Промышленный робот

СОЮЗ СОВЕТСКИХСООИАЛИСТИЧЕСНРЕСПУБЛИН 1191 (Ш 9/00 1)5 АНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ СВИДЕТЕЛЬСТВУ А ВТСРСКО роиз водст бор" ндер, енков правления,ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР(21) 4389357/25-08 (22) 09,03.88 (46) 15,05.90. Бюл, У 1 (71) Смоленское научноное обьединение "Техноп (72) Л.М.Болотин, С,М,З Б.Л.Табачник, А,А.Федос и В.А. Иибеко (53) 621.229.72 (088.8) (56) Приборы и системы 1984, У 5, с 32 35 54 ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ(57) Изобретение относится етроению и может быть исп в качестве исполнительного промышленных роботов с чис граммным управлением. Цель повышение динамической точ жиме контурного управления исключения колебаний манип П вор тная платформа 2, не к машинользовано устройства овым про изобрения ости в реза счет лятораущая на1563967 ебе манипулятор, шарнирно соединеный с ней своим входным звеном, устаовлен на основании 1. По сигналу сисемы управления вал двигателя 7 приода платформы приводит ее во вращение посредством волнового редуктора. Одновременно датчик 22 скорости платформы, жестко установленный на ней и кинематически связанный с двигателем 0выдает информацию о скорости платормы в систему управления, которая меньшает колебания угловой скоростипомощью обратной связи.по скорости. Изобретение относится к машино- троению и может быть использованокачестве исполнительного устройства ромышленных роботов с числовым проаммным управлением.Цель изобретения - повышение динаической точности в режиме управления25 а счет колебаний манипулятора.На фиг.1 представлен промышленный обот, общий вид; на фиг 2 - механизм оворота; на фиг.3 - схема механизмов уравновешивания звена манипулятора.Промышленный робот содержит осноание 1, поворотную платформу 2, ус,ановленный на ней манипулятор в виде последовательно соединенных шарнирами звеньев 3, 4, 5, 6, индивидуальные приводы перемещения, включающие исполнительные двигатели 7-11, переДаточные механизмы (например, волновые редукторы) 12-16, датчики 17-21, Датчики 22-26 скорости звеньев и закрепленные на поворотной платформе пружины 27, 28 механизмов уравновеШивания манипулятора. Исполнительный двигатель 7 привода поворотной плат-, Формы 2 (Фиг.2) установлен на самой платформе соосно оси вращения последней, Датчик скорости 22 платформы установлен между валом исполнительного двигателя 7 и поворотной платформой 2, т.е. корпус, датчика скорости (тахогенератора) 22 соосно закреплен на вращающемся совместно с поворотной платФормой 2 двигателе 7. Входное звено 3 манипулятора, шарнирно установленное на поворотной платформе 2,55 соединено с двумя пружинами 27 и 28 уравновешивания гибкими элементами (цепями) 29, 30 через направляющие При перемещении входного звена манипулятора шарнирно соединенные с нимгибкие элементы основного и дополнительного механизмов уравновешиваниядеформируют пружины этих механизмов,жестко закрепленные на платформе,Шарниры крепления этих гибких элементов к входному звену расположены симметрично относительно оси поворотаплатформы, в результате чего обеспечивается симметрия силовой характеристики механизмов уравновешивания.3 ил. звездочки 31, 32 таким образом, что цепи огибают направляющие звездочки соответственно с двух противоположных сторон (фиг.3) . Передаточный махнизм привода поворота платформы имеет генератор 33 волновой передачи 12, гибкое колесо 34, зубчатую передачу 35,Устройство работает следующим образом.Вал двигателя 7 приводит во вращение генератор 33 волнового редуктора 12, Выходной элемент редуктора гибкое колесо 34 приводит во вращение жестко соединенную с ним платформу 2, ИнФормацию о перемещении выдае, датчик 17, кинематически соединенный с валом двигателя, например, при помощи зубчатой передачи 35, Информацию о скорости выдает тахогенератор 22, корпус которого установлен на корпусе двигателя 7, вращающегося совместно с платформой 2, а входной вал соединен с валом двигателя. За 1 оборот вала двигателя происходит обычно два "мгновенных" изменения скорости вращения выходного вала волнового редуктора - непосредственно поворотной платформы. Все эти изменения фиксируются тахогенератором и с помощью обратной связи по скорости ликвидируются.Рассмотрим особенности работы механизма уравновешивания, выполненного по предлагаемой схеме (фиг,3) . Ввиду того, что уравновешиваемое звено 3 кинематически связано с пружинами 27, 28 основного и дополнительного механизмов уравновешивания с помощью цепей 29 и 30, а звездочки 31 имеют определенный диаметр, то при качаниизвена 3 относительно вертикали влево5 1;69 и вправо ход каждой из пружин будет различным. Однако благодаря тому, что по предлагаемой схеме цепи 29 и 30; огибают направляющие звездочки соот ветственно с двух сторон, суммарный рабочий ход обеих пружин будет одинаковым при перемещении звена 3 в обе стороны от вертикали. Этим обеспечивается "симметрия" силовой характеристики механизмов уравновешивания, повышается точность уравновешивания и исключается возможность возникновения колебаний манипулятора.15формула изобретенияПромышленный робот, содержащий основание, поворотную платформу с приводом, имеющим двигатель и датчик ско О рости платформы, манипулятор, шарнирно установленный на платформе своим входным звеном, основной механизм уравновешивания, имеющий пружину,"7 76 жестко закрепленную на платформе, и гибкий элемент, шарнирно соединенный своими концами соответственно с пруниной и с входным звеном манипулятора, а также систему управления, о т л ич а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения динамической точности в режиме контурного управления за счет исключения колебаний манипулятора, он снабжен дополнительным механизмом уравновешивания, также имеющим пружину, жестко установленную на поворотной платформе, и гибкий элемент, шар- нирно соединенный своими концами соот-. ветственно с этой пружиной и с входным з веном ма нипулят ора, при этом дат чи к скорости платформы жестко закреплен на этой платформе и кинематически связан с двигателем, а шарниры крепления к входному звену манипулятора гибких элементов обоих механизмов уравновешиьания расположены симметрично относительно оси поворота платформы,1563967 оставитель В.Верховскийехред И.дидык Ревская В.Ковтун ррект еда к одписн и одственно-издательский комбинат Патент", г.ужгород, ул. Гагарина,10 Прои Заказ 112 ВНИИПИ Гос Тираж 695 арственного комитета по 113035, Москва, Жетениям и открытиям при ГКНТ СССРшская наб , д. 4/5