Способ управления движением активного многозвенного транспортного средства

О Л И САН И Е (и)652018ИЗОБРЕТЕН ИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик 1) Дополнительное к авт. св 2) Заявлено 17.08.76 (221) 24(51) 7/27-1 ки М присоединени 3) Приоритет О 13/00 Государственный комет СССР по делам изаоретвннй н открытий(54) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМКТИВНОГО МНОГОЗВЕННОГО ТРАНСПОРТНОГО СРЕД 1 ость упболее Изобретение относится к системам управления многозвенными транспортными средствами, в частности, к управлению активными ведомыми звеньями большегрузных автопоездов.Одной из наиболее, важных проблем, возникающих при управлении движением многозвенного транспортного средства, является обеспечение движения ведояых звеньев или некоторых их точек, например, центра тяжести, в том же направлении, в котором двигалось ведущее звено на данном участке дороги, а также исключение сил сжатия (растяжения) в сцепке, которые могут быть причиной нежелательного изменения траекторий движения звеньев транспортного средства или его складывания.Известен способ управления активным автопоездом, предотвращающий появление сил сжатия (растяжения) и складывание автопоезда, основанный на поддержании равенства скоростей ведущего и ведомого звеньев при движении автопоезда в повороте Ц,Недостатком этого способа является невыполнение условия движения ведомого звена по траектории ведущего, а также то, что он исключает возможн равлпоездом, содержащим двух хзвеньев.Известен способ управления движениемактивного многозвенного транспортного средства, заключающийся в том, что измеряются углы складывания звеньев и передаетсяинформация о направлении движения накаждое ведомое звено через устройство задержки, время задержки которого регулируют в соответствии со скоростями движения звеньев 2) .Недостатком этого способа является то,что при некоторых соотношениях между углами складывания звеньев автопоезда силысжатия (растяжения) в сцепном устройствевозрастают, что может привести к сталкиванию звеньев автопоезда с требуемой траектории движения или к его складыванию.Кроме того, возрастут силы взаимодействиязвеньев автопоезда с покрытием дороги, чтоможет привести к его разрушению,Целью изобретения является повышениеточности движения многозвенного транспортного средства по требуемой траектории.Указанная цель достигается тем, что измеряется скорость движения каждого веду65201 щего звена, определяется требуемая скорость движения каждого ведомого звена, в соответствии с которой регулируются тормозной момент движителей ведомых звеньев и мощность, подводимую к двигателям автивных ведомых звеньев транспортного средства. При этом требуемую скорость движения ведомого звена определяют по формуле: сога% =% сова ф 10 где Ъ - требуемая скорость движения ведушего звена;а - угол складывания ведущего звена; 15а - угол складывания ведомого звена.Сущность изобретения поясняется чертежами.На фиг, 1 схематически изображен автопоезд с активным полуприцепом; на фиг. 2 20 представлена блок-схема, реализующая изобретение.Выполнение условия движения ведомого звена 1 (фиг. 1) автопоезда или некоторых его точек в том женаправлении, в котором двигалось ведущее звено 2 на данном участке дороги 3, обеспечивается с помощью устройства задержки 4 (фиг. 2), в котором задерживается сигнал с датчика 5, несущего информацию о направлении движения ведущего звена относительно опорного направ- зо ления, которое задают, например, гироскопом 6. Этот сигнал после задержки подают на рулевое устройство 7 ведомого. звена. Время задержки регулируют в соответствии со скоростями движения Ъ; и Ъобоих звеньев.Данные скорости замеряются датчиками 8 и 9, Отсутствие или значительное уменьшение сил сжатия (растяжения) в сцепке, которые могут привести к сталкиванию звеньев автопоезда с траектории его движения или к его складыванию, обеспечивается равенством проекций скоростей ведущего и ведомого звена на линию их связи 10 Ч Сова= Ч Созаа, гдеи, и а - углы складывания ведущего и ведомого звена соответственно, только с помощью активных сил двигателей или тормозных устройств 45 звеньев автопоезда. Для выполнения этого условия с помощью логического устройства 11, на вход которого подаются сигналы с 84задатчика 12 требуемой скорости движения ведущего звена и с датчиков 13 и 14 углов складывания а, и а, формируется сигнал, соответствуюший требуемой скорости движения ведомого звена. Этот сигнал подается на регулятор мощности 15 двигателей 16 ведомого звена, а также сравнивается с сигналом датчика 9 в сравнивающем устройстве 17, и если истинная скорость выше требуемой, увеличивается тормозной момент, прилагаемый к движителям 18 данного звена.Формула изобретения1. Способ управления движением активного многозвенного транспортного средства, заключающийся в том, что измеряют углы складывания звеньев и передают информацию о направлении движения на каждое ведомое звено через устройство задержки, время задержки которого регулируют в соответствии со скоростями движения звеньев транспортного средства, отличающийся тем, что, с целью повышения точности движения многозвенного транспортного средства по требуемой траектории, измеряют скорость движения каждого ведущего звена, определяют требуемую скорость движения каждого ведомого звена, в соответствии с которой регулируют тормозной момент движителей ведомых звеньев и мощность, подводимую к двигателям активных ведомых звеньев транспортного средства.2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что требуемую скорость движения ведомого звена определяют по формуле:Ъ =7, ----созссовагде Ч - скорость движения ведушего звена;е, - угол складывания ведугцего звена;а- угол складывания ведомого звена.Источники информации, принятые во внимание при экспертизе1. Патент США3455408, кл. 180 - 79.2, 1968.2. Авторское свидетельство СССР235547, кл. В 62 О 13/00, 1967.ль В. МарЛуговая актор С аз 944/ го комите ений и оРаугвская Ужгород,Составите Драчевский Техред О. Тираж 768 ПНИИПИ Государственно по делам изобрет13035, Москва, Ж,нлиал ППП Патент, г.нки каревич Корректор П.Подписноеа СССРкр ытийнаб д 4/5л. Проектная, 4