Система управления автоматическим транспортным модулем

(21) 4397082/30-15 Бюл.Всесоюз оектно-к институ борудова нститчт ного научно-исслонструкторскогота кранового и тния и Одесскийпищевой промыш и те= яго- тех- ленФ. К. Балаш. Яковлев88.8)ельство СССР69/04, 1981. ирныи, иВ.О .137 (О св идет 01 В ЕНИЯ АВТОМАРТНЫ М МОДУ(54) СИСТЕМА УПРАВЛ ТИ 1 ЕСКИМ ТРАНСПО ЛЕМ157) Изобретение относит кому управлению движен рельсовых электрифици портных средств вдоль за я к автоматичесем наземных неованных трансанного токонесуГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИПРИ ГКНТ СССР 122) 24.03.88 (46) 23.04.90. (71) Филиал вательского пр нологического вого электроо нологический и ности(72) Ю. В. По А. А, Галиули 153) 631.364;6 (56) Авторско847950, кл. щим кабелем направления. Цель изобретения - расширение функциональных воз можностей регулятора за счет подачи непрерывного сигнала управления на исполнительный механизм поворота а вто м атического транспортного модуля. Задатчик 4 динамических свойств системы с датчиками 3 переменных состояний автоматического транспортного модуля 1, движущегося вдоль токонесущего кабеля 2, вырабатывает сигнал здп 5 (1), который через инерционный фильтр 9 поступает на вход умножителя 8, изменяя коэффициент усиления контура координатной обратной связи в зависимости от расхождения действительного и желаемого поведения замкнутой системы, образованной датчиками 3, связанными через элементы 5 выделения модуля сигнала и усилителц 6 с входами сумматора 7. Выходной сигнал сумматора, умножаясь в блоке на сигнал задатчика 4, воздействует на исполнительный механизм 1 О управления рулевым ме 2 з.п. ф-лы, 1 ил.Изобретение относится к автоматическому управлению движением наземных нерельсовых электрифицированных транспортных средств вдоль заданного токонесущего кабелем направления. БЦель изобретения - расширение функциональных возможностей системы за счетподачи непрерывного сигнала управленияна исполнительный механизм поворотатранспортного модуля.На чертеже представлена блок-схема системы.Система управления автоматическимтранспортным модулем содержит автоматический транспортный модуль 1, кабель 2,задающий маршрут движения, датчики 153 для измерения переменных состоянийтранспортного модуля. При этом выходывсех датчиков подключены к соответствующим входам задатчика 4 динамическихсвойств системы, а через соответствующие элементы 5 выделения модуля и усилители 6 - к входу сумматора 7, выходкоторого соединен с первым входом умножителя 8, второй вход которого соединен.через инерционный фильтр 9 с выходомзадатчика 4 динамических свойств системыВыход умножителя 8 соединен с исполнительным механизмом 10 и входом корректора 11, выход которого соединен с соответствующим входом задатчика 4 динамических свойств системы.Система работает следующим образом. З 0Сигналы с датчиков 3 3,3, измеряющих текущее значение переменных состояний автоматического транспортного модуля,поступают на соответствующие элементы5 ь 55 з выделения модуля сигнала, а сих выхода через усилительные элементы ЗБбь 66 - на вход сумматора 7, с выхода которого через умножитель 8 - навход исполнительного механизма 10, образуя тем самым основной контур регулирования - контур координатной обратной 40связи (КОС),С выхода датчиков Зь 33 сигналытакже поступают на соответствующие входызадатчика 4 динамических свойств системы,который в зависимости от комбинации сигналов на входе вырабатывает на выходе 45сигнал, равный яда 5(1), где 5(1)=ОдаХ+("("+р;Ц.атч, (/латЦлвт, - выходные напряжениядатчиков;1,25; ССС, - соответствующие коэффициенты задатчикадинамических свойствсистемы, которые определяют совокупностьютребований, предъявляемых к качеству регулирования;р выходнои сигнал корректора 11.Возникновение сигнала(1) 4 0 вызывается ошибкой во вспомогательном контуре, т.е. в контуре задатчика дина мических свойств системы. Значение сигнала 5 (1) в виде вдп 5(1) поступает на вход инерционного фильтра 9, выход которого р(1) является непрерывным сглаженным сигналом. Сигнал р,(1) поступает на второй вход умно- жителя 8, изменяя коэффициент усиления контура координатной обратной связи в зависимости от расхождения, действительного и желаемого поведения замкнутой системы. При конечных коэффициентах передачи в контуре задатчика динамических свойств системы 5(1)0 и зависит от параметрических и координатных возмущений. действующих на автоматический транспортный модуль, которые изменяются в известных пределах, а также переменных состояниях модуля, поэтому качество работы вспомогательного контура неравномерно, что обычно сопровождается возникновением автоколебаний, Этот факт объясьяется тем, что в отличие от изменяющихся параметров транспортного модуля настройки задатчика динамических свойств системы остаются постоянными. Устранить автоколебания и добиться Я(1) = 0 удается путем введения еще одного контура отрицательной обратной связи, соединяющего выход умножителя 8 через корректор 11 с входом задатчика 4 динамических свойств системы управления.За счет введения данной связи во вспомогательном контуре системы упра вления. при определенных соотношениях параметров элементов контура возникает устойчивый скользящий режим, при котором 5(1)=0, а значит система обладает заданными динамическими свойствами.Технико-экономическая эффективность предлагаемой системы управления автоматическим транспортным модулем заключается в возможности ее использования в качестве системы управления движением а втоматических транспортных средств не только с приводом поворота управляемых колес в виде электродвигателя постоянного тока или электрогидравлического исполнительного механизма, а и с автоматизированным приводом поворота управляемых колес, либо с электроприводом .поворота в виде мотор. колес,Достигается повышение качества управления АТМ при значительных изменениях его параметров, связанных с изменением массы транспортируемого груза, смещения центра масс АТМ, изменения напряжения бортовых источников питания и т.д. Повышается надежность работы системы за счет подачи на привод поворота непрерывного сигнала управления.1558317 Формула изобретения Составитель Б. КузьмичЗаказ 787Редактор А. Мотыль Техред И. Верее Ко Н. Рорректор . евскаяТираж 493 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР1 3035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5Производственно. издательский комбинат Патент, г. Ужгород, ул. Гагарина, 101 1. Система управления автоматическим транспортным модулем, включающая кабель для задания маршрута движения, 5 транспортный модуль с датчиками параметров движения, исполнительный механизм и регулятор, содержащий сумматор, входы которого соединены с выходами датчиков через соответствующие элементы выделения модуля сигнала и усилители, а также задатчик динамических свойств системы управления, входы которого также соединены с выходами соответствующих датчиков, отличающаяся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, система 15 снабжена инерционным фильтром, умножителем и корректорами, причем выход сумматора соединен с первым входом умно- жителя, второй выход которого соединен через инерционный фильтр с выходом задатчика динамических свойств системы управления, а выход умножителя связан с исполнительным механизмом и входйм корректора, выход которого соединен с соответствующим входом задатчика динамических сзойств системы управления. 2. Система по п, 1, отличающаяся тем, что инерционный фильтр содержит интегриРующую РС-цепь,3 СС по п, 1, отличающаяся тем,что кооректор выполнен в виде инвертора.