Следящий электропривод

Оп ИСАНИЕИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик а 809057по делам изобретений и открытий(72) Авторы нзобретення Еремеев В, В. и Злобин В. К.(54) СЛЕДЯЩИЙ ЭЛЕКТРОПРИВОД Изобретение относится к системам автоматического управления.По основному авт. св.615452, известно устройство, содержащее последователь-, но соединенные двигатель постоянного тока, редуктор, датчик шагов, датчик рассогласования и блок анализа и переключения режимов движения, соединенный с генератором низкой частоты, а также через ждущий генератор импульсов с датчиком шагов 1. Недостатком этого электропривода является неравномерность его движения в зоне максимальной скорости (зона А) при изменении момента нагрузки на валу двигателя. По этой причине известный электро- привод нельзя использовать для управления различными технологическими процессами, требующими равномерного перемещения исполнительного механизма (например, в системах числового программногб управления станками, в системах сканирования и регистрации изображений и др.), что сужает область использования электропривода. Кроме того, неодинаковые скорости входа привода в зону торможения (зона Б) отрицательно сказываются на качестве и скорости процесса установки двигателя в заданную позицию.Цель изобретения - расширение области использования привода.Цель достигается тем, что в привод введен дополнительный ждущий генератор импульсов, вход которого подключен к выходу датчика шагов, а выход - к входу блока анализа и переключения режимов движения.На фиг. 1 приведена блок-схема электропривода; на фиг. 2 - циклограмма его рабо 1 о ты.Привод состоит из датчика 1 рассогласования, ждущих генераторов дополнительного 2 и 5 импульсов, блока 3 анализа и переключения режимов движения, генератора 4 низкой частоты, двигателя 6 постоянного тока, редуктора 7 и датчика 8 шагов.Расстояние до требуемой позиции задается знакопеременной величиной 6, измеряемой числом шагов датчика 8. Датчик 1 рассогласования в зависимости от направле 2 о ния вращения двигателя 6 суммирует иливычитает импульсы, поступающие с датчика 8. Полученное таким образом текущее рассогласование Ьвпоступает на блок 3 анализа и переключения режимов движения.8090574чает к двигателю 6 импульсы напряжения, временное положение которых соответствует выходным импульсам генератора 4 низкой частоты, а полярность определяется знаком рассогласования Д 9, (зона В). При достижении нулевого рассогласования (Лс = О) напряжение с двигателя снимается.Из описания работы привода следует, чтолюбую конкретную систему регулирования путем соответствующего выбора параметра ЬЯ длительностей импульсов ждущих генераторов 2 и 5, а также генератора низкой частоты 4 можно настроить так, чтобы обеспечить требуемую постоянную скорость перемещения в зоне А, а также торможение двигателя по времени, близкому к минимально возможному. Введение дополнительного ждущего генератора импульсов позволяет стабилизировать скорость вращения двигателя при отработке приводом заданных рассогласований, что, в своЬ очередь, дает возможность использования привода в управлении различными технологическими операциями, где требуется постоянная скорость перемещения исполнительного мехая низма. формула изобретения Если 69 по абсолютной величине больше некоторого порога фф,то на двигатель 6 начинает поступать максимальное постоян ное напряжение, по полярности совпадаю щее со знаком величины Ь, что вызывает вращение двигателя, В процессе вращения через определенные угловые интервалы дат чик 8 шагов вырабатывает импульсы, кото рые запускают дополнительный ждущий ге нератор 2. На время появления импульса с дополнительного ждущего генератора 2 блок 3 анализа и переключения режимов движе ,ния снимает напряжение с двигателя 6, вызь вая его торможение. На фиг. 2 а показань импульсы датчика шагов 8, на фиг. 2 б - выходные импульсы дополнительного жду щего генератора 2; на фиг, 2 г - входнои сигнал двигателя. Как видим, уменьшение нагрузки на валу двигателя вызывает уве личение скорости его вращения и повыше ние частоты импульсов дополнительного жду щего генератора 2, что в свою очередь при водит к более частому отключению напряже ния от двигателя и его торможению. Проти воположные явления происходят при увели чении нагрузки на валу двигателя. Этим до стигается стабилизация скорости вращени двигателя в зоне А.При достижении рассогласования фиксированной величины Лбп (см. фиг. 2 в, момент временина двигатель подаются тормозящие импульсы, период следования и длительность которых определяются выходными импульсами ждущего генератора 5. зО Последний синхронизируется импульсами датчика 8 шагов. Нетрудно видеть, что тормозящее действие импульсов прямо пропорционально скорости вращения двигателя.По мере замедления вращения двигателя временной интервал Т между тормозящими импульсами увеличивается. 11 ри достижении интервала Т некоторой величины Т (см.фиг. 2 в, момент времени 1 ) блок 3 анализа и переключения режимов движения подклюСледящий электропривод по авт. св,615452, отличающийся тем, что, с целью расширения области использования привода, в него введен дополнительный ждущий генератор импульсов, вход которого подключен к выходу датчика шагов, а выход - к входу блока анализа и переключения режимов движения. Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР615452, кл. б 05 В 11(14, 1976 (прототип).Составитель В. ГрибоваТехред А. Бойкас Корректор В ираж 951 Подписное ико тяга 11303филиал Редактор Е, Луш Заказ 10878/53 ВНИПИ Госупо деламМосква,ППП Пате дарственного ко изобретений и Ж - 35, Раушск нтъ, г. Ужгород СССР ий д. 4/5 роектная, 4