Манипулятор

(21) (22) (46) обот шен л. И 18Д.А. Сокол еха- испо износа ни зма. кии нительное устроиство 1 кинематически связанно имеющим двигатель и ма ханизм. Механизм прямол мещения исполнительног полнен в виде кулачково линдрическим кулацком шарнирно закрепленными 23. В исходном положени саются нижней рабочей и(57) Изобретен строению и мож относится быть испо машиноовдно В/У Ю 5 М г 1 б ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОЧНРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР А ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ 4452534/2530,06,8815 05.90,(56) АвторскоеУ 474426, кл. В ехнике. Цель изобретениянадежности за счет уменьэлементов мальтийского мВ корпусе 1 установлено с валом 14,с приводом,ьтийский меинейного переустройства вый пары с ци 22 и роликами,на кронштейнеи ролики каоверхности1563966 взаимодействующего с направляющими,выполненными в корпусе, В результатеперемещения кронштейна 23 происходитподъем исполнительного устройства,а после того, как ролики переместятся в крайнее верхнее положение, исполнительное устройство 15 поворачивается вследствие поворота диска 2,Дальнейший поворот цилиндрическогокулачка 22 приводит к опусканию исполнительного устройства и к его возврату в исходное положение. 4 ил улачка 22, При включении двигателя та, жестко закрепленного на нем и ри вода вращение передается кривошиУу, который поворачивает диск 2 мальтийского механизма, кинематически связанный с валом 14 исполнительного устройства, Одновременно производится поворот цилиндрического кулачка 22, Который кинематически связан с кривоипом. Поворот кулачка приводит к еремещению кррнштейна 23, шарнирно становленного на валу 14 соосно с тим валом При этом кронштейн фикируется от поворота с помощью штиф Изобретение относится к машиностроению и может быть использованоробототехнике,Цель изобретения - повышение наежности за счет уменьшения износалементов мальтийского механизма.На фиг.1 приведена кинематическаяСхема манипулятора; на фиг.2 - видА на фиг.1; на фиг.3 - вид Б на фиг.1;на фиг,4 - схема установки кронштейнана валу исполнительного устройства иконструкция цилиндрического кулачка,В корпусе 1 манипулятора смонтированы в одной плоскости диск 2 мальтийСкого механизма и диски 3 и 4 (фиг,2и 1). На дисках 3 и 4 жестко установлены для совместного вращения и соосНо с ними зубчатые колеса 5 и 6 (см.фиг.1), находящиеся постоянно в зацеплении друг с другом таким образом,что диски 3 и 4 оказываются постоянно 40связанными через зубчатые колеса.Мальтийский диск 2 установлен для независимого вращения относительно дисков 3 и 4. Параллельно осям дисков2, 3 и 4 и на равнорасположенном от 4них расстоянии установлен вал 7 кривошипа таким образом, что палец 8(фиг.1 и 2) кривошипа при вращениипоследнего может поочередно входитьзацпл с пазамиков 2, 3 и 4, Диск 2 через вал 12,цепную передачу 13 связан с валом14 исполнительного устройства 15.Длянадежной фиксации исполнительного устройства в определенном угловом положении соосно с мальтийским дискомна валу 12 установлена планшайба 16с цилиндрическими канавками 17, в которые входят фиксаторы 18 осей зубчатых колес 5 и 6 (фиг.3). Вал 7 кривошипа червячной передачей 19, предохранительной муфтой 20 кинематически связан с двигателем Н, а цепнойпередачей 21 - с торцовым кулачком22, установленным в корпусе 1 с возможностью вращения соосно с валом14 исполнительного устройства 15,На валу 14 установлен кронштейн23, несущая часть 24 которого установлена с возможностью вращения междубуртом 25 вала 14 и ограничительнымпружинным кольцом 26 с помощью упорного подшипника 27 и колец 28. На несущей части 24 закреплен поводок 29,контактирующий роликом 30 с цилиндрическим кулачком 22. Кронштейн 23 удерживается от поворота относительно вала 14 штифтом 3 1, размещенным однимсвоим концом в вертикальных направляющих 32, выполненных в корпусе 1, адругим концом жестко закрепленным наповодке 29. С целью уменьшения перекосов и давления на вал .14 в устройствеможет устанавливаться второй поводок33 и второй кулачок 34 (см. фиг.4),размещенный внутри кулачка 22 и имеющего одинаковое расстояние между ниж 4ней и верхней рабочей поверхностью.Исполнительное устройство 15 поджима -ется к кулачкам 22 и 34 пружиной 35.Дпя выключения манипулятора используется выключатель 36, установленныйна корпусе 1,Манипулятор работает следующим образом.В исходном положении ролики 30 касаются нижней рабочей поверхности кулачка 22, а палец 8 кривошипа находится в пазах 10 и 11 дисков 3 и 4. При51563" включении двигателя И вращается валот которого движение разветвляется: от вала 7 движение через цепную передачу 21 передается цилиндрическим кулачком 22 и 34, Ролики 30 поводков5 29 и 33, соприкасаясьс криволинейной поверхностью кулачков, поднимают кронштейн 23 с валом 14, подъем заканчивается когда ролики 30 поднимутся на величину Н, т .е. выкатятся на прямолинейный участок кулачков, при этом равномерное движение кулачков от вала 7 продолжается; палец 8 поворачивает диск 3, при этом осуществляется 15 поворот фиксаторов 18, которые поворачиваются с диском 3 (через зубчатые колеса 5 и 6 осуществляется поворот диска 4) и выходят из цилиндрических канавок 17 планшайбы 16, расфиксация 20 осуществляется на участке взаимодействия роликов 30 с криволинейной рабочей частью торцового кулачка, при последующем вращении палец 8 кривошипа заходит в паз 9 диска 2, поворачи вает его, а через вал 12, цепную передачу 13 поворачивается на требуемый угол вал 14 и исполнительное устройство 15.Поворот вала 14 завершается к мо. менту подхода роликов 30 к ниспадающему участку цилиндрических кулачков, совпадающему с моментом подхода пальца 8 кривошипа к пазу 11 диска 4, Заход пальца 8 в паз 11 диска 4 приводит к повороту последнего, а через зубчатые колеса 5 и 6 поворачивается диск 3. Концы осей зубчатых колес 5 и 6 размещаются в соответствующих канавках 17 планшайбы 16, чем обес 40 печивается фиксация углового поворота планшайбы и испорнительного органа."ф" ю 666Одновременно с этим поворот кулачков 22 и 34 приводит к опусканию поводков 29 и 33 (а также кронштейна 23 с валом 14) до исходного положения под действием веса подвижных частей и пружины 35. Двигатель И в нижнем положении вала 14 отключается конечным выключателем 36,Формула изобретенияМанипулятор, содержащий корпус, исполнительное устройство, имеющее вал, установленный в корпусе, привод исполнительного устройства, имеющий двигатель и мальтийский механизм, диск которого кинематически связан с валом исполнительного устройства, а кривошип кинематически связан с двигателем, а также механизм прямолинейного перемещения исполнительного устройства, о т л и ч а ю щ и й с я атем, что, с целью повышения надежности за счет уменьшения износа элементов мальтийского механизма, он снабжен кронштейном, шарнирно установленным на валу исполнительного устройства, а также штифтом, жестко смонтированным на этом кронштейне, а на корпусе выполнены направляющие, взаимодействующие с указанным штифтом, причем механизм прямолинейного перемещения исполнительного устройства выполнен в виде кулачковой пары, кулачок которой шарнирно установлен в корпусе, а толкатель выполнен в виде роликов, шарнирно закрепленных на кронштейне, при этом кулачок выполнен цилиндрическим и кинематически связан с кривошипом мальтийского механизма. диУб1563966 Составитель В,ВерховскийТехред И,Дидык Корректор С,Шев Реда кт овт д, ул.Гагарина,10 Г Производственно-издательский комбинат "Патент Заказ 1128 Тираж 693 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР11303, Москва, Б, Раушская наб., д, /5