Устройство ориентации манипулятора

(56)1. Авторское свидетельство ССВ 765157, кл, В 65 С 61/ОО, 1978(54(57) УСТРОЙСТВО ОРИЕНТАЦИИ МАНИПУЛЯТОРА дла установки. изделий вячейках, содержащее установленныйиа мавипулкторе полэун с приводом,щуп, закрепленный на ползуне с помощью пружины с возможностью поворота в двух взаимно перпендикулярныхплоскостях, параллельных ходу полэуна, два переключателя, управляемыхугловыми отклонениями щупа от среднего положения и установленный иа " ячейке ловитель с коническим отверстием, о т л и ч а ю щ е е с я тем,. что, с целью повышения надежности работы манипулятора путем обеспечения соосностидлинномерного иэделия . и ячейки, щуп выполнен в виде стакана, профйль торца которого, взаимодействующий с ловителем соответствует проилю ловителя, плоская часть которого перпендикулярна оси ячейки, и. установлен с возможностью . поступательного перемещения вдоль хода ползуна и в плоскостях поворота н введено не менее трех переключателей,. управляемых поступательными пе- щ ремещениями щупа.Изобретение относится к вспомогательным устройствам манипуляторови предназначено для повышения надежности их работы с длинномерными изделиями, устанавливаемыми в ячейки.Известно устройство ориентации 5крана-штабелера, содержащее установленный на нем ползун с приводом,щуп, закрепленный на полэуне посредством шарнира Гука и пружин с возможностью поворота в двух взаимно 0перпендикулярных плоскостях, .параллельных ходу ползуна, два переключателя, управляемых угловыми отклонениями щупа от среднего положения,и установленный на ячейке ловительс коническим отверстием 1 .Известное устройство позволяетсовмещать ( центрировать ) положениеподвижной части крана-штабелера сооением ячейки. Но зто совмещение производится только в плоскости входного отверстия ячейки, Приустановке в ячейку длинномерных предметов возникает необходимость дополнительно к совмещению (центрированию)положения подвижной части манипулятора в плоскости входного отверстияячейки совместить также направлениедвижения устанавливаемого изделия сосью ячейки, что приводит к повышению надежности работы манипулятора,так как исключается неправильная установка и повреждение устанавливаемого иэделия.Цель изобретения - повышение надежности работы манипулятора путем 35обеспечения соосности длинномерногоизделия и ячейки.Поставленная цель достигается тем, что в устройстве ориентации.манипулятора для установки изделий в ячейках,49 содержащем установленный на манипуляторе ползун с приводом, щуп, закрепленный на ползуне с помощью пружины с воэможностью поворота в двух взаимно перпендикулярных плоскостях, па раллельных ходу ползуна, два переключателя, управляемых угловыми отклоне. ниями щупа от среднего положения, и установленный на ячейке ловитель с коническим отверстием, щуп выполнен в виде стакана, профиль торца которого, взаимодействующий с ловителем, соответствует профилю ловителя, плос кая часть которого перпендикулярна оси ячейки, и установлен с возможностью поступательного перемещения вдоль хода полэуна и в плоскостях поворота, кроме того, введено не ме-; нее трех переключателей, управляемых поступательными перемещениями щупа.На фиг. 1 изображено устройство 60 ориентации манипулятора для установки изделий в ячейках в момент вза имодействия стакана с ловителем, на фиг. 2 - сечение А-А на фиг. 1, на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 1, 65 Устройство ориентации манипулятора для установки изделий в ячейках содержит установленный на манипуляторе полэун 1 с приводом 2, щуп 3, закрепленный на полэуне 1 с помощью пружины 4 с возможностью поворота в двух взаимно перпендикулярных плоскостях, параллельных ходу,ползуна 1На полэуне 1 установлены два переключателя 5 и б, управляемых угловыми отклонениями щупа 3 от среднего. положения при его взаимодействии с ловителем 7, Ловитель 7 с коническим отверстием 8 установлен на ячейке так, что его плоская часть,9 перпендикулярна оси ячейки. Щуп 3 выполнен в виде стакана, профиль торца 10 которого, взаимодействующий с,ловителем 7, соответствует профилю ловителя 7, Щуп установлен с возможностью поступательного перемещения вдоль хода полэуна 1 и в плоскостях поворота. Кроме того, дополнительно введено не менее трех переключателей11, 12 и 13, управляемых поступатель ными перемещениями щупа.Устройство работает следующим образом.Перед началом работы устройстваориентации манипулятора производится предварительная грубая ориентация манипулятора относительной нужной ячейки, чтО эквивалентно грубой ориентации щупа 3 относительно ловителя 7. При этом между торцом 10 щупа 3 и плоской частью 9 ловителя 7 первоначально имеется некоторый зазор, который выбирается перемещением ползуна 1 совместно со щупом 3 под действием привода 2При наличии рассогласования в положениях ловителя 7 и щупа 3 последний начинает скользить по поверх. ности конического отверстия 8 ловителя 7 до тех пор, пока не произойдет полное прилегание. торца 10 щупа 3 к плоской части 9 ловителя 7, что сопровождается угловым отклонением щупа 3 относительно полэуна 1 (в общем случае - в двух взаимно перпендикулярных плоскостях, параллельных ходу ползуна 1 ), а также его поступательным перемещением 1 в общем случае . вдоль хода ползуна 1 и в плоскостях поворота щупа 3). Эти отклонения положения щупа 3 от среднего ( относительно ползуна 1) положения передаются на переключатели 5, 6, 11, 12 и 13, сигналы которых поступают на приводы манипулятора для отработки рассогласования между положениями манипулятора и ловителя 7.Таким образом, отработка рассогласования между положениями манипулятора и ловителя, установленного на ячейке, приводит к повышению надежности работы манипулятора при установке им длинномерных изделий в ячейках.1034 ВЭ 8 е,Е Корректор Ю актор М. Бандур Тираж 1081 каз 5725/1 Подписно ВНИИПИ Государственного комитета СС по делам изобретений и открытий