Устройство для автоматического управления штабелером

Союз Советских Социалистических РеспубликОП ИСАЙ ИЕИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУосударственный комитеСовета Министров СССРоо делам изобретенийи открытий(4 б) Дата опубликования описания 15,07.77 2) Авторы изобретени(71) Заявител технической кибернетики АН Белорусской ССР нет Я АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ЮТАБЕЛ(54) УСТРОЙСТ в, записанных в ячей. маркировки изделий, ляют собои коордн а с программируемы остроены на счетно спольэованием проеек и погрузо-разгру. ния, блоков управлеон спор О Алгоритм работы известных устройств приблизительно одинаков. Любым способом задает адрес ячейки. Новый адрес сравнивается с тем, у которого находится механизм, и определяется направление перемещения, При движении механиз ма определяется текущий адрес и сравнивается сзаданным. Однако в таких устройствах точный останов при максимально возможном быстродей.ствии затруднен, так как механизм имеет большой вес. При этом чем больше вес, тем больше тормоз.ной путь. На тормозной путь оказывает влияние и вес груза, который может достигать значительной величины, В известных устройствах останов обычно осуществляется следующим образом. При движении механизма к заданному месту сигнал на тормо.5 жение поступает с опережением и, как правило, эацикде с присоединением заявки Изобретение относится к автоматике и можетбыть применено для автоматизации тр тиро.валия, установки и съема грузов в различных родаскладах, приводных и неприводных транспорти.рующих устройствах, гравитационных рольгангах ит.п,Известно устройство 111 для программногоуправления транспортным механизмом, содержащее блок совпадения сигналов, подключенные кнему программный блок и датчики положениятранспортного механизма, функциональный блокуправления исполнительным механизмом, блок выдержки времени, блок установки программы полограмме, блок сигнализации и регистры-распрелите ли,.Известно также устройство 121, применяемоедля транспортировки грузов по маршрутам с адресацией, задзваемой программой, Устройство содер.жит блок памяти, в который вводится программатранспортировки. В блок памяти записываются та. окие коды адресов пунктов н наименований изделий,которые должны быть доставлены. Устройство содержит также блок управления, считывающие узлыи погрузочно. разгрузочные механизмы, Командына включение или выключение приводов формн. 2 руются при совпадении кодо ках блока памяти, с кодамиЭти устройства представ натные поисковые устройств ми циклами работьь Они п импульсном принципе с и граммных блоков адресов яч эочных операций, схем сравне ния приводами.целое число мест по эадзгпгю. Механизм эатормажи. вается, скорость падает до минимальной, при которой можно осуществить точный останов, и на этой скорости он движется да индикации требуемогогместойоложения.Наиболее близким по технической сущноСти к изобретению является устройство г 31, содержащее блок управления скоростью движения, последовательно соединенные блок задания адреса и схему сравнения, один из входов которой. соединен с первым выходом блока определения текущего ад. реса, последовательно соединенные блок формирования сигналов положения механизмов штабелера и блок программного задания адресов ячеек и погрузочно-разгрузочных операций, входы которого соединены соответственно с выходами блока задания адреса, схемы сравнения и вторым выходом блока определения текущего адреса, а управляю. щие выходы соединены оответсгвегпго с управляю щими входами схемы сравнения н блоков задания приводами.В блоках устройства применены датчи. ки . горизонтальной и вертикальной коорди. наты адреса, положения точной остановки; положе. ния механизмов штабеллера, счетчики горизонтального и вертикального адресов соответственно, схе.жЬмы импульсной доводки штабелера, схемы формирования команд на управление механизмами штабеллера, схемы ввода адресной информации всчетчики адреса, схемы принудительной установки триггеров счетчика адреса в "нулевое" положение.Схема импульсной доводки содержит дешифратор, вход которого подключен к выходу счетчика горизонтального адреса, элемент И, один вход которого подключен к выходу дешифратора, а второй - к выходу датчика положения точной остановки, и формирователь с регулируемой скважностью, который соединен со входом схемы, регулирующей момент включения приводи горизонтального перемещения штабелера.Для сокращения времени пробега на малой скорости применены датчики положения точной остановки, что усложняет процесс настройки устройства. Причем датчик положения точной останов,ки настраивается по максимально загруженному ,штабелеру Если учесть, что тормозной путь раз. груженйого штабеллера меньше, то можно сократить время поиска, а значит улучшить техникоэкономические показатели устройстваВ известном устройстве. не учитывается разница в инерционносгн заруженного и разгруженного штабеллера.Недостатком указанного устройства является наличие дополнительного датчика положения точной остановки, функции которого может выполнять датчик счета адреса, В рассматриваемом уст. ройстве не учитывается разница в инерционности загруженного и разгруженного штабелера а это увеличивает время поиска, так как датчик положения точной остановки настраивается с учетом выбе та максимально загруженного штабелера. Однакохолостые пробеги штабелера, когда. он не загру.жен) составляют около 50 % времени работы скла.да, Если учесть, что тормозной путь разгруженногощтаЮелера а;- аюдовательно время торможенияменьше, можно снизить процент непроизводительных затрат времени,Целью изобретения является повышение быстродействия устройства, упрощение и снижение тру 1 О доемкости процесса настройки и регулировки..,Поставленная, цель достигается тем, что в предложенном устройстве блок управления скоростьюдвижения содержит элементы И,ИЛИ, памяти и за.держки. Первые входы двух элементов И соединеныс соответствующими выходами блока формирова ния сигналов положения механггзмов, штабеггера,вторые входы - с выходом ижмы сравнения,выходы - через соответствующие элементы задержки соедйнены со входами элемента, выход которо.чп го соединен с первым входом элемента, памяти,второй вход которого соединен с выходом третьегоэлемента И; Входы третьего элемента И подключе.ны к соответствующему выходу блока програм.много задания адресов ячеек и ногруэочно разгручх эочггых операций и к третьему выходу блока определения текущего адреса. Выходы элемента памятисоединены с входами блока управления приводами.Схема устройства представлена на чертеже.Устройство содержит блок 1 задания адреса сщ регистром-л задащпэ о адреса, схему 3 сравнениядля сравнения заданного и текущего адреса, блокопределения текущего адреса 4, мстоящих из регистра 5 текущего адреса и датчика 6 счета адреса погоризонтали и вертикали, блок 7 формированияяв сигналов положения механизмов штабелера с дат.чиком 8 определения "загрузки. разгрузки", блок 9программного задания адресов ячеек и погрузо.разгрузочных операций, блок 10 управления приво.дами иблок 11 управления скоростью движения.4 О Последний содержит включающие элементы И 12 и13, .элементы 14 и 15 задержки, элементИЛИ 16,элемент И 17 н элемент 18 памяти.Устройство работает следующим образом.В блок 1 задания адреса заносится адрес ячейки,р в двоично-десятичном коде. Занесение может осу.ществляться как автоматически от какого либовнешнего устройства, так и автономно с пультаоператора, где набирается требуемое значение ииндицируется в десятичном коде. После запуска50 устройства адрес разлагается на вертикальную нгоризонтальную координаты ячейки и запоминаетсяв регистре 2 в двоичном коде. Схема 3 сравненияопрашивается, н определяется равенство или неравенствозанесенного адреса с адресом ячейки, уИ которой йаходится штабелер, и записанным врегистре 5. Если имеется неравенство. то в. регистр 5 заносится дополнительная единица (илидругое число, в зависимости от того, каков выбегпгтабелера при торможении, т,е. эа сколько ячеек60 1 до заданной необходимо начинать торможение) иэблока 9, Штабелер движется с большой скоростью,и с помощью датчика 6 опрецеляется текущая координата положения штабелера. За один адрес донужного схема 3 сравнения выдает импульс равенства который поступает в блок 9 задания и вблок 11 управления скоростью движения на входыэлементов 12 и 13. Сигнал проходит через тотэлемент, на втором входе которого находится раз.решающий потенциал от датчика 8 определения"загрузки.разгрузки" и через соответствующийэлемент 14 и 15 задержки и элементИЛИ 16 наЮпервый вход элемента 18 памяти, Импульс запоминается, и на выходе элемента 18 памяти появляетсясигнал перехода на медленную скорость, которыйпоступает в блок 1 О управления приводами.Сигнал перехода на медленную скорость по3 бвремени появления позже, чем импульс равенствакодов. Причем в зависимости от тОго, через какойэлемент задержки, проходит импульс равенства ко.дов, датчик 8 "загрузки-разгрузки" выбираетэлемент задержки.Инерционность загружаемого штабелера больше и торможение должно быть начато раньше,инерционность разгруженного штабелера меньше иторможение может быть начато позже,ИШтабелер затормаживается и на некоторойминимальной скорости при которой возможенточный останок) наезжает на счетный индикаторзаданного адреса.Сигнал с датчика 6 поступает на первый входэлементаИ 17, на другой вход которого при равенстве кодов блок подает разрешающий потенциал, Счетный импульс проходит элементИ 17 ификсируется в элементе 18 памяти, с первого выхода которого снимается сигнал медленной скорости85а на втором выходе появляется сигнал остановаПостоянные времени элементов 14 и 15 задерж.ки выбраны таким образом, чтобы обеспечить ми.нимально возможное время движения загруженного или разгруженного штабелера на медленнойч40скорости. Тормознои путь штабелера практическине равен кратному расстоянию между соседнимиячейками,При доставке штабелера выполняются предусмотренные программой операции (например,взять поставить тару),Предложенное устройство позволяет умень.шить время поиска, т,е. улучшить технико-экономические показатели склада. При этом трудоемкий процесс наладки устройства упрощается эа счет исключения датчика положения точной остановки,Формула изобретенияустройство для автоматического управленияштабелером,. содержащее блок управления ско.ростью движения, последовательно соединенныеблок задания адреса н схему сравнения, один из входовкоторой соединен с первым выходом блока опре.деления текущего адреса, последовательно соеди.ненные блок формирования сигналов положениямеханизмов штабелера и блок программного зада.ния адресов ячеек й погрузочно. разгрузочных опе.раций, входы которого соединены соответственно свыходами блока задания адреса, схемы сравнения ивторым выходом блока определения текущего адреса, а управляюшне выходы соединены соответ.ственно с.управляющими входами схемы, сравнения и блоков задания адреса, определения текущего адреса и управления приводами, о т л и ч а ющ е е с я тем, что, с целью повышения быстродействия, упрощения и снижения трудоемкости процесса настройки и регулировки устройства, в немблок управления скоростью движения содержитзлементыИ, ИЛИ, памяти и задержки; причемпервые входы двух элементов И соединены с соответствующими выходами блока формирования сиг.налов положения механизмов штабелера, вторыевходы - с выходом схемы сравнения, а выходы -через соответствующие элементы задержки - совхоцами элемента ИЛИ, выход которого соединен спервым входом элемента памяти, второй входкоторого соединен с выходом третьегоэлемента И,входы третьего элемента И подключены к соответствующему выходу блока программного заданияадресов ячеек и погрузочно. разгрузочных операцийи к третьему выходу блока определения текущегоадреса; выходы элемента памяти соединены совходами блока управления приводами.Источники информации; принятые во вниманиепри экспертизе:1. Авторское свидетельство СССР К 394755,М, Кл. 8 05 в 19/28 от 1971 г.2. Патент США К 03703556 кл. 340-172,5 М.Кл. 606 К 17/00, опубликован 1974 г.3. Авторское свидетельство СССР К 257577М.Кл. 605 1 5/00 от 1968 г,557375 Составитель Л, ВарановТехред И.Асталош Корректор С, Шенмар Л. Утехина Тира 81 а ПИ Государственного ко по делам изобрете 113035, Москва, ЖПодлнсиоемнтета Совета Министров ССний н открытийРаушская наб. д. 4/5 акаэ 849 илиал ППП Патент"; г. Ужирод, ул. Проектная,