Схват манипулятора

лПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ТОРСКОМУ СТВУ 5Г, Синятинскийена Октябрьстейных машин юл. В виБ, ий орд вод ли 88,8)е сви25 У етельство СССР5/00, 1980ЛЯТОРА, содер. -связанные черезловым цилиндМАНИПУубки с си а:Вф ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫПФ(54)(57) СХВАТжащий зажимныерычажную систему 901138316 А ром, . о т л и ч а ю щ и,й с я тем,что, с целью повышения точности позиционирования подаваемых схватомдеталей, он снабжен дополнительнымсиловым цилиндром с толкателем наштоке, при этом корпус дополнительного силового .цилиндра установлен свозможностью осевого регулировочного перемещения на введенном всхват кронштейне, закрепленном на,корпусе. силового гидроцилиндра и расположен с возможностью взаимодействия толкателя с деталью, находящейся между зажимнымн губками.1 11383Изобретение. относится.к робототехнике и может быть .использовано в промьппленных роботах и манипуляторах, в .частности, в робототехнических комплексах при обработке деталей,ЭИзвестен схват манипулятора, содержащий ржимные губки, связанные через рычажную систему с силовым цилиндром 11.Недостатком этого схвата является низкая точность позиционирования подаваемых деталей, что, например, при подаче детали в патрон металло- режущего станка приводит к браку, поломкам режущего инструмента и т.п.Целью изобретения является повышение точности позиционирования подаваемых схватом деталей.Указанная цель достигается тем, что схват манипулятора содержащий зажимные губки, связанные через рычажную систему с силовым цилиндром, снабжен дополнительным силовым цилиндром с толкателем на штоке, при этом корпус дополнительного силового цилиндра установлен с возможностью, осевого регулировочного перемещения на введенном в схват кронштейне, закрепленном на корпусе силового гидроцилиндра, и расположен с возможностью взаимодействия толкателя с деталью, находящейся между зажимными губками.На фиг. 1 схематически показан схват манипулятора, разрез; на ,5 фиг. 2 - то же, вид сбоку 1 частичный разрез по оси дополнительного силового цилиндра с толкателем на штоке).В корпусе силового цилиндра 1, 4 О прикрепленном к руке манипулятора, помещены поршень 2 выполненный заодно со штоком 3, и воздухопровод 4. Со штоком 3 жестко связано звено 5, входящее в механизм основного параллелограмма, включающего звенья б и 7 и призматическую губку 8. Дополнительный параллелограмм включает зве 16 2но 9, связанное со звеном 6, плоскуюФгубку 10 и звено 11. К схвату посредством кронштейна 12 жестко прикреплен корпус, дополнительного силового цилиндра 13, установленный своэможностью регулировки в осевомнаправлении ( в зависимости от высотыдеталей) при помощи гаек 14 и 5,Схват манипулятора работает следующим образом,Воздух, поступая через внутреннююполость руки манипулятора, пройдячерез воздухопровод 4 и сверленияв штоке, попадает в полость А силового цилиндра 1, перемещает поршень2, который через шток 3, увлекаяза собой звено 5, приводит в движение все звенья схвата, сводит егогубки и зажимает деталь 16. При разжиме детали 6 воздух одновременноподается через штуцеры 17 и 18 вполость Б силового цилиндра 1 и вдополнительный силовой цилиндр 3.Поршень 2 перемещается в обратномнаправлении, приводя в движениевсе звенья схвата. Губки схвата расходятся и одновременно с этим выдвигается шток 19 цилиндра 13, которыйтолкателем 20, соединенным со штоком 19 шаровым шарниром 21, прижимает деталь 16 к торцам кулачков (непоказаны ), которые являются главнойбазирующей поверхностью и несут триопорные точки. После этого деталь 16зажимается в кулачках патрона, которые являются центрирующей базой инесут две опорные точки. Это обеспечивает правильность базирования детали в патроне.Наличие дополнительного силовогоцилиндра с толкателем .в конструкциисхвата манипулятора позволяет повысить точность установки детали впатроне, снизить металлоемкость обработки.и расход режущего,инструмента, уменьшить трудоемкость наладкиробототехнического комплекса, повысить надежность его работу и эффективность его использования.1138316 Составителв А. Сапенокедактор 1. Кугрышева Техред Л.Коцюбняк Корректор В.Си атент", г, Ужгород, ул. Проектная, 4 фил э 10604/13 ВНИИПИ ГосУД по делам и 113035, Мо