Колесно-шагающий движитель

Опубликовано 28.02.82. Бюллетень 8 Дата опубликования описания 05,03,82(54) КОЛЕСНО-ШАГАЮЩИ 1"1 ДВИЖИТЕЛЬ 1Изобретение относится к транспортному машиностроению, в частности к конструкциям движителей транспортных средств высокой проходимости.Известен колесно-шагающий движитель, содержащий два равноплечих шарнирно. соединенных рычага, первый из которых своим свободным концом шарнирно связан с корпусом транспортного средства, второй - со ступицей колеса, тяговый редуктор, расположенный в рычагах подвески, и механизм блокировки, состоящий из червячной пары, снабженной командным электродвигателем 1) .Недостатком этого движителя является наличие дифференциальной связи между рычагами и колесами на этапе переноса корпуса, что при неблагоприятном соотношении внешних сил, действующих на колесо, может вызвать его откат. Указанный недостаток устранен в другом известном колесно-шагающем движителе, у которого блокирующий механизм выполнен в виде трехзвенного планетарного механизма, снабженного двумя. управляемыми тормозами, а одно из выходных зве 2ньев этого механизма соединено посредством дополнительного редуктора с первым рычагом 2).В этом движителе неподвижность колеса на этапе переноса корпуса обеспечивает ся жесткой кинематической связью элементов привода. Однако этот движитель имеет тот недостаток, что часть тягового редуктора, расположенная в первом и втором рычагах, может быть выполнена только в виде рядного редуктора, что является неоптимальным как с точки зрения габаритов и веса редуктора, так и с позиций совместной компоновки привода; механизма шагания и колеса.Наиболее близким к предлагаемому по 15 технической сущности и достигаемому результату является колесно-шагающий движитель, содержащий два шарнйрно-сочлененных рычага, первый из которых шарнирно соединен с корпусом транспортного средства, а второй - со ступицей ходового колеса, пустотелую ось, жестко закрепленную на втором рычаге, двигатель, блокирующий механизмы, выполненный в виде планетарной передачи, имеющей два управляемых тормоза, расположенные в пус 908646на корпусе 3 транспортного средства, На кон 40 45 Яв зтотелой оси планетарные тяговый и дополнительный редукторы, и кинематическую передачу, связывающую корпус двигателя с корпусом транспортного средства 3.Недостатки данного движителя заключаются в том;-что наличие блокирующего механизма, - выполненного в виде четырехзвенной планетарной передачи, приводит к усложнению конструкции, а наличие контура циркуляции мощности при работе движителя в колесно-шагающем режиме, включает в себя звенья блокирующего механизма, тягового и дополнительного редукторов и кинематической связью последних через пустотелую ось второго рычага, приводит к увеличению нагрузок в зубчатых зацеплениях, снижению коэффициента полезного действия движителя и, следовательно, к увеличению энергопотребления,Цель изобретения - уменьшение энергопотребления при работе движителя в колесно-шагающем режиме и упрощение конструкции.Поставленная цель достигается тем, что в пустотелой оси установлен с возможностью поворота стакан, жестко соединенный с корпусом двигателя, на стакане смонтированы опоры сателлитов тягового и дополнительного редукторов, а планетарная передача блокирующего механизма выполнена трехзвенной, солнечная шестерня которой соединена с валом двигателя, водило с тяговым редуктором, а эпициклическая шестерня - с дополнительным редуктором.На чертеже представлена кинематическая схема предлагаемого колесно-шагающего движителя.Движитель состоит из двух шарнирно- соединенных рычагов 1 и 2. Первый рычаг 1 свободным концом установлен шарнирно це второго рычага 2 закреплена пустотелая ось 4, которая установлена шарнирно в ступице ходового колеса 5. Рычаги 1 и 2 кинематически связаны между собой с помощью редуктора 6 с передаточным отношением 0,5. Рычаг 1 с помощью редуктора 7 с передаточным отношением, равным двум, связан со стаканом 8, установленным шарнирно в оси 4 и соединенным с корпусом тягового двигателя 9. Вместе редукторы 6 и 7 представляют собой кинематическую передачу, связывающую корпус двигателя с корпусом транспортного средства. Выходной вал двигателя 9 соединен с солнечной шестерней 10 блокирующего механизма. Эпициклическая шестерня 11 блокирующего механизма, снабженная управляемым электромагнитным тормозом 12, соединена через дополнительный редуктор 13 с пустотелой осью 4 рычага 2. Водило 14 блокирующего механизма снабжено управляемым 3 1,эгв М за зя электромагнитным тормозом 15 и соединено через тяговый редуктор 16 со ступицей колеса 5. Дополнительный редуктор 13 и тяговый редуктор 16 выполнены в виде планетарных передач, причем опоры сателлитов 17 и 18 этих передач смонтированы на стакане 8.Колесно-шагающий движитель работает следующим образом.При работе в колесном режиме включен тормоз 12 эпициклическбй шестерни 11, при этом последний соединяется со стаканом 8. При включении двигателя 9 вся мощность через блокирующий механизм и тяговый редуктор 16 передается на ходовое колесо 5. Тормоз 15 при этом включен. Реактивный момент, возникающий от редукции в тяговом редукторе и блокирующем механизме, передается на стакан 8, а затем на корпус транспортного средства, так как при передаточном отношении редуктора 7, равнбм двум, и редуктора 6, равном 0,5, стакан 8 и связанный с ним корпус двигателя 9 связан с корпусом 3 транспортного средства плоскопараллельно. В колесном режиме рычаг 2 не вращается, так как он оказывается связан со стаканом 8.Для выноса колеса при работе движителя в колесно-шагающем режиме включаются оба тормоза 12 и 15. При этом между эпициклической шестерней 11 и водилом 14 блокирующего механизма, а следовательно и между соединенными с этими звеньями рычагом 2 и колесом 5, устанавливается дифференциальная связь так, что вращается и второй рычаг, и колесо 5. Колесо 5 перемещается как ведущее от его момента, и как толкаемое от силы на конце второго рычага, причем чем больше сила сопротивления качению колеса, тем больше момент на колесе и тем больше толкающая сила.При вращении рычага 2 благодаря кинематическим связям редуктора 6 и тому, что плечи рычагов 1 и 2 равны, ось колеса совершает прямолинейное перемещение относительно корпуса транспортного средства.Для выноса корпуса при работе движителя в колесно-шагающем режиме тормоз 12 выключается, а тормоз 15 включается. Водило 14 блокирующего механизма и, следовательно, солнечная шестерня тягового редуктора 16 оказывается соединенным с неподвижным стаканом 8. Вся мощность двигателя 9 через блокирующий механизм и дополнительный редуктор 13 передается на вращение рычагов, что вызывает перемещение корпуса 3 транспортного средства относительно оси колеса 5: При этом колесо остается неподвижным, так как оно соединено с эпициклом планетарного тягового дедуктора 16, солнечная шестерня которого при включенном тормозе 15 непод908646 формула изобретения г 1 Х 7 сгавнтель Д. Апгерд А. Бойкас Корректор У.680 Подписноеарственного комитета СССРзобретений и открытий- 36, Раушская наб., д. 4/5, г. Ужгород, ул. Проектная,Со Техре Тираж ВНИИПИ Госуд по делам н 113036, Москва, Ж илиал ППП ПатенРедактор Е. ПаппЗаказ 7 6/20 ономарен вижна, а водило жестко связано с неподвижным стаканом 8.Торможение Колесно-шагающего движителя осуществляется одновременным включением тормозов 12 и 15,Применение предлагаемого изобретения позволяет значительно упростить конструкцию движителя, снизить нагрузки, возникающие в зубчатых зацеплениях, увеличить долговечность, повысить коэффициент полезного действия движителя и, следовательно, снизить энергопотребление. Колесно-шагающий движитель, содержащий два шарнирно-сочлененных рычага, первый из которых шарнирно соединен с корпусом транспортного средства, а второй - со ступицей ходового колеса, пустотелую ось, жестко закрепленную на втором рычаге, двигатель, блокирующий механизм, выполненный в виде планетарной передачи, имеющей два управляемых тормоза, расположенные в пустотелой оси планетарные тяговый и дополнительный редукторы и кинем атическую передачу, связывающую корпус двигателя с корпусом транспортного средства, отличающийся тем, что, с целью уменьшения энергопотребления при работе движителя в колесно-шагающем режиме и упрощения конструкции, в пустотелой оси установлен с возможностью поворота стакан, жестко соединенный с корпусом двигателя, на стакане смонтированы опоры сателлитов тягового и дополнитель О ного редукторов, а планетарная передачаблокирующего механизма выполнена трехзвенной, солнечная шестерня которой соединена с валом двигателя, водило - с тяговым редуктором, а эпициклическая шестерня - с доиолнительным редуктором.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР552232, кл. В 62 Р 57/02, 1975.2. Авторское свидетельство СССР650877, кл. В 62 Р 57/02, 1976.3. Авторское свидетельство СССР659446, кл. В 62 Р 57/02, 1977 (прототип).