Система стабилизации курса судна

(54 (57 дви поз ДНАния упр авления гается ксеперометаничителейпозволило ельство СССР /00, 1975. тво СССР 1/00, 1985. граничен оено нии и оцв 1 ил.+ я к автомати ижным объекойствам стаб авлению подв ческому ь еъй т уп на астности к устсудна в заданнствии хода,зобретениястемы стабилиз то направлении лиза при отсут Цель иповышение то курса ости с дна судн ыхо йногоий с ененони Кр сигнасти бокового тьим интегранал 1 оценки ско вырабатывается т 5 путем интегрир ний с аксссроме налы (д и , огра Си сноса тором ускорания сигналоов 17 и 18су отсудна го на 5 мощ и о т клон ении ченные по амейное ускореость и сумма вления нати формирудан носитель выходе усилителяется сигнал ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ПНТ СССР(56) Авторское свидетУ 460534, кл. С 05 РАвторское свидетель1 1321270, кл. С 05 П На чертеже представлена функциональная схема предлагаемой системы,Система содержит измеритель 1 бокового сноса судна, измеритель 2 отклоне ния курса судна, четыре интегратора 3-6, восемь сумматоров 7-14, суммирующий усилитель 15 мощности, исполнительный механизм 16, два линейных акселерометра 17 и 13, и два амплитудных ограничителя 19 и 20.Система работает следующим обраСИСТЕИА СТАБИЛИЗАЦ 1 П 1 КУРСА СУИзобретение касается управлением морскими судами. Системаляет повысить точность стабилизации курса судна, что д введением двух линейных ров, двух амплитудных ог и двух интеграторов. Это ввести в закон управлени ные по амплитуде сигналы перечных и угловых ускор поперечной скорости судн которыи поступает на исполнитемеханизм 16, и последний создаравляющий момент, воздействуюцисудно и приводяций его к прежнкурсу,Сигналоценки отклоненипо курсу вырабатывается на впервого интегратора 3 путем двинтегрирования сигналов ускореакселерометров 17 и 13.лСигнал р оценки скорости ия курса вырабатывается путематного интегрирования тех же в на выходе четвертого интег плитуде, - угоое и линия снмаются кк раФормула изобретенийСистема стабилизации курса судна, содержащая измеритель отклонения курса судна, измеритель бокового сноса судна, первый и второй интеграторы, выходы которых подключены к первым входам соответственно первого и второго сумматоров, выходы которых соединены с первыми входами соответстсигналов двух акселерометров 17 и 18,которые поступают на вход усилителя15 мощности через амплитудные ограничители 19 и 20,Использование зависимости (1) дляформирования управляющего момента Иоказывается более эффективным, чемраспространенный ПД закон стабилизации вида И дЧ + 1(, Ц, так как взависимости (1) Формируется управляющий момент И с учетом бокового ускорения скорости сноса судна, а такжеуглового ускорения. Это позволяет исключить автоколебания судна относительно заданного направления,Использование же сигналов ускорений в зависимости (1) стало такжевозможным и в случае сильного морского волнения, так как максимальныйуровень сигналов ускорений ограниченамплитудными ограничителями 19 и 20,что существенно снижает загрузку исполнительного механизма 16,При Формировании оценок рассмотренных выше сигналов для повышениястатической и динамической точностипоследних введены корректирующееневязки вира(ЬЧ - д) на входах первого 3 ичетвертого 6 интеграторов;(2 - 2) на входах второго 4 и третьего 5 интеграторов,Ы и 2 - измеренные значения отклонения курса и величины боковогосноса и соответственно их оценкил7Ь и 5 10 15 20 25 30 35 40 45 венно третьего и четвертого сумматоров, подключенных выходами к входамсоответственно первого и второго интеграторов, выход и вход первого интегратора соединены соответственнос первым и вторым входами суммирующего усилителя мощности, выход которого соединен с исполнительным механизмом, выходы измерителя отклонениякурса и измерителя бокового сносасудна подключены к вторым входам соответственно первого и второго сумматоров, о т л и ч а ю щ а я с ятем, что, с целью повышения точностисистемы, она содержит третий и четвертый интеграторы, пятый, шестой,седьмой и восьмой сумматоры, первыйи второй амплитудные ограничители,первый и второй линейные акселерометры, выход первого линейного акселерометра через последовательно соединенные пятый и шестой сумматорысоединены с входом третьего интегратора, выход второго линейного акселерометра через последовательно соединенные седьмой и восьмой сумматоры соединен с входом четвертого интегратора, к вторым входам шестогои восьмого сумматоров подключены выходы соответственно второго и первого сумматоров, к второму входу седьмого сумматора подключен выход первого линейного акселерометра, выходвторого линейного акселерометрасоединен с вторым входом пятого сумматора, выходы третьего и четвертого интеграторов подключены к вторымвходам соответственно четвертого итретьего сумматоров, выход четвертого сумматора соединен с третьим входом суммирующего усилителя мощности,выходы шестого и восьмого Сумматоровчерез соответствующие амплитудныеограничители соединены с четвертыми пятым входами суммирующего усилителя мощности.Заказ 7640/42 Тираж 78 изводственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужго 101 Гагар осударственного комитета по изобретениям 113035, Москва, Ж, Раушская н одписноеоткрытиям при ГКНТ СССРд. 4/5