживаемогооборудования, ликвидация холостыхпробегов и увеличение производительности самого манипулятора, 1154085, Дербак Техред Т.Дубинчак Корректор О. Бил Заказ 258 ИИП 3035,Филиал ППП "Патент", г, Ужгород, ул. Проектн Тираж 1050 Государственного к елам изобретений и осква, Ж, Раушс Подписимит та СССРткрытийя наб., д, 4/