Авторулевой

(57) Изобретение касаедвижением морскими судвой позволяет повысить авленияторулено упх услоации и Ввл, Р 46роблем управленияон3)свидетельство СССР05 0 1/ОО, 1,975.идетельство СССР05 0 1/00 ь 1975 аче влен дном при переменнь атации путем адап закона управления ниям, Это достига лока детектирован виях экспл параметров ним возмущ введением ка усредне внештся лоакже блока оматически коммуизменяятора тации, кот ют козффиц при измене рые ант ент уси ии по го ения ре 1 илде блока 8 появляетеризующий степен хара я сиги вия морсиде разугловойй его ь воэдеиссудно, в лению подвижными объекости к разделу автоматиизации курса морского ческому упр тами, в час ческой стаб кого вол ия олным сигналом ы м мпонент удна и упр авл скоросттолько ющегоуля еистния ла кл Ч во Л е 1эад вляющего рекладки рост возд упа стния угнырабать ной скор ,компоне ти от уп я модельюдвижения наем РУ3 ост нта гловоиния); удн ко ости ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР К АВТОРСКОМУ СВМДА(56) Авторское11 ф 460534, кл . САвторское свУ 540258, кл. С зобретение относится к автоматисудна,Цель изобретения - повышение надежности авторулевого при разных погодных условиях плавания,На чертеже приведена Функциональная схема авторулевого,Авторулевой содержит датчик 1 иатчик 2 курса, модель 3 угловойскорости движения судна, интегратор4, датчик 5 угла перекладки руля,датчик 6 угловой скорости судна, дваблока 7 и 8 вычитания, суммирующийусилитель 9, масштабирувций резистор10, блок 11 коммутации, реле 12, блок13 детектирования, блок 14 усреднения и регулятор 15 рулевого привода.Работа предлагаемого авторулевогопри спокойном море не отличается отработы известного авторулевого. Приувеличении волнения на море на выхополный сигнал угловой скорости судна, измеренный датчиком 6 угловой скоростисудна;оценка сигнала угловой скоЩ ,- компонента угловой судна от воэдеиствия волн,При достижении сигналомрасетного уровня срабатывает реле 12 и1529181 Составитель Л,Цаллаговаедактор А,Лежнина Техред Л,Сердюкова Коррект е акаэ 7640/42 Тираж 78 НИИПИ Государственного комитет 113035, Москва, Подписн о изобретениям и открытия 35, Раушская наб., д. 4/5 ГКНТ ССС Ч. Производственно-издательский комбинат "Патент", г.Ужгород, ул. Гагарина, 1размыкает контактную группу в блоке11 коммутации. При этом коэффициентпередачи от суммирующего усилителя 9к регулятору 15 рулевого привода5уменьшается, так как резистор 10до этого шунтировался замкнутой контактной группой реле 12.Уменьшение коэффициента усиления(передачи) приводит к снижению загрузки рулевого привода. Для снижениячастоты коммутации сигнал Ч"ц предварительно сглаживается, ЕС-фильтромв блоке 14,При ослаблении морского волнениясигнал р ц уменьшается и, когда онстановится меньше заданного уровня,реле 12 отключается, Коэффициент усиления усилителя повышается и воэрастает точность стабилизации курса 20судна.Таким образом достигается повышение надежности режима автоматическойстабилизации курса судна при сильномморском волнении, так как исключается 25возможность заклинивания баллера рулявследствие перегрева прессов рулевого привода,Формула и э о б р е т е н и яАвторулевой, содержащий датчик н30эадатчик курса, подключенные выходами к соответствующим входам первогоблока вычитания, выход которого соединен с первым входом суммирующегоусилителя, датчик угла перекладки руля, выход которого подключен к второму входу суммирующего усилителя ивходу модели угловой скорости движения судна, соединенной выходом с третьим входом суммирующего усилителя,выходы датчика угловой скорости к модели угловой скорости движения суднаподключены к соответствующим входамвторого блока вычитания, а также регулятор рулевого привода, о т л и -ч а ю щ и й с я тем, что, с цельюповышения надежности авторулевого, онсодержит последовательно соединенныеблок детектирования, блок усредненияи блок коммутации, выходы которогоподключены соответСтвенно к выходусуммирующего усилителя, первому выводу масштабирующего резистора, входурегулятора рулевого привода и второму выводу масштабирующего резистора,причем выход второго блока вычитаниясоединен с входом блока детектирования, а выход датЧика угловой скорости подключен к четвертому входу сум"мирующего усилителя.