402856

лестен .о-тькс: библиотека УБ.-. ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советских Социалистицеских РеспубликЗависимое от авт. свидетельстваЗаявлено ОЗ,Х 1.1971 ( 1711355/18-2с присоединением заявкиМ. Кл. б 05 Ь 11/О осударственныи комитетСовета Министров СССРпа долам иаааретениии открытий иоритет Опубликовано 19.Х,1973, Бюллетень42 УДК 621.316.7(088.8 ата опубликования описания вторызобретения Ц, И. Вайсберг, А. Ю, Дворниченко, В, А. Песков и Н. И. Якубовска явител КОМБИНИРОВАННАЯ СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМ 2 Система содения 1, суммато5, редуктор 6, дсвязи 8, усилит12, нуль-органьтудный детектопый детектор 1ротно-импульснсумматор 24. ржит измеритель рр 2, усилители 3 и11 чик угламатчели 9, 1 О, датчики13, 14, ключи 15р 17, компаратор9, дифферснциаторые преобразовател ассогласова, двигатель ик обратной скорости 11,16, ампли, импульсы 20, 21, шии 22 и 23 и Изобретение относится к области автома тического регулирования и может быть ис пользовапо в высокоточных следящих систе мах. Известны комбинированные следящие системы, - содержащие два широтно-импульсных преобразователя, измеритель рассогласования, входы которого соединены с датчиком угла и с датчиком обратной связи, первый и второй усилители, соединенные с выходом измерителя рассогласования, сумматор, вход которого подключен к первому усилителю, а выход - к третьему усилителю, двигатель, в.ход которого соединен с выходом третьего усилителя, а выход через редуктор соединен с датчиком обратной связи, при этом датчик угла через четвертый усилитель соединен с компаратором, связанным через первый дифференциатор со входом первого широтно-импульсного преобразователя, выход которого через второй дифференциатор подключен к первому входу второго широтно-импульсного преобразователя, второй вход которого соединен с импульсным детектором, при этом выходы широтно- импульсных преобразователей связаны со входом сумматора.Предлагаемая система отличается тем, что она содержит датчик скорости задающего вала и датчик скорости выходного вала, соединенный с редуктором, второй сумматор, входы которого соединены с датчиками скорости, а выход - с импульсным детектором, два нуль- органа, два ключа, амплитудный детектор, при этом выход второго усилителя подключен 5 ко входам обоих ключей и ко входу первогонуль-органа, выходы которого связаны с.первым широтно-импульсным преобразователем и с импульсным детектором, вход второг" нуль-органа соединен с выходом четвертогс О усилителя, а выходы его через соответствусщий ключ связаны с двумя входами ампли тудного детектора, третий вход которого подключен к выходу второго дифференциатора, а выход - ко входу компаратора.5Эти отличия позволяют повысить точностьсистемы при различных гармонических управляющих воздействиях.Блок-схема предлагаемой комбинированной О следящей системы представлена па чертеже.Если ца вход системы, передаточная функция которой, например, имеет вид:и(р) - Р(т + 1)поступает гармоническое воздействие l= - =аз 1 по 1, то замкнутый контур будет отслеживать управляющее воздействие с амплитудой:а Квых - ( У, + 1 Р, гПричем регулируемая величина отстает от управляющего воздействия ца угол р = - агс 1 д- т +к Вследствие этого отставания и происходит перерегулировапие и нарушение устойчивости системы. Для того, чтобы угол стремился к нулю, необходимо, чтобы постоянная времени системы также стремилась к нулю. Но это, как правило, невозможно, так как постоянная времени системы обусловлена конструктивными параметрами и складывается из постоянных времени демодуляторов, корректирующих звеньев, стоящих в прямой цепи замкнутого контура, двигателя и обьекта регулирования.В предлагаемой комбинированной следящей системе уменьшение угладостигается при помощи широтно-импульсного корректирующего сигнала.Комбинированная следящая система работает следующим образом.В момент времени 1 нуль-орган 14 открывает ключ 15. Положительная полуволца огибающей ошибки 0 (1) выделяется на амплитудном детекторе 17. Причем изменение огибающей ошибки происходит только до максимального значения амплитуды огибающей, после чего максимальное значение амплитуды огибающей ошибки запоминается до момента прихода импульса Сброс, который формируется задним фронтом широтно-импульсного сигнала ть Огибающая управляющего воздействия с выхода усилителя 9 поступает на один вход компаратора 18, ца другой вход которого поступает максимальное значение амплитуды огибающей ошибки с амплитудного детектора 17. В точке сравнения компаратор 18 вырабатывает импульс, который дифференцируется и запускает широтно-импульсный преобразователь 22.Широтно-импульсный преобразователь 22 формирует импульс, под действием которого выходной вал (1) системы с максимальной скоростью, будет догонять вал управляющего воздействия 1(1) и после того, как выходной вал (1) опередит вал управляющего воздействия 1(1), ошибка 0(1) изменит знак, а нуль 10 15 Предмет изобретенияКомбинированная следящая система, содержащая два широтно-импульсных преобразователя, измеритель рассогласования, входы которого соединены с датчиком угла и с датчиком обратной связи, первый и второй усилители, соединенные с выходом измерителя рассогласования, сумматор, вход которого подключен к первому усилителю, а выход - к третьему усилителю, и двигатель, вход которого соединен с выходом третьего усилите. ля, а выход через редуктор соединен с датчиком обратной связи, при этом датчик угла через четвертый усилитель соединен с компара тором, связанным через первый дифференциатор со входом первого широтно-импульсного преобразователя, выход которого через второй дифференциатор подключен к первому входу второго широтно-импульсного преобразователя, второй вход которого соединен с импульсным детектором, при этом выходы широтно- импульсных преобразователей связаны со входом сумматора, отличающаяся тем, что, с целью повышения точности, система содержит датчик скорости задающего вала и датчик скорости выходного вала, соединенный с редуктором, второй сумматор, входы которого соединены с датчиками скорости, а выход - с импульсным детектором, два нуль-органа, два ключа и амплитудный детектор, при этом выход второго усилителя подключен ко вхо. дам обоих ключей и ко входу первого нуль- органа, выходы которого связаны с первым широтно-импульсным преобразователем и с импульсным детектором, вход второго нуль- органа соединен с выходом четвертого усилителя, а выходы его через соответствующий ключ связаны с двумя входами амплитудного детектора, третий вход которого подключен к выходу второго дифференциатора, а выход - ко входу компаратора. 20 25 30 35 40 45 50 55 60 орган 13 выработает сигнал, который поступит на широтно-импульсный преобразователь 22 и даст сигнал об окончании импульса.Кроме того, импульс с выхода нуль-органа 13 в момент изменения знака сигналом ошибки 0(1) включит импульсный детектор 19, который запомнит сигнал, поступающий с выхода сумматора 24, пропорциональный разности скоростей задающего вала и вала объекта регулирования.После окончания форсирующего импульса т, включается широтно-импульсный преобразователь 23, который формирует тормозящий импульс т. Длительность т пропорциональна сигналу, поступающему с импульсного детектора 19, а следовательно, сигналу, пропорциональному разности скорости в момент начала импульса т.:1 аказ 4625 Изд Яо 2 О 78 Государственного комитет по делам изобретений Москва, Ж, Раушск