Способ автоматического вождения самоходной уборочной машины по рабочей длине гона

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ Союз СоветскихСоцнвлкстнческнхРеспублкк п 952121 К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ) Дот 1 олни ое к ввт. свид с 4+М, К з А 01 В 69(22) Заявлено 28.11.80 (21) 3009712/30-15 еиием заявки при рственный комитетСССРлим изобретенийн открытийФ Госуяв по деликовано 23,08.82, Бю тень Мо 31 23.08.82 Дата опубликования описан 72) Авторизобретения Л,А.Борошо 1) Заявитель краинский.научно-исследовательский институтеханизации и электрификации сельского хозяйст(54) СПОСОБ АВТОМАТИЧ УБОРОЧНОЙ КАШИН ХОДНООНА ОГО ВОЖДЕНИЯ С О РАБОЧЕЙ ДЛИН ной уне гомеха низма.Указанная цель достигается тем, что управляемые колеса машины вознращают н.среднее, согласованное с направлением движения уборочной машины, положение через оптимальный для данных условий работы промежуток времени после окончания поворота на отработку рассОгласования врелтени, причем установку последнего осущестнляют автоматически в зависимости от величин отклонений чувствительного элемента и управляемых колес, технического состояния рулевого механизма управляемой машины и состояния грунта.На фиг. 1 изображен график изменения основных параметров поворота машины при работе по данному способу, на фиг, 2 - эксперилтентально установленная зависимость запаздывания курсового угла машины, оцененного косвенно по углу а отклонения чувстни" тельного элемента через промежуток времени после поянления возмущения.Кривая 1 показывает изменение угла поворота чувствительного элемента направления движения относительно 1 О 2 О Изобретение относится к сельско" хозяйственному машиностроению, а именно к конструкции самоходных уборочных машин.Известен способ автоматического вождения самоходной уборочной машины по рабочей длине гона, содержащий автоматическое определение величины рассогласования направления движения уборочной машины от направления ряд" нов убираемых растений с помощью чувствительного элемента, выработку сигнала рассогласования н результате сравнения сигнала от чувстнительного элемента и сигнала от датчика положения управляемых колес машины, усилие и отработку сигнала рассогласования посредством понорота управляемых колес с помощью исполнительного устройства и рулевого механизма 11.Недостатком указанного способа явля тся повышенный износ рулевого механизма и недостаточная точность движения машины по заданному направлению - рыскание машины относительно заданного копируемого направления, которое носит синусоидальный характерЦель изобретения - повызтение точности направления движения самоходорочной машины по рабочей длиа и уменьшение износа рулевогорамы машины, кривые 2 и 3 - границызоны нечувствительности системыуправления с учетом люфтов рулевогомеханизма, приведенного к положениючувствительного элемента, кривая 4показывает изменение угла поворота 5управляемых колес относительно рамы, кривая 5 - изменение фактического курсового. угла поворота оси машины. кривые 1-5 - то же, при увеличенном времени запаздывания, Симво" 1 Олы, приведенные на графике, обозначают е(, - величину угла, й - время,сд - угол о-,клоненил чуэствительногоэлемента, Е - выдержку времени,автоматическое вождение самоходной уборочной машины но рабочей длине гона с применением данного способапроизводится следующим образом,После поворота чувствительногоэлемента, вызванного отклонением убо 20рочной мамины от рядка убираемых растеци , исполнительное устройство рулевого механизма поворачивает управляемые колеса.на угол, при которомсигнал рассогласования становитслменьше зоны нечувствительности системы (точка С 1, фиг.1), а затем послезаданной выдержки времени Г автоматически возвращаются в среднее положение, Правильно выбранцал выдержка времени ь перед включением сигнала навозврат управляемых колес в среднееположение при определенной зона нечувствительности автоматйческой систелы позволяет произвести поворот убо"рочной машины без запаздывания илиопережения в сравнении с поворотомчувстительцого элемецта (группа кривых 1-5, фиг.1), В среднее согласованное положение они приходят одновременно, чем и обеспечивается точное движение самоходной уборочноймашины вдоль рядков убираемых растений, Выдержка времени перед подачейсигнала ца возврат управляемых колесв среднее положение согласовываетсяс запаздыванием изйенеция курсовогоугла машины по отношению к полокениючувствительного элемента. При измене"нии времени запаздывания (группакривых 1-5, Фиг,1), а также при измененни технического состояния рулевого механизма, Фактический курсовойугол уже нв будет соответствоватьповороту чувствительного элемента ивыравциванив машины произойдет неодновременно по отношению к положению чувствительного элемента, поэтому выдержка времени 1 управляема исогласована с запаздыванием курсового угла,При автоматическом вождеции самоходной уборочной машины с использованием данного способа предусматривается, замер отклонения чувствительного элемента через постоянный промежуток времени 1 после каждого отклонения вго под двйствием возмущенияот среднего положения, суммированиезаданного числа этих сигналов и сравнение полученной величины с заданнойпрограммой, составленной в соответствии с зависимостью времени выдержки т; от угла ов отклонения чувствительного элемента (фиг.2), что позволяет определить оптимальное значение выдержки временичерез которовдолжен быть сформировай сигнал навозврат управляемых колес в среднееположение,Применение данного способа автоматического вождения самоходной уборочной машины по рабочей длине гонадает экономический эффект эа счетсокращения потерь при уборке путем1повышения точности направления движения, значительного уменьшения износа рулевого механизма и сокращениязатрат на его техническое обслуживание,Формула изобретенияСпособ автоматического вождения самоходной уборочной машины цо рабочей длине гона, содержащий автоматическое определение величины рассогласования направления движения уборочной машины от направления рядков убираемых растений,с помощью чувствительного элемента, выработку сигнала рассогласования в результате сравнения сигнала от чувствительного элемента и сигнала от датчика положения управляемых колес машины, усиление и обработку сигнала рассогласования посредством поворота управляемых. колес с помощью исполнительного устройства и рулевого механизма, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения точности направления движения и уменьшения износа рулевого механизма, управляемые колеса возвращают в среднее, согласованное с направлением движения уборочной машины, положение через оптимальный для данных условий работы промежуток времени после окончания поворота на отработку рассогласования времени, причем установку последнего осуществляют автоматически в зависимости ат величин отклонений чувствительного злвмента и управляемых колес, технического состояния рулевого механизма управляемой машины и состояния грунта.Источники информации,принятые во внимание при экспертиза1. Авторскоесвидетельство СССР9676200, кл. Л 01 В 69/04, 1976,.Сост Техр авитель С,Заруцкийецактор Ан.шандор ед Т,фанта Корректор Г.Огар 699го комитета Сй и открытийушская наб., д. Заказ Проектная, 4 Филиал ППП "Патент", г. Ужгоро плп патент звк Яф,ф,ф 996/1 Тира ВНИИПН Государствен по делам изобрете 13035, Москва, Ж, Р