Стыковочное устройство

(51)5 В 25 1 15/00 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ( СВИДЕТЕЛЬСТВУ сЮ Ю 10 Щ ГОСУДАРСТ 8 ЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР 1(54) СТЫКОВОЧНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к робототехнике, в частности к устройствам для автоматизации смены захватов. Цель изобретения - расширение технологических возможностей. Стыковочное устройство содержит фланец 1 и переходной блок 2. Фланец 1 состоит из корпуса 3 и зажима 4, подпружнненного пружиной 5 относительно корпуса. 2На торце зажима 4 выполнены фигурные пазы, имеющие вертикальный, наклонный и горизонтальный участки. При опускании стыковочного устройства на сменный рабочий орган 9, установленный в кассете 21, происходит расфиксация переходного блока 2 и фланца 1. Упор 17 поджимается кассетой 21, поворачивает рычаг 15, скручивая пружину 18, и выводит фиксатор 14 из отверстия во фланце 1. Рука манипулятора поворачивает фланец 1 на заданный угол, наклонные участки пазов зажима 4 взаимодействуют со штырем 20 рабочего органа 9, выдвигая зажим 4 и сжимая пружину 5. Фиксация переходного блока с фланцем 1 производится фиксатором 14 при подъеме руки манипулятора, 4 ил.5 10 15 20 25 30 Формула изобретения 40 45 50 Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике, а именно в манипуляторах, предназначенных для работы со сменными рабочимии органами, уложенными в кассету.Целью изобретения является расширение технологических возможностей устройства.На фиг, 1 изображено устройство, общий вид; на фиг, 2 - вид А на фиг, 1; на фиг. 3 - фиксация сменного захвата; на фиг. 4 - развертка паза.Стыковочное устройство содержит фланец 1, закрепленный на руке манипулятора (не показан), и переходной блок 2. Фланец 1 состоит из корпуса 3 и зажима 4, расположенного соосно корпусу 3.На зажиме 4 выполнены фигурные пазы, имеющие вертикальный, наклонный и горизонтальный участки. Зажим 4 подпружинен относительно корпуса 8 пружиной 5 сжатия. Штифт 6 предохраняет зажим 4 от поворота относительно корпуса 3.Переходной блок 2 установлен на корпусе 3 с возможностью поворота и снабжен каналами 7 с уплотнительными элементами 8 для подвода к сменному рабочему органу 9 энергоносителя и электроразъемом 10 для подведения электроэнергии. В переходном блоке размещены толкатели 11, подпружиненные пружинами 12, базовые пальцы 13 и фиксатор 14, который через рычаг 15, установленный на оси 16, кинематически связан с упором 17, имеющим возможность вертикального перемещения в переходном блоке 2. В исходном положении пружина 18 удерживает фиксатор 14 во введенном положении в одном из двух отверстий 19.В исходном положении сменный рабочий орган 9, снабженный штырем 20, установлен в кассете 21 на пальцах 22.Стыковочное устройство работает следующим образом.Манипулятор опускает стыковочное устройство на сменный рабочий орган 9, пальцы 13 базируют стыковочное устройство относительно него, упор 17 поджимается кассетой 21, толкатели 11 упираются в сменный орган 9. Переходной блок 2, опускаясь по неподвижному упору 17, вызывает поворот рычага 15 относительно оси 16 и скручивание пружины 18. Фиксатор 14 выводится из отверстия 19 корпуса 3, толкатели 11 поднимаются, сжимая пружины 12. Электроразьем 10 соединяется с ответной частью на рабочем органе 9. Рука манипулятора по команде системы управления поворачивает на заданный угол фланец относительно зафиксированного на рабочем органе 9 переходного блока 2, при этом наклонные участки пазов, взаимодействуя со штырем 20, вызывают выдвижение зажима 4 и сжатие пружины 5. Уплотнительный элемент 8 сжимается, герметизируя канал 7 для подведения энергоносителя. В конце поворота зажим взаимодействует со штырем 20 горизонтальным участком фигурного паза, а напротив фиксатора 14 устанавливается другое отверстие 19. Манипулятор поднимает стыковочное устройство с рабочим органом 9, Упор 17 освобождается. Под действием пружины 18 фиксатор 14 входит в отверстие 19 и предохраняет переходный блок 2 от проворота относительно фланца 1.Для отсоединения сменного рабочего органа 9 манипулятор устанавливает стыковочное устройство над кассетой 21 и опускает его, Рабочий орган 9 устанавливается на пальцы 22. Упор 17 прижимается к кассете 21. При дальнейшем движении переходной блок 2, перемещаясь относительно неподвижного упора 17, вызывает поворот рычага 15 относительно оси 16 (пружина 18 закручивается) и соответственно происходит выведение фиксатора 14 из отверстия 19. Рука манипулятора по команде системы управления поворачивает на заданный угол фланец 1 относительно зафиксированного на рабочем органе 9 переходного блока 2. В конце поворота штырь 20 выводится из соприкосновения с фигурным пазом. Манипулятор поднимает стыковочное устройство, при этом пружины 12 прижимают толкатели 11 к рабочему органу 9, удерживая его в кассете. Упор 17 освобождается, пружина 18 раскручивается, фиксатор вводится в соответствующий паз 19 корпуса 3. Стыковочное устройство для соединения сменных захватов с рукой манипулятора, содержащее переходной блок, снабженный каналами для подвода к сменным захватам сжатого воздуха, уплотнительные элементы для герметизации стыков, контакты энергопитания и фланец с выполненными в корпусе двумя выступами с пазами, взаимодействующими с соединительными элементами сменных захватов, отличающееся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, во фланце смонтирован зажим, расположенный соосно корпусу фланца и подпружиненный относительно него дополнительно введенной пружиной сжатия, при этом на зажиме выполнены фигурные пазы, имеющие вертикальный, наклонный и горизонтальный участки, а фиксатор установлен в переходном блоке с возможностью поочередного взаимодействия с двумя отверстиями, дополнительно выполненными во фланце.1565682 12 77 20 нтель С. АрхИ. Верес о нзо35 ретениямаушская атент, г ат Соста Техред Тираж ого комитета и 113035, Москва, Ж -нзводственно-издательский кочбнРедактор В. БугренковаЗаказ 11898 НИИПИ Государственн Корректор О. КравцоваП оди ясноеоткрытиям ири ГКНТ СССРнаб., д. 4 5Ужгород, ул. Га арина, 1 О 1