Устройство для управления транспортными средствами

Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик О П И С А Н И Е 11 55 тзт 4ИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДНЕЛЬСТВУ 1) Дополнительное к авт. саид-ву2) Заявлено 11.04.74 (21) 201596924вкиприсоединени Госудврственнмй иомитв Совета Министров СС оо делам нзоорвтени н открытий) Опубликовано 05.05.77. Бюллетень17б) Дата опубликования описания 15.07,77 З) УДК 681.34:621:3 (088.8)(71) 3 итель 54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ТРАНСПОРТНЫМИ СРЕДСТВАМИ спортнтями средстваИзобретение относится к автоматике и может быль применено для многопрограммного управления движением транспортных средств в условиях действия сильных электрических помех.Известны цифровые устройства управления в транспортными средствами 11 ), 21, осуществляюивтй операции переноса из однопэ адреса в другой подве- . са с деталями (груза), Программа перемещений заранее записывается в программный блок, Сравнивающее устройство, на один вход которого подают- . 10 ся сигналы с программного блока, а на другой вход сигналы с датчиков местоположения, вырабатывает сигналы направления движения. Правильная адреса. ция в этих устройствах определяется или числом пройденных датчиков положения или числом произ я веденных операций.Отсчет ведется с помощью счетчиков. Однако эти устройства не могут работать одновременно по нескольким программам, что особенно важно в мелкосерийном и единичном производстве. Непра. ор вильная запись или сбой счетчика приведет к непра.вильной циклограмме перемещений,Перечисленныенедостатки препятствую эффективному применению указанных цифровыхустроиств для управления трапми в производственной ливии,Наиболее близким к изобретению по техничес. кой сущности и достигаемому результату является устройство для управления транспортными средствами, содержащее регистр адреса, соединенный выходом со входом дешифратора, блок сравнения, первый вход которого соединен с первым входом устройства, выход - через регистр команд подклю. чен к выходу устройства, управляющий вход тсото. рого соединен с управлявлцим входом регистра команд 3).Недостатком этого устройства является широ. ясий диапазон сравниваемых наттряженнй. Кроме того, технологический разброс параметров реэисто. ров вносит дополнительные погрешности в результат сравнения,Целью изобретения является повышение падеж. ности работы устройства,Для этого в устройство введены коммутаторы адреса назначения и адреса положения и блок формирования управляющих сигналов движения, первый выход которого подключен к первому входу коммутатора адреса назначения, второй вы ход - к первому входу коммутатора адреса поло.жсния, )лафой пхои которого соединен СО вторым входом устрой.тда, выход подключен ко второму входу блок;:Рзгнеи. и, .-:ыход дсшифратора соеди. нен со вторым входом коммутатора адреса назначеРабота устройства поясняется схемой, представ. лвнной на чсргг:.г. Уст; н аство содержит регистр 1 адреса; дешифратор 2; коммутаторЗ адреса назначения;1 блок 4 форг арованил управляющих сигналов, движе ния коммутатора 5 адреса положения; первьй вход 6 устройства; и.орой вход 7 устройства; блок 8 сравнения; регистр 9 команд; управляющий вход 10 регисгра команд; выход 11 устройства; пороговые схемы 12-17.Блок формировании представляет собой весовую сетку напряжений, на которой моделируются адреса производственной линии, построенной в виде цени последовательно соединенных весовых элементов, количество которых на две единицы больше адресов зоны действия транспортного механиз. ма и на каждом из которых падает заданное напряжение (вссовая сдигнгца) в определенной области йзменений значсний тока. Весовая сетка выполнена по принципу увеличегнгя напряжения на одну весовую гггнницу с увеличением на единицу номера адреса. Выходьг формирователя, начиная с первого, через коммутатор адреса назначения соединены с общей шиной так, чго срабатывание в коммутаторе ключа К-того адреса зануляет К младяих весов сеток. Клюя коммутатора адреса управляются соответствугоигимгг дьгходами дешифратора. Выходы формирователя, начиная,с третьего, через коммутатор положения соединены с пороговыми схемами блока сравнения, которые формируют команды и:1 иравлеггия движения предварительного торможегцгя и окончательного .останова, причем каждому из указанных сигналов соответствует свой заданг.ый порог, Ключи коммутатора адреса гголожсния управллготся сигналами с датчика положения т раиспортггого средс гва. Регистр адреса 1 предназначен для записи, хра. нения и выдачи кода адреса назначении в любой системе сысггсния. Дггцифратор 2 - . для перевода кода адре са назначения из принятой системы счисления в дгсятичньй код. Коммутатор 3 - для замыкания в соответствии с адресом назначения части весовой сетки Йапряжений на землю, т,е. вычитания из максимального потенциала весовой сетки потенциала адреса назначения, Блок 4 - для формирования управляющего напряжения, равного суммарному падениго напряжения на весовых элементах, расположенных между ключом, соответ. ствующим заданному адресу, коммутатора адреса назначения и ключом, соответствующим местоположению транспортного средства, коммутатора адреса положения, Коммутатор 5 - для подачи на пороговые схемы блока 8 вышеуказанной разности потенциалов между напряжением, соответствуюгцим адресу положения и напряжением адреса назначения. На первый вход 6 устройства подается опорноенапряжение для срабатывания пороговых схемНа второй вход 7 устройства подаются сигналыс датчиков мес сопшивкгнца.Блок.З сравигггия служит для ввгработки сигналов движения, предварительного торможения иостанова в зависимости от подаваемого на него скоммутатора адреса положения управляющего на.пряжения,р В состав блока 8 входят: пороговая схема 12,вырабатывающая сигнал "Движение вправо"; лороговая схема 13, вырабатывающая сигнал "Движениевлево"; пороговая схема 14, вырабатьвающая сиг.нал "Предварительное торможение при движениивправо"; пороговая схема 15, щдрабатьгвающая.сигнал."Останов при движении.жравоТ:, норОговаясхема 16, вьграбатьгвающая сигнал "Предваритель.ное торможение при движении влево"; пороговаясхема 17, вырабатывающая сигнал "Останов при20 движении влево".Регистр команд 9 предназначен для логическойобработки, хранения и вьгдачи сигналов напряжениядвижения, предварительного торможения и окончательного останова.С помощью сигналов, поступающих на управляющий вход 10, осуществляется разрешение наавтоматическую работу всего устройства и дляпрерывания работы в-аварийных ситуациях.Исходные режимы работы устройства:. номерчО К.того адреса назначения записан в регистре 1;К-тая шина дешифратора 2 воздействует на К-ьйключ коммутатора 3, Указанньй ключ зануляет К -младших элементов весовой сетки напряженийтранспортное средство находится около 1-того ад.реса, Датчик 1.того адреса воздействует на -ыйключ коммутатора 5, замыкающего цепь выхода+2 элемента весовой сетки на шину входов порого.вых устройств. При этом никакой другой датчиксрабатьвать не может, поэтому замыкание двух и40 более ключей коммутатора 5 исключается,Устройство работает следующим образом: еслиЬ, то с общей шины коммутатора 5 на входыпороговых схем блока 8 поступает напряжение,которое вызьгвает срабатывание схемы 13, Если при45 этом на входе 10 есть разрешающий сигнал, тосрабатьгвание пороговой схемы фиксируется соот.ветствующим триггером регистра команд. Сигнал сэтого триггера поступает на выход устройства идалее в исполкнтельньй блок транспортного сред.60 ства, после чего тот начинает движение влево, Придвижении влево транспортного средства проходит: ; -1; .2; и т.д. до и+1 адреса, датчики этихадресов вызывают срабатывание последовательносоответствующих ключей коммутатора 5, При этомс блока 4,в блок 8 поступает напряжение, прикотором происходит срабатьгвание схемы 16 блока 8 и переход транспортного механизма на пониженную скорость движения.После достижения транспортного средства п.то.60 го адреса с весовой сетки снимается напряжение,которое вызывает срабатывание пороговой схемы 17 блока 8 и останов транспортного средства около заданного адреса. Если К , то напряжение О=Но (+2-К) (2 Не, а если к тому же К) +1, то 0=0. В обоих случаях в блоке 8 схема 12 вырабатывает команду "Движение вправо". При движении вправо транспортного средства в коммутаторе последовательно срабатывают ключи ; +1; +2; и т.д. до КПри срабатывании Кключа из блока 5 в блок 8 поступает первое ненулевое напряжение, При этом происходит срабатывание схемы 14 блока 8 и переход транспортного средства на пониженную ско. рость движения,После достижения К-того адреса с весовой Ветки снимается напряжение, которое вызывает срабатывание схемы 15 блока 8 и останов транспортного средства около заданного адреса.Команда "Предварительное торможение" предназначена для улучшения динамических характеристик высокоскоростных транспортных механизмов,В случае неправильной адресации транспортного средства, т.е, несовпадения адреса, записанного в регистре 1, и адреса места останова блок формирования 4 будет выдавать соответствующее напряже. ние, которое приведет к появлению команды на движение в соответствующую сторону, таким об. разом, произойдет коррекция отклонения. Блок формирования 8 вместе с коммутатора. ми 3 и 5 создает регулирующий контур точного остаиова транспортного средства, обеспечивая высокую достоверносп его перемещений по заданному адресу,Формула изобретенияустройство для управления транспортнымисредствами, содержащее регистр адреса, соединенный выходом со входом дешифратора, блок сравнения, первый вход которого соединен с первым19 входом устройства, выход - через регистр командподключен к выходу устройства, управляющийвход которого соединен с управляющим входомрегистра команд, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, сцелью повышежя надежности работы, в него введе 15 ны коммутаторы адреса назначения и адреса положения и блок формирования управляющих сигналов движения, первый выход которого подключенк первому входу коммутатора адреса назначения,второй выход - к первому входу коммутатораЗ 1 адреса положения, второй вход которого соединенсо вторым входом устройства, выход подключен ковторому входу блока сравнения, выход дешифратора соединен со вторым входом коммутатора адресаназначения.р Источники информации, принятые во вниманиепри экспертизе;1. Авторское свидетельство СССР 6 05 в 19/28И 394755, 8.02,1971.2. Патент СНА кл, 340-1725 Мкл (3 06 К 17/00,чО М 3803556, 1974,3, Авторское свидетельство СССР 6 06 1 15/50557374 о ССО. редактор И МарховскалЗаказ 849/60 Составитель А, 3 Кереиов Техред И.Асталощ, Тир ик 818 Поддисное Государстзеиного комитета Совета ЬЬяисцне по делам изобретений и открытий 113035, Москва, В-Э 5, Раушскал наб., д, 4/5