Робот к штамповочному прессу

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИК П:НИЯ арнирн с каре о рычага,:ужиненодругое -одно плечо которог 3 вав ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(56) 1. Авторское свидетельство СССРВ 863093, кл. В 21 П 43/ОО,В 25 3 9/00, 04,05.78.2, Авторское свидетельство СССР.(54)(57) РОБОТ К ШТАИПОВОЧНОМУ ПРЕССУ,. содержащий пульт управления,упор, горизонтальные направляющие,размещенную на них с возможностьювозвратно-поступательного перемеще,ния каретку .с осями, несущую поменьшей мере две руки с захватами,установленные с возможностью верти-кального возвратно-поступательногоперемещения от привода, включающегопневмоцилиндр, о т л и ч а ю щ и й,.801127674 А ЗШ В 21 П 43/00; В 30 В 15/30; В 25 3 11/00 с я тем, что, с целью расширениязоны обслуживания, оси установленывертикально и в каждой из них выполнен копирный паз, руки установлены с возможностью поворота в горизонтальной плоскости и каждая иэних связана с одной из осей посред-ством кронштейна, ползушки, охватываемой кронштейном, устаиовленнойна оси с возможностью относительного возвРатно-поступательного перемещения, шарнирно-рычажной системы,связывающей ползушку с пневмоцилиндром, пальца, размещенного одним.концом в копирном пазу, а другимсвязанным с кронштейном, упор установлен с возможностью взаимодейтвия с одним из рычагов ычажной системы и связа ой посредством двуплече в направлении каретки, ав направлении упора.установленной на оси с возможностьюотносительного возвратно-поступательного перемещения, шарнирно-рычажной системы, связывающей ползушку с пневмоцилиндром, пальца, размещенного одним концом в копирном пазу, а другим связанным с кронштейном, упор установлен с возможностью взаимодействия с одним из рычагов шарнирно-рычажной системы и связан с кареткой посредством двуплечего рычага, одно плечо которого подпружинено ч направлении каретки, а другое - в направлении упора.На фиг,1 изображен предлагаемый робот, на фиг.2 - вид А на фиг.1; на фиг.З - виц Б на фиг.1 на фиг,4- разрез В-В на фиг.1; на фиг.5 - разрез Г-Г на фиг,2; на фиг.6 - разрез Д-Д на фиг.З .Робот к листоштамповочному прессу содержит манипулятор 1 и пульт 2 управления. Манипулятор 1 состоит из рамы 3 с закрепленными на ней направляющими 4, по которым перемещается механизмом привода, например, пневмоцилиндром 5, каретка 6. На каретке 6 закреплены вертикальные оси 7 с копирным (байонетным) пазом 8, взаимодействующим с пальцем 9, закрепленным на кронштейне 10, который перемещается по оси 7 в вертикальной плоскости и поворачивается вокруг нее, К кронштейну 10 с воэможностью регулировки крепятся руки 11 с захватными органами 12. По оси 7 перемещается ползушка.13, соединенная через шатун 14 с рычагом 15,который поворачивается на валу 16 через скользящую шпонку 17, Вал 16 приводится во вращение от цилиндра 18 через рычаг 19. Этот механизм перемещения рук имеет три фиксированных положения. Сред 1 О нее положение обеспечивает упор 20,убирающийся под действием рычага 21,качающегося на оси 22, пружин 23 и24 и регулировочного винта 25. Регулировка крайнего нижнего положения рук осуществляется болтом 26. Манипулятор снабжен кронштейном 27 для крепления на прессе.Робот к штамповочному прессу работает следующим образом.В исходном положении руки 11 с захватными органами 12 перпендикулярны направлению перемещения каретки 6, одна рука находится в рабочей 1 1127674 2Изобретение относится к обработке металлов давлением, в частностик средствам автоматизации, и можетбыть использовано в различных отраслях машиностроения для подачи заготовок в штамповочный пресс и удаления иэ рабочей зоны отштампованных деталей.Известен промышленный робот кштамповочному прессу, содержащийдве механические руки с захватами,смонтированные в корпусе с возможностью вертикального перемещения,горизонтального перемещения и поворота в горизонтальной плоскости 1и связанные с приводами вертикального и горизонтального перемещения иповорота. Приводы выполнены в виде .зубчато-реечной передачи, связаннойс пневмоцилиндрами 1 1 3. 2Этот робот обеспечивает высокуюпроизводительность, однако имеетсложный по конструкции привод,Наиболее близким к изобретениюпо существенным признакам и достигаемому эффекту является робот к штамповочному прессу, содержащий пультуправления, упор, горизонтальныенаправляющие, размещенную на них свозможностью возвратно-поступательного перемещения каретку с осями,несущую по меньшей мере две руки сзахватами, установленные .с воэможностью вертикального возвратно-поступательного перемещения от приво 35да, включающего пневмоцилиндр 21Недостатком известного роботаявляется небольшая зона обслужива-ния.Цель изобретения - расширение зояы обслуживания.. 40Цель достигается тем, что в роботе к штамповочному прессу, содержащем пульт управления, упор, горизонтальные направляющие, размещенную на них с возможностью возвратно-ф 5поступательного перемещения кареткус осями, несущую по меньшей мере дверуки с захватами, установленные своэможностью вертикального возвратно-поступательного перемещения от 50привода, включающего пневмоцилиндр,оси установлены вертикально и вкаждой из них выполнен копирный паз,руки установлены с возможностьюповорота в горизонтальной плоскости, 5и каждая из них связана с одной изосей посредством кронштейна,. пол.зушки, охватываемой кронштейном,3 11276 зоне пресса над отштампованной деталью, а вторая - над заготовкой, каретка 6 - в крайнем левом положении, рычаг 19 зафиксирован упором 20. При подаче команды на работу манипулятора 1 срабатывает цилиндр 18, который через рычаг 19, вал 1 б, шпонку 17, рычаг 15, шатун 14 приводит в движение ползушку 13. Под действием ползушки 13 кронштейн 10, на котором закреплены руки 11 с захватными органами 12, опускается вниз, захватные органы 12 захватывают деталь в заготовку. После этого происходит подъем рук 11 с захват" 15 ными органами 12 до среднего положения, обеспечиваемого упором 20, который удерживается в нужном положении пружиной 24, Затем каретка б, перемещаясь механизмом привода 5 в крайнее правое положение, нажимает на винт 25 и сжимает пружины 24 и 23, при этом упор 20 не убирается, так как своим буртиком сцеплен с рычагом 19. Затем под действием ци-5 линдра 18 происходит опускание рук 11 и захватные органы 12 освобождают деталь и заготовку, таким образом заготовка оказывается в штампе, а отштампованная деталь - в таре,ЗО 74 4Одновременно при опускании рук 11 рычаг 19 освобождает буртик упора 20и упор 20 под действием пружины 23выходит из зоны движения рычага 19,что обеспечивает беспрепятственноеперемещение рук 11 в крайнее верхнее положение, при этом руки 11 сзахватными органами 12 под действием пальца 9, скользящего по копирному пазу 8, поворачиваются на 90 ф,т.е. убираются иэ рабочей зоны штампа. После этого происходит рабочийход пресса и одновременно перемещение карьтки 6 в крайнее левое положение. Выдвижение упора 20 непроисходит, т.е. его перемещениеограничено рычагом 19. После рабочего хода пресса по команде с пуль-та 2 управления руки 11 с захватными органами 12 под действием цилиндра 18 поворачиваются в исходноеположение и опускаются вниз, захватывают отштампованную деталь и заготовку. В то же время рычаг 19освобождает упор 20, который поддействие пружины 24 выдвигается.Далее цикл повторяется,. Предлагаемый робот позволяет расширить зону обслуживания., д. 4/5 оектна ВНИИПИ Государственного комитета по делам изобретений и открыт13035, Москва, Ж, Раушская наб. Филиал ППП "Патент", . г. Ужгород ПодпиСР