Система автоматического управления телескопом

(6) Дополнительное к (22) Заявлено 03,06.74 с присоединением заяв вт. св Ц 2030176/18-24 1) М. Кл В 11/О Я 05 С,05 1/02 ГеауйаратвевФ камтет Сееатв Матрее СССР ае деламзеаретекаткрмт) УДК 62- 5 (088,8): 6) Дата опублнкованн описания Ж 027 Б,К,Чем В. И. Башк(72) Авторы изобретен апов, Л. А. Сенько, Ю. А, Загорск в, В, А. Мольков и Ю. И, Сему 7 Ц Ззявате АВТОМАТ ТЕ ЛЕСКОПОМ ОГО Изобретение относится к адтоматике и может быть использовано для автоматнчеоого управленйя аппаратурой, например телескопами, установленными на подвижном осВноваиии.Известны системы автоматического управления телескопами, установленными в дву оспом опорноповоротном устройстве на под ,вижном основаеин Я Й 1. Из изввстньисистем наиболее близкой к изобретению по 1 технической сущности является система ав томатического управления телескопом, содер жащая. двуосное опорно-поворотное устрой ство, внутренняя рамкакоторого механически соединена с телескопом, двукоординатный 6 астродатчмк, . механически соединенный с телескопом, первый и второй сумматоры,пер выя вход первого сумматора соединен с вь ходом первого тахогетератора, а выход через первый усилитель с обмоткой управления первого двигателя, вал которого механи чески соединен с валом первого тахогенератора и через редуктор - с внутренней осью опорно-поворотного устройства, первый вход второго сумматора соединен с выходом вто. 2 2рого тахогенератора, а выход - через второй усилитель с обмгткой управления второго двигателя, вал которого мехапическн соединен с валом второго тахогенератора я через редуктор - с внешней осью опорно-поворотного устройства 31. Однако известные системы не имеют достаточной помехозаипМ шенности в связи с тем, что к сигналам, снимаемым с астродатчика, примешан шум, обуоловленный как фоновыми засветкамя,так и внутренними помехами.Целью изобретения является повышение повехозащищвнносттт, Вописывавмой сисащв ато достигается тем, что в нее дополнитель но введены третий и четвертый сумматоры, ирвый и второй бпоки компенсации, фильтры низких частот и датчики угловой скорости, механически соединенные с телескопом, причем ось чувствительности первого датчика угловой скорости параллельна оси внутренней рамкя опорно-поворотного устройства, а ось чувствительности второго датчика угловой скорости параллельна ося внешмей рамки, выход третьего сумматора через первый фильтр низких частот я выход четвертогооси анутоенней рамки, а ось чувствительности, второго " внешней рамки опорно-поворотного устройстга 7. Сигналы с датчиков угловой скорости поступают на вход блоков 20 и 21 кбмпенсацнн с передаточной функциейМд(р) Г , гдеВ р) - передаточная функция, равная передаточной функции естродатчи ка. Сигналы с выходов блоков компенсации поступают, соответственно, на вторые входы третьего 8 и четвертого 9 сумматоров, ком Пенсируя динамическую ошибку фильтрации, которая вози гниет при отсутствии атой свя зи за счет ведения фильтра низких частот,Использование описываемой системы позволяет в результате повышения помехоза- щищенности применять ее для сопровождений источников наблюдения в условиях интенсивных световых помех. Система автоматического управления телескопом, содержащая двуосное опорно-ново ротное устройство, внутренняя рамка когоро 4 го механически соединена с телескопом,дву координатный астродатчик, механически соединенный с телескопом, первый и второй сум маторы, первый вход первого сумматора сое динен с выходом, первого тахогенератора, а выход - через первый усилитель с обмоткой управления первого двигателя, вал которого механически соединен с валом первого тахо- генератора и через редуктор - с внутренней осью опорно-поворотного устройства, первый вход второго сумматора соединен с выходом второго тахогенератора, а выход - через .второй усилитель с обмоткой управления втс. 4 рого двигателя, вал которого механически соединен с валом второго тахогенератора и через редуктор с внешней осью опорно-поворотного устройства, о т л н ч а ю.ш ая с я тем, что, с целью повышения помехозашищенностн системы, она содержит третий и четвертый сумматоры, первыЯ и второй блоки компенсации, фильтры низких частот, и датчики угловой скорости, механически сов дйненные с телескопом, причем ось чувствительности первого датчика угловой скорости Вараллельна оси внутренней рамки опорно-по воротного устройства, а ось чувствительности второго датчика угловой скорости параллельна оси внешней рамки, выход третьего сумматора через первый фильтр низких чао тот и выход четвертого сумматора через второй фильтр низких частот соединены, со ответственно, со вторыми входами первого и второго сумматоров, первые входы третье го и четвертого сумматоров соединены, соотвэтственио, с жрвым и вторым входами 598019сумматора через второй фильтр низких частот соединены, соответственно, со вторымивходами первого и второго сумматоров, первые входы третьего и четвертого сумматоровсоединены, соответственно, с первым и вторым входами астродатчика, второй вхрд третьего сумматора через первый блок компен+сации и второй вход четвертого сумматорачерез второй блок компенсации соединены, сэбтветственио, с выходами первого и второгодатчикЬв угловой скорости,фа чертеже представлена структурнаясхема описываемой системы,Система содержит астродатчик 1, телескоп 2, первый 3 и второй 4 сумматоры, 15первый 5 и второй 6 фильтры низких частот,опорно-поворотное устройство 7, третий 8 ичетвертый 9 сумматоры, первый 10 и второй 11 усилители, первый 12 и второй 13двигатели, йервый 14 и второй 15 редукто- мры, первый 16 и второй 17 тахогенераторы,первый 18 и второй 19 датчики угловойскорости, первый 20 и второй 21 блоки компенсации.Астродатчнк 1, визирная ось которого пераллельна оси телескопа 2, вырабатываетсигналы, характеризующие составляющую улов рассогласования между направлением наисточник излучения и визирной осью в двухортогональных плоскостях, проходящих через 30 .ось чувствительности сйстеми. Эти сигналы,соответственно, по каждому каналу поступа.ют на первые входы третьего 8 и четвертого 9 сумматоров, а с их выходов - на фильт,ры 5 и 6 низких частот с передаточной функ-цией ЦР + ),где Т - постоянная времени фильтра низких частот. Фильтры низкихчастот, отфильтровывая шумы астродатчика,,обусловлениые как фоновыми помехами, таки его внутрениими шумами, повышают отнощеиие сигналщум на входах усилителей 10и 11. Отфильтрованные сигналы поступаютна входы медящих, приводов, установленныхпо каждой оси двуосного опорно-поворотногоустройства 7, которые, поворачивая соответАфствующую рамку опорно поворотного устройства, сводят состаыавщие угла рассогласования к нулю. Каждый следящий привод сос,тоит из последовательно соединенных первого (второго) сумматора .3 (4), усилителя10 (11), двигателя 12 (13) и редуктора14 (15). С другим выходом двигателя соо 1 ъ,ветстврощего следящего привода механически соединен тахогенератор 16 (17), выходкоторого соединен со вторым входом первого,ет внутреннкио отрицательную обратную связь.На телескопе 2 жестко установлены два датчика 18 и 19 угловой. скорости, ось чувствительности первого из которых параллельна Формула изобретенияЯастродатчикв, второй вход третьего сумматора через первый блок компенсации и второй вход четвертого сумматора через второй блок компенсации соединенысоответственно с выходами первого и второго датчиков и ловой скорости.Источники информации, принитые во вни мание при експертям; 1Авторское свидетельство СС( Р М 331370, кл. Я 02 И 23/00, 1970,2. Авторское свидетельство СССР М 305442 р кл. Я 02 В 23/00, 1069,3, Крщоян М. И. и др. Система управлг.- ниа автоматической рабочей аппаратуры Орн он. Сообщение бюроканской обсерватории, вып. Х Й 7, Ереван, 1972.Заказ 1214/37 Тираж 1033 Подписное ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений н открытий 113035, Москва, Ж, Раушскан наб., д, 4/5 Филиал ППП. Патент", г. Ужгород ул. Проектная, 4