Способ определения отклонения рабочего органа сельскохозяйственного агрегата от заданного направления движения и устройство для его осуществления

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИН В 69/ 50 4 С 01 В 5/00 ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИИ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(71) Всесоюзный научно-исследовательский институт земпеделия и эащиты почв от эрозии(56) Бакулин В.К. Прибор для оцен"ки стабильности хода орудия на склоне. - Иеханизация и электрификациясоциалистического сельского хозяйства, 1979, В 3, с. 53-55.(54) СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ОТКЛОНЕНИЯРАБОТКИГО ОРГАНА СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОГО АГРЕГАТА ОТ ЗАДАННОГО НАПРАВЛЕНИЯДВИЖЕНИЯ И УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЕГО ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ(57) Изобретение относится к производственно-техническому обеспечениюсельского хозяйства. Цель изобретения - повышение точности оценки путем исключения влияния ошибок водителя на исследуемый процесс. Отклонение рабочих органов определяется по перпендикуляру к направлению вектора абсолютной скорости точки на агрегате, сохраняющей заданное направление движения. Для осуществления способа в устройстве водило 1 с плоским диском 2 прижато к почве пружиной 3. Водило 1 через шарнир 4 сопряжено с вертикальной осью 5 датчика угловых перемещений 6. Цапфа 7 установлена на раме трактора 8.Поперечная ось проходит через центры передних колес трактора 8. С тыльной стороны остова трактора 8 выполнен шарнир 12. Вертикальная ось 13 шарнира 12 сопряжена с датчиком угловых перемещений 14 и с телескопической тягой 15, Тяга 15 содержит шарниры 16 и 17. Концевой шарнир 18 имеет . вертикальную ось 19, Цапфа шарнира 18 установлена на раме 20. 2 с,п. Ф-лы, 2 ил.Изобретение относится к производ-ственно-техническому обеспечениюсельского хозяйства, в частности кспособам и устройствам для оценкиотклонения рабочих органов сельскохозяйственных агрегатов от заданного направления движения,Цель изобретения - повышение точности оценки путем исключения влияния ошибок водителя на исследуемый Опроцесс.Отклонение рабочего органа сельс"кохозяйственного агрегата от заданного направления движения определяеся по перпендикуляру к направлению 5вектора абсолютной скорости точкина агрегате, сохраняющей задавноенаправление движения.При выполнении агротехннческихопераций (посева, междурядной обработки и др.), при возделывании,например, пропашных культур трактористосуществляет контроль сохраненияагрегатом заданного направления движения, ориентируясь по передней кром" 5ке гусеницы - у гусеничных, и передним колесом - у колесных тракторов. Поэтому можно положить, что заданное направление движения сохраня: -ет точка пересечения продольной оси 30трактора с поперечной осью проходящей через центры передних колес угусеничных тракторов передним колесом является натяжное колесо), ц нап"равлении указанного перпендикуляравеличинаотклонения оценивается алгебраической суммой из двух слагаемых. Одним слагаемым является отклонение точки пересечения продольных.осей орудия и трактора от направления вектора абсолютной скорости точки, сохраняющей заданное направление движения, Другим слагаемым является отклонение рабочего органа орудия от точки пересечения продольных 45осей.Получение в чистом виде слагаемых суммарного отклонения позволяетболее точно оценить причины, вызывающие отклонения рабочих органов ору-, 50дия от заданного направления движения, и найти наиболее эффективныеспособы устранения этих причин.Спо.. собом реализуется новык прием. Сущ- .,ность его состоит в отсчете оти 1 сне- уния рабочего органа сельскохозяйственного агрегата не с временным запаздыванием от предварительно нане.ченного, а от заданного истинногонаправления движения. Это позволяетполучить качественно новый эффектв повышении точности оценки отклонений, заключающийся в исключениивлияния индивидуальных особенностейтракториста на исследуемый процесс.На фиг. 1 изображено устройство,вид сбоку; на фиг2 - сельскохозяйственный агрегат, оборудованный уст"ройством для оценки отклонения рабочих органов от заданного направления движения, вид сверху,Устройство для оценки отклонениярабочих органов сельскохозяйственных агрегатов от заданного направления движения включает водило 1. Наодном онце водила 1 установлен свободновращающийся плоский диск 2 сгоризонтальной осью вращения, прижатый к почве пружиной 3. Другим концом водило 1 посредством шарнира 4с горизонтальной осью вращения сопряжено с вертикальной осью 5 датчика 6 угловых перемещений. Цапфа 7оси 5 установлена на раме трактора8. Ось 5 расположена на одинаковомрасстоянии от оси вращения диска 2и поперечной оси 9, проходящей черезцентры передних колес 10 и 11 трактора 8.С тыльной стороны остова трактора 8 выполнен шарнир 12. Вертикальная ось 13 его сопряжена с одной стороны с датчиком 14 угловых перемещений, а с другой - с телескопическойтягой 15. Тяга 15 содержит шарниры1 б и 17 с горизонтальными осями иконцевые шарниры 12 и 18 с вертикальными осями 13 и 19, Цапфа шарнира 18установлена на раме 20 орудия.Устройство работает следующим образом.При движении трактора 8 со,.ско"ростью Ч гочка А , расположенная,на оси 9 на одинаковом расстоянииот центров колес 1 О и 11, перемеща"ется со скоростью 7 д. Диск 2 под действием пружины 3 прижимается к почве и перекатывается по ней. Водило1 устанавливается параллельно,Ч9Горизонтальный шарнир 4 обеспечива"ет копирование диска 2 микронеровностей рельефа поля, При перекапивании трактора 8 относительно 7 наугол . Р водила 1 отклоняется от прямгй О-О на 1 ггсл , и поворачиваетось 5 датчик . 6 также на угол 0, 127 б 902Угол К регистрируется датчиком 6, По истечении переходного процесса д.=13 .Вследствие того, что ось 5 равно- удалена от оси вращения диска 2 и по 5 перечной оси 9, статистические показатели углов Ъ и д. одинаковы.При отклонении продольной оси Г-й орудия относительно оси 0-0 наугол Ч телескопическая тяга 15 отклочяется ат исходного положения на угол У и поворачивает ось 13 датчика 14 на угон. Уголрегистрируется датчиком 14. По значению углаопределяется величина 5 угла рПри известных 3 и Ч отклонение рабочих органов орудия от истинно" го заданного направления движения -определяется па формуле 206 = 1. Р +( Р + У ),р - угол наклона продольной оси трактора к направлению движения тос 25 ки пересечения ее с поперечной осью, проходящей через центры передних колес;9 - угол наклона продольной оси орудия к продольной оси трактора;1 - расстояние от мгновенного 30 центра вращения (МЦВ) орудия относительно трактора до .точки пересечения продольной аси трактора с поперечной осью, проходящей через центры передних колес; 35Г 1, - расстояние от МЦВ орудия относительно трактора до вертикальной плоскости, перпендикулярной продольной оси орудия и проходящей через 40 точку, расположенную на рабочем органе.Иарнирь 1 6 и 17 обеспечивают вза" имнае смещение трактора 8 и орудия 20 гри копировании рельефа поля в Ю вертикальной плоскости,Таким образом, использование предлагаемого устройства позв=ляет повысить точность оценки отклонения рабочего органа и выделение составляю цих суммарного отклонения рабочих органов сельскохозяйственного орудия. от истинного направления движения.Ф о р м. у л а и з о б р е т е н и я 551, Способ определения отклонениярабочега органа сельскохозяйственяого агрегата от заданного направления движения, заключающийся в измерении угла отклонения рабочего органа орудия относительно трактора вплоскости поверхности поля, о т л ич а ю щ и й с я ,тем, что, с цельюповышения точности оценки путем исключения влияния ошибок водителя наисследуемый процесс, дополнительноизмеряют угол наклона продольной оситрактора к направлению движения точки пересечения ее с поперечной осью,проходящей через центры переднихколес, а отклонение рабочего органаагрегата от заданного направлениядвижения определяют по формуле где Р - угол наклона продольной оси трактора к направлению движения точки пересечения ее с поперечной осью, проходящей через центры перед-, них колес;Р - угол наклона продольной оси орудия к продольной оси.трактора;Ь - расстояние от мгновенного центра вращения орудия относительно трактора до точки пересечения продольной оси трактора с поперечной осью, проходящей через центры передних колес;- расстояние от мгновенного центра вращения орудия относительно трактора да вертикальной плоскости, перпендикулярной оси орудия и проходящей через точку, расположенную на рабочем органе.2. Устройство для определения ат клонения рабочего органа сельскохо-. зяйственного агрегата от заданнага направления движения, содержащее подпружиненное в вертикальной плоскости водило, одним концомсоединенное со свободновращаннцимся плоскиМ диском с горизонтальной осью вращения, а другим посредством шарнира с . горизонтальной осью с вертикальной осью датчика угловых перемещений, цапфа которой установлена на раме исследуемого объекта, о т л и ч а ющ е е с я тем, что, с целью повышения точности оценки путем исключения влияния ошибки водителя на исследуемый процесс, цапфа вертикальной аси датчика угловых перемещений установлена на раме трактора на одинаковом расстоянии от оси вращения плоского диска и от поперечной оси,3 1276902 Ьпроходящей через центры передних с другой с телескопической тягой, колес, а с тыльной стороныостова которая имеет два шарнира с горизон трактора закреплен шарнир с верти" тельными осями и концевой шарнир с кальной осью, сопряженной с одной вертикальной осью, цепка костороны с датчиком угловых пермеше-торого установлена на раме оруний орудия относительно трактора, дия. Составитель А.Панькактор Н.Киштулинец Техред И.Попович орректор Т. Кол аказ 6656/32 ПодВ тета СССРи ытий11 ая наб., д. Тираж 670 НИИПИ Государственного коми о делам изобретений и откр 3035, Москва, И, Раушск сно Производственно-полиграфическое предприятие, г.ужгород, ул.Проектная