Сустав задающего органа дистанционного копирующего манипулятора

ПИСАЙГИЕ ЗОБВЕТЕНИЯ АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 2783 Союз СоветскихоциалиотичеокиРвопублик Зависимое от авт. свидетельства УЗаявлено 03.1.1969 ( 1301751/25с присоединением заявки9 с, 30/О МПК В 23 с 1 7/04УДК 621.941-229,6(088 Приоритет Опубликовано 05,Ч 11,1970. Бюллетень Дата опубликования описания 5.Х 1.1970 Комитет по делам аооретеиий и открыти при Совете Миииотроо СССРА. С, Гельман, Ю, А.Ю. И. Кузьмин, Р. Иоловьев, А. Н. Ядыки анилов, Е, Е. Калинин,Мазок, В. И, Осинцев,и А, П. Янков Заявитель УСТАВ ЗАДАЮЩЕГО ОРГАНА ДИСТАНЦИОННОГО КО П И РУЮ ЩЕГО МАН И П УЛЯ ТОРАм звене, приводяатые шеа б. Посустава в подшипниках принадлежащий нижней верхней части сустава,Авторыизобретения В, А. Васильев,А, 3, КоротковЮ, В. Известен сустав задающего органа дистанционного копирующего манипулятора с воспроизведением усилия нагрузки исполнительного органа с помощью следящей системы,содержащий датчик управления положениемисполнительного органа, датчик усилия нагрузки, приводной электродвигатель с редуктором и датчик усилия оператора, выполненный из упругого деформируемого элемента иизмерителя его деформации.Сустав не имеет устройства для предотвращения обратного воздействия нагрузки, чтоприводит к режиму короткого замыкания иувеличению потребной мощности приводногоэлектродвигателя.Предложенный сустав отличается от известного тем, что, с целью устранения режима короткого замыкания и уменьшения потребноймощности приводного электродвигателя, между валом его приводного электродвигателя иупругим элементом датчика усилия оператора установлен самотормозящийся механический редуктор, а следящая система управления выполнена релейной и связана с датчиком усилия нагрузки и с датчиком усилияоператора.На чертеже дана кинематическая схема сустава манипулятора.В верхней части 1смонтирован вал 2,части 3 сустава, На закрепленной на корпусе или смежнорасположены электродвигатель 4,щий в движение червяк б через зубчстерню б и колесо 7, и опоры червяк5 следний входит в зацепление с червячным колесом 8, имеющим возможность вращатьсяотносительно вала 2. На червячном колесекрепится обмотка потенциометра 9 обратнойсвязи. Движок потенциометра 9 связан с ва 10 лом 2 и дает сигнал, пропорциональный относительному углу поворота вала 2 и колеса 8,т. е. углу закрутки пружины (упругого элемента) 10, концы которой закреплены на валу 2 и колесе 8. Угол поворота вала 2 отно 15 сительно верхней части сустава измеряетсяпотенциометром 11, обмотка которого расположена на верхней части сустава, а движок -на валу 2. Оператор прикладывает усилия крукоятке нижней части сустава.20 Работает сустав задающего органа манипулятора следующим образом.Оператор, действуя на рукоятку нижнейчасти сустава непосредственно, или черезсмежное звено, поворачивает вал 2 относи 25 тельно неподвижной верхней части, преодолевая начальное сопротивление упругого элемента 10. Датчик угла поворота (потенциометр 11) вырабатывает сигнал управленияположением, который отрабатывается соответ 30 ствующим приводом звена исполнительногооргана. Если при этом звено исполнительного278371 Предмет изобретения Гоазитечь Л Кудрявце Реда Корректор Л. Б. Бадылама оичаро аказ 3196/7 Тираж 480 Г 1 одписноеЦНИИПИ Комитета по дедам изобретений и окрытий при Совете Министров СССР Москва, Ж, Раушская наб, д. 4/5 шография, пр. Сапунова органа подвергается воздействию нагрузки, то в датчике этого звена возникает сигнал, поступающий на сравнивающее устройство и далее через релейный усилитель рассогласования на электродвигатель 4. Вал электродвигателя 4, вращаясь, поворачивает через необратимый редуктор соответствующий конец упругого элемента 10 до тех пор, пока сигнал датчика усилия нагрузки исполнительного органа не станет равным по модулю сигналу датчика обратной связи потенциометра 9 с точностью до величины зоны нечувствительности релейного элемента в усилителе рассогласования. Электродв;гатсль 4 выключается, однако усилие, переданное на руку оператора через упругий элемент 10, сохраняется, так как необратимый редуктор препятствует исчезновению деформации упругого элемента 10, причем усилие, ощущаемое оператором, пропорционально деформации упругого элемента 10. Сустав задающего органа дистанционногокопирующего манипулятора с воспроизведе нием усилия нагрузки исполнительного органа с помощью следящей системы, содержащий патчик управления положением исполнительного органа, датчик усилия нагрузки, приводной электродвигатель с редуктором и 10 датчик усилия оператора, выполненный из упругого деформируемого элемента и измерителя его деформации, оглииаоцийся тем, что, с целью усгранения режима корогкого замыканя и уменьшения потоебной мощности при водного электродвигателя, между валом последнего и уругм элементом датчика усилия оператора установлен самотормозящийся механический редуктор, а следящая система управления выполнена релейной и связана с 20 датчиком усилия нагрузки и с датчиком усилия опеоатора.