Система управления движением транспортного средства

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИН ОПИСА РЕТЕНИ АВТОРСКОМ(21) (22) (46) (71) 3725693/13,04.8430.04.86Ленинград авиа цион (72) (53) го при .Е.Сор ст я ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТ 62 50 (088, 8)(56) Авторское свидетельство СССР У 788313, кл. О 05 О, 1/ОЗ, 1978,Авторское свидетельство СССР Мф 860012, кл. С 05 П 1/02, 1979. (54)СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА(57) Изобретение относится к системам автоматического управления подвижными объектами преимущественно внутризаводского транспорта, передвигающимися вдоль опорной трассы, имеющей ответвления. Целью изобретения является повышение надежности системы. Для этого в системе, содержащей расположенные на транспортном 801228 СО 50 1 02средстве два датчика слежения заопорной трассой, коммутационные элементы, датчик-ориентир ответвленияи блок управления, датчик-ориентирответвления расположен на транспортном средстве между датчиками слежения за опорной трассой, и в систему введены элемент НЕ, два элементаИЛИ, три элемента И и сдвиговыйрегистр кодов направления поворотов. Система обеспечивает выработкууправляющего сигнала для поворотатранспортного средства в соответствующем направлении на ответвлении.При этом размещение датчика ответвления на транспортном средстве, а .не на опорной трассе, делает независимыми системы управления движением транспортных средств, что повышает ихнадежность, а также надеж"ность транспортной системы в целом. 2 ил.Изобретение относится к системамавтоматического управления подвижными объектами, преимущественно,внутризаводского транспорта, передвигающимися вдоль опорной трассы, имеющей ответвления.Целью изобретения является повышение надежности системы.На фиг,1 изображена функциональная схема системы управления; нафиг,2 - участок опорной трассы сответвлением и фазы его прохождениятранспортным средством.Система управления движениемтранспортного средства (фиг.1) содержит расположенные на транспортномсредстве первый и вторОй датчики 1и 2 слежения за опорной трассой соответственно, расположенные по нормали к продольной оси транспортного средства, датчик-ориентир 3 ответвления, расположенный между датчиками слежения за опорной трассой,элемент 4 НЕ, первый и второй элементы 5 и 6 ИЛИ соответственно, пер 25вый - третий элементы 7 - 9 И соответственно, сдвиговый регистр 10кодов направления поворотов, первыйи второй коммутационные элементы 11и 12 соответственно и блок 13 управления, управляющий сервовриводом 14поворота управляемого колеса.Первый и второй датчики 1 и 2слежения за опорной трассой и датчикориентир 3 ответвления устроены 35аналогично и содержат в случае оптического (фотоэлектронного) управления соответственно чувствительныеэлементы 15 - 15 , 16- 16 и 17,выходы которых соединены с входами 40пороговых элементов 18, - 18, 19 -19 и 20 соответственно, выходы которых являются выходами датчиков.В случае индукционного высокочастотного управления первый и второй датчики 1 и 2 слежения за опорной трассой содержат по одному чувствительному элементу вместо группы чувствительных элементов и по одному аналогоцифровому преобразователю вместо 50пороговых элементов.Система работает следующим образом,Перед началом движения транспортного средства в сдвиговый регистр 1 О 55последовательно записываются кодыповоротов на ответвлениях, которыенеобходимо осуществить для прохождения заданного маршрута.например;0 - код,поворота налево, 1 - код поворота направо при прохождении ответвления. При движении транспортного средства вдоль опорной трассы с датчиков 1 и. 2 слежения поступают коды расстояний до опорной трассы, которые через коммутационные элементы 11 и 12 подаются на блок 13 управления сервоприводом 14 поворота управляющего колеса. Блок 13 управления подает команду на сервопривод 14 о повороте управляющего колеса, направление и величина угла поворота которого определяется величиной раз-. ности кодов, подаваемых от датчиков 1 и 2 слежения. Датчик-ориентир 3 Ъьщает единичный сигнал только в том случае, если он находится над опорной трассой.При движении транспортного средства в зоне ответвления (фиг.2) оно иэ состояния над одиночным участ-. ком опорной трассы до ответвления (состояние 1) перейдет в состояние над участком ответвления опорной трассы (состояние 11), в котором датчики 1 и 2 слежения равноудалены от двух различных ветвей опорной трассы. Транспортное средство можно считать находящимся на ответвлении, если от датчйков 1 и 2 слежения поступают не нулевые сигналы, а от датчика 3 определения ответвления - нулевой сигнал. При этом с выходов элемента 4 НЕ и двух элементов 5 и 6 ИЛИ на входы первого элемента 7 И поступают единичные сигналы и с его выхода единичный сдвигает содержимое сдвигового регистра 10 кодов направления поворотов до следующего значения и открывает вентили - второй и третий элементы 8 и 9 И, через которые прямое и инверсное значения содержимого сдвигового регистра 10 кодов направления поворотов поступают на управляющие входы коммутационных элементов 11 и 12. Коммутационный элемент,на управляющий вход которого поступает единичный сигнал, разрывает цепь от соответствующего датчика слежения к блоку управления, с его выходов поступает нулевой код, по которому блок 13 управления формирует в соответствии с разностью кодов команду на сервопривод 14 о повороте управляемого колеса втребуемую сторону. Таким образомтранспортное средство передвинется Лиг.2) иэ состояния 11 в состояние над одиночным участком опорнойтрассы после ответвления (состояние 111) и затем продолжит движениевдоль требуемой ветви опорной трассы, так как после его ухода из зоныответвления на выходе первого элемента 7 И будет нулевой сигнал.Применение предлагаемой системыуправления движением транспортногосредства позволяет упростить опорнуютрассу, сделать ее легко переобору-,дйваемой, при необходимосТи,пол-ностью исключив датчики из зоны опорной трассы. Так как при выходе изстроя одного датчика в зоне опорнойтрассы выходит из строя вся трасса,то исключение датчиков из зоны опорной трассы позволяет также повыситьнадежность транспортной системы вцелом,1Формула изобретения Система управления движением транспортного средства, содержащая расположенные на транспортном средст ве два датчика слежения за опорной трассой, выходы которых соединены с информационными входами соответствующих коммутационных элементов, а также датчик-ориентир ответвления и блок управлейия сервоприводом,Ь т л и ч а ю щ а я с я тем, что,с целью повьппения надежности системы,датчик-ориентир ответвления расположен на транспортном средстве между датчиками слежения за опорнойтрассой, а система содержит элементНЕ, два элемента ИЛИ, три элементаИ и сдвнговый регистр кодовнаправ О ления поворотов, причем выход датчика-ориентира ответвления черезэлемент НЕ соединен с первым входом первого элемента И, второй итретий входы которого подключены к 15 выходам первого и второго элементовИЛИ соответственно, входы первого изкоторых соединены с выходами первогодатчика слежения за опорной трассой,а входы второго элемента ИЛИ в . с 20 выходами второго датчика слеженияза опорной трассой, выход первогоэлемента И подключен к первым входам второго и третьего элементов И ивходу сдвигового регистра кодов 25 направления поворотов, прямой выходкоторого соединен с вторым входомвторого элемента И, а инверсный выход - с вторым входом третьего элемента И, выходы второго и третьегоэлементов И подключены к управляющимвходам первого и второго коммутационных элементов соответственно, выходыкоторых соединеныс соответствующимивходами блокауправления сервоприводом.1228081 и Составитель Л.ЦалРедактор К.Волощук Техред И.Попович го дписн зводственно-полиграфическое предп аз 2286/48 ВНЧИПИ Т по д 113035, Тираж 836сударственного комитетаам изобретений и открытийосква, Ж, Раушская на Корректор А. Зимикосов