Способ позиционирования исполнительного органа манипуляционного робота

ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскикСоциалистическиеРеспублик(22) Заявлено 30.06.80 (21) 2948534/25-08 с присоединениепт заявки Уй(23)Приоритет 9 кудвротеанвй комитет СССР аф делан изобретений и отпрнтяй(53) УДК б 2-229. .72(088.8) Опубликовано 23.04.82. Бюллетень М 15 Дата опубликования описания 23.04.82(72) Авторы изобретения А.А.Комиссаров, А.С.Кузетенко, М,В.Ломак 71) Заявител Московское высшее ческое) СПОСОБ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ ИСПОЛНИТВЛЬНОГО ОРГАНА МАНИПУГИЦИОННОГО РОБОТАа вход маниию раз иг и значе ррек- испол Изобретение относится к машиностро- .ению и может быть использовано при настройке механизмов уравновешиванияприводом манипуляционных роботов .Известны манипуляционные роботы,исполнительные органы которых снабжены механизмами уравновешиваниястатических нагрузок на приводы степеней подвижности, вызванных весомзвеньев исполнительного органа.манипуляционного робота.10В известных манипуляционных робо.тах реализуется способ позиционирования исполнительного органа путем компенсации веса его звеньев ,13.15Однако известный способ не учитывает влияние нелинейности характеристики конкретного привода на точность статического позиционированияисполнительного органа, что. снижаетЮточностные характеристики манипуляционного робота в целом,Цель изобретения - повьппение статической точности. Цель достигается тем, что нпривода исполнительного органауляционного робота подают серделенных по времени эталонныхналов (уставок), регистрируютотработки приводом каждого изсравнивают ошибки с допустимымечениями и при превышении этихний производят механическую коцию механизма уравновешиваниянительного органа,На чертеже представлена блок-схема системы позволяющей выполнить способ позиционирования исполнительного органа манипуляционного робота.Система имеет в своем составе задаищее устройство 1,следящий привод 2, содержащий элемент 3 сравнения, разомкнутую часть 4 привода и датчик 5 положения, исполнительный орган 6 манипулятора с механизмом 7 уравновешивания, имекщим узел 8 регухлровки, регистрирукщий прибор 9.3 92С помощью задакщего устройства 1 на привод 2 оператором 10 подается пробная серия эталонных сигналов устав(ж). В качестве задающего устройства 1 может быть выбрана электронно-вычислигельная машина ЭВМ). В этом случае уставки хранятся в памяти машин. Количество уставок выбирают с учетом рабочей зоны привода 2,Задакщее устройство 1 выдает уставки так, чтобы привод 2 успевал отработать каждую из них, при. этом после отработки каждой уставки по команде оператора 10 информация об ошибке привода и об уставке на данный момент времени Фиксируется регистрирунщим прибором 9, в качествекоторого может быть использован, на.- пример, двухкоординатный самописец. Таким образом, после отработки пробной серии уставок в регистрирунщем приборе9 Фиксируется зависимость этих ошибок от положения привода. В случае, когда ошибку превосходят допустимые значения, оператор 10 производит механическую коррекцию узла 8 регулировки уравновешиванщего механизма. Причем, коррекция узла 8 регулировки производится с учетом того, уменьшаются или увеличиваются ошибки привода по сравнению 1851, 4с их значениями, полученными на, предыдущем этапе позиционирования.Использование предлагаемого способа обеспечивает точность позиционирования исполнительного органаманипуляционного робота с учетомнелинейностей характеристик реального привода и веса звеньев самогоисполнительного органа,ОФормула изобретенияСпособ позиционирования исполнительного органа манипуляционногоробота, заключающийся в компенсациивеса звеньев исполнительного органас помощью механизма уравновешивания,о т л и ч а ю щ и й с я, тем, что,с целью пожппения статической точности, на вход привода подают серию разделенных по времени эталонных сигналов (уставок), регистрируют ошибки с допустимыми значениями и при д превышении этих значений производятмеханическую коррекцию механизмауравновешивания исполнительного органа.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССРМ 617255, кл. В 25 Л 13/00, 1977.921851 Шаро то Тираж 1082И Государствейного кодецаи изобретений иМосква, ЖРауш Подписномитета СССРткрытийкая наб., д. 4/ аказ 2458 4 ул. Проект ал ППП Патент", г. Ужгор Состав Лазаренко Техред