Искусственная кисть для протезов-•-»•». — г л l. согд

Союз Советских Социалистических Республик339078 ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Зависимое от авт. свидетельства-Заявлено 04,1 Х.1970 ( 1465355/31-16) М.Кл. А 6111/06 с прнсоеднненнем заявки-1 осударственный комитетСоната Министров СССРпа долам изааретенийн открытий Приоритет -Опублнковапо 19.Х.1973. Бюллетень42 УД К 615,477,21:612.822.3: :616-089.28/29 (088.8) Да- а опубликонан)оя,описания 27 Х, 974 Авторыизобретения Я, С. Якобсон, А, Я, Сысин, В, С, Леонов, В. А. Игнатович,Б. П, Попов-Ильин, А, Н. Скачков, Н, А, Скудина, С. Г, фомичев,Г. А. Дегтярев, М, Л, Бир, Н. И. Кованов, Ю, С, Мельников и Л, М. Воскобойникова. ".:Р ИСКУССТВЕННАЯ КИСТЬ ДЛЯ ПРОТЕЗОВ " .":.: ЗТг.А Изобретение относится к протезированию, Известны искусственные кисти для проте зов, содержащие реверсивный электрический привод, управляемый, например, с помощью биопотенциалов мышц, и фантомы пальцев кисти с подвижными фалангами. Однако известные протезы не обеспечивают кинематнческой независимости первого пальца, что необходимо для выполнения концевого, кулачного, бокового и кулачно-бокового способов схвата и приспособления пальцев к форме схватываемого предмета,Предлагаемая искусственная кисть отличается от известных тем, что в ней установлены: система рычагов и ползун блока второго третьего пальцев, передающие движение блоку этих пальцев от механизма движения первого пальца, приводимого в движение электри. ческим приводом, сгибательная пружина блока второго-третьего пальцев; бесступенчатый фиксатор схвата, установленный на линии передачи,усилия от первого пальца к блоку второго- третьего пальцев, выполненный в виде поворотной втулки, шарнирно связанной с ползуном блока второго-третьего пальцев и посаженный на стержень, жестко связанный с корпусом кисти; фрикционные втулки связи четвертого и пятого пальцев между собой и с блоком второго-третьего пальцев и жесткие ограничители движения пятого палыца относительно четвертого пальца, а также четвертого пальца относительно блока второго-третьего пальцев.На фиг, 1 изображена кинематическая схемапредлагаемой кисти для Протезов, на фиг. 2 - различные положения ползуна блока второго- третьего пальцев в процессе работы кисти,Искусственная кисть содержит первый палец 1, блок второго-третьего пальцев 2 и 3 с 1 о подвижнымн фалангами, полуактивные чет.вертый палец 4 и пятый палец 5 также с подвижнымн фалангами. Первый палец имеет автономный электрический привод б, мощность которого прн сгибании пальцев, а также в пер вую половину периода разгибания целиком передается первому пальцу. Во вторую половину периода разгибании мощность привода используется для одновременного разгибания всех пяти пальцев. При этом полуактивные пальцы )н 4 и 5 следуют за блоком второго-третьегопальцев посредством фрикционных втулок 7 и 8, обеспечивающих относительную неподвижность четвертого и пятого палыцев между собой и четвертого пальца с блоком второго третьего пальцев.Подключение блока второго-третьего пальцев к электроприводу во вторую половину пернода разгибания пальцев (т. е. на второй половине участка перемещения ползуна 9 в стево рону разгибания пальцев) выполняется по 33907860 05 средством толкателя 10, жестко связанного с рычагом первого пальца, и рычага 11, заставляющего при своем движении разгибаться блок второго-третьего пальцев путем воздействия на ползун 12 блока второго-третьего пальцев, связанный с указанным блоком через шатуны 13 и 14.Одновременно с разгибанием блока второго- третьего пальцев заводится сгибательная пружина 15, соединенная с ползуном 12 блока второго-третьего палвцев.При схвате предмета активно воздействует на него лишь первый палец, блок второготретьвго пальцев благодаря наличию бесступенчатого фиксатора 16, не допускающего разгибание этого блока пальцев, создает жесткую преграду, противопоставляемую силовому воздействию первого пальца. Фиксатор выполнен в виде поворотной втулки, шарнирно связанной с ползуном 12 и посаженной на стержень 17, жестко связанный с корпусом кирсти. Фиксатор затормаживается относительно стержня под действием пружины 18, стремящейся перекосить фиксатор относительно стержня.Если полуактивные четвертый и пятый пальцы занимают положение сгибания, не превышающее угол сгибания блока, второго-третьего пальцев, то они упираются в соответствующие упоры этого блока пальцев и четвертого пальца и также сбразуют жесткую преграду против разгпбания (это позволяет, например, при кулачном схвате палки устойчиво ее удерживать всеми длинными пальцами).Разгибание блока второго-третьего пальцев в соответствующую фазу работы привода первого пальца осуществляется беспрепятственно благодаря тому, что давлению на ползун 12 блока второго-третьего пальцев предшествует раофиксация последнего. Это осуществляется благодаря тому, что рычаг 11 при своем перемещении под действием толкателя 10 преодолевает усилие пружины 18 и заставляет фиксатор 16 повернуться относительно оси поворота 19 до соприкосновения плоскости фиксатора с торцовой, плоскостью ползуна 12 блока второго-третьего пальцев. После этого фиксатор занимает строго соосное положение с ползуном 12, благодаря чему последний расфиксируется. В нормальном положении фиксатор фиксирует лишь в одном направлении - в сторону разгибания пальцев,Для осуществления кулачного схвата все пальцы предварительно разгибаются, вслед зз этим подается соответствующий сигнал и привод начинает работать в сторону сгибания, После частичного сгибания первого пальца срабатывает сгибательная пружина, благодар которой к предмету подводятся блок второго- третьего пальцев, а также связанные с ним фракционной связью четвертый и пятый пальды (или посредством жестких ограничителей разгибания - в положении, идентичном положению блока второго-третьего пальцев). Вслед за этим дальнейшее активное сгибание первого 5 1 О 15 20 25 30 35 40 45 5 О 55 пальца обеопечивает дожатие предмета с не обходимой силой схвата.Для осуществления концевого схвата типа щепоти пальцы должны быть предварительно разогнуты не полностью (примерно на три четверти полного раскрытия). В этом случае автоматически включается стопор 20 щепоти, подпружиненный посредством перекидной пружины 21, и сгибательная пружина 15 подведет блок второго-третьего пальцев к положению щепоть, в котором этот блок застопорится и дальнейшее его сгибание окажется невозможным. При этом четвертый и пятый пальцы, фрикционно связанные с блоком второго-третьего пальцев, для удобства выполнения письма и других операций могут быть полностью согнуты (пассивно) и подведены к се редине ладони. Соответственно этому оси четвертого и пятого палыцев располагаются под определенным углом к оси блока второго- третьего пальцев.Стопор 20 щепоти с автоматическим переключателем концевого схвата на кулачный и наооорот работает следующим образом (см. фиг. 2 а, б, в, г).При завершении полного разгибания пальцев буртик 22 ползуна 12 блока второго-третьего пальцев надавливает на лапку 23 стопора щепоти и поворачивает последний относительно оси 24, выводя стопорную площадку 25 из соприкосновения с буртом 26 ползуна. При этом перекидная пружина 27 займет крайнее нижнее положение (см. фиг. 2 а). В этом положении кисть подготовлена для кулачного схвата. При подаче команды на схват сгибательная пружина обеспечит полное сгибание блока второго-третьего пальцев в кулак или до соприкосновения с предметом.В фазе сгибания второго-третьего пальцев, вскоре после перехода их за положение щепоти, бурт 28 надавливает на втулку 29 стопора, заставляя последний повернуться относительно оси 24 и подвести стопорную площадку 25 к поверхности 30 ползуна (см. фиг. 2 б), Перекидная пружина 27 займет при этом верхнее (относительно оси 24) положение,При последующем разгибании второго-третьего пальцев, сразу после перехода их за положение щепоти, стопорная площадка 25 под действием перекидной пружины 27 заскакивает на поверхность 31 ползуна 12 (см. фиг. 2 в), Таким образом кисть подготовлена для сгибания в щепоть. Г 1 ри обратном движении ползуна в сторону сгибания пальцев оурт 26 ползуна упрется в стопорную площадку 25 стопора, и движение блока второго-третьего пальцев прекратится в положении щепоти (см. фиг. 2 г). Если же вместо схвата в щепоть требуется осуществление кулачного схвата, то с этой целью, как указано выше, следует предварительно полностью разогнуть пальцы.Захват щепотью мелких предметов (толщиной до 20 мл) и их освобождение осуществляете за счет движений сгибания и разгиба 339078сния лишь одного первого пальца. При конце.вом схвате более крупных предметов первый палец разгибается на угол, при котором перемещение дистального конца первого пальца превышает 20 люм, что сопровождается нача .лом разгибания блока второго-третьего пальцев.При выполнении бокового схвата также используется стопор 20 щепоти (см. фиг, 1), 10 Первый палец путем нажатия на него подворачивается в сторону отведения. С этой целью используется механизм 32 пассивного перевода первого пальца в положение отведения. При взятии боковым схватом предметов не большой толщины перемещается лить первый палец, а длинные пальцы сохраняются неподвижными в положении ЩЕПОТЬ, Это повышает удобство бокового схвата. При кулачно-боковом схвате (например, для захвата ру чек инструментов) стопор щепоти автоматически отключается.При отсутствии жесткой кинематической связи между первым пальцем и блоком второ го-третьего пальцев, а также благодаря фрикционной связи четвертого и пятого пальцев между собой и с блоком второго-третьего .пальцев допускается приопосабливание пальцев к форме захватываемого предмета.30 Предмет изобретенияИскусственная кисть для протезов, содержащая реверсивный электрический привод, управляемый, например, с помощью биопотенциалов мышц, и фантомы пальцев кисти с неподвижными фалангами, отличающаяся тем, что, с целью обеопечения кинематической независимости первого пальца, необходимой для выполнения концевого, кулачного, бокового и кулачночбоковото способов схвата и приспособления пальцев к форме захватываемого предмета, в ней установлены система рычагов и ползун блока второго-третьего пальцев, передающие движение блоку этих пальцев от ме. ханизма движения первого пальца, приводимого в движение электрическим приводом, сгибательная пружина блока второго-третьего пальцев, бесступенчатый фиксатор схвата, установленный на линии передачи усилия от первого пальца к блоку второго-третьего пальцев и выполненный в виде поворотной втулки, шар. нирно связанной с ползуном блока второго- третьего пальцев и посаженной на стержень, жестко связанный с корпусом кисти; фрикци. онные втулки связи четвертого и пятого паль. цев между собой и с блоком второго-третьего пальцев и жесткие ограничителями движения пя. того пальца относительно четвертого пальца, а также четвертого пальца относительно блока второго-третьего пальцев,, Лаицбуиенко оставите Корректор Т. Добровольская ред 3 Редактор Т, Каранова ПодписнвСССР Заказ 100 П Оба. тип, Костромского управления издательств, полиграфии и книжной торговл Изд,1080осудауствениого комитетпо делам изобретенийМосква, Ж-ЗБ, Раушска Тираж 467Совета Микисоткрытийнаб., д. 4/5