Устройство для дублерного вождения тракторов

(56) Авторское свидет862852, кл. А 01 В 43Ф. Ферин,Головляни цын8)ельство СССР,69/04, 1980.ЛЯ ДУБЛ ЕРНОГ 1.вел ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯПРИ ГКНТ СССР К АВТОРСКОМУ СВИ ЕТЕЛЬСТВ(54) УСТРОЙСТВО ДВОЖДЕНИЯ ТРАКТОРОВ(57) Изобретение относится к устройствам для управления мобильными сельскохозяйственными агрегатами. Целью изобретения является повышение точности вождения трактора-робота путем исключения погрешности в определении угловой координаты взаимного расположения тракторов, вызванной воздействием на трос датчика углов силы ветра. Устройство для дублерного вождения тракторов состоит из датчика углов взаимного расположения трактора-лидера и трактора-робота, выполненного в виде троса 1, натягиваемого между тракторами (не показаны) подпружиненным барабаном 2, проходящего через полую Г-образную штангу 3, установленную на оси 4 командного устройства 5 по углу с возможностью поворота в горизонтальной плоскости совместно с осью, кинем атически связанной с потенциометром 6 командного устройства. На оси 4 соосно с Г-образной штангой 3 установлен компенсатор 7 действующей на трос 1 силы ветра Р, выполненный в виде двух пластин, смонтированных с возможностью продольного переме. щения и фиксации в положениях а, б, в, г одна относительно другой в зависимости от вида выполняемых тракторами работ. 2 ил, 1523070Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, в частности к устройствам для управления мобильными сельскохозяйственными агрегатами, предназначено для дублерного вождения тракторов и является усовершенствованием устройства по авт, св.862852.Цель изобретения - повышение точности вождения трактора-робота путем исключения погрешности в определении угловой координаты взаимного расположения тракторов, вызванной воздействием на трос силы ветра.На фиг. 1 изображено устройство для дублерного вождения тракторов; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1.Устройство состоит из датчика углов взаимного расположения трактора-лидера и трактора-робота, выполненного в виде троса 1, натягиваемого между тракторами (не показаны) подпружиненным барабаном 2 и проходящего через полую 1-образную штангу 3, установленную с возможностью поворота в горизонтальной плоскости совместно с осью 4 командного устройства 5 по углу, кинематически связанной с потенциометром 6 командного устройства 5 по углу. На оси 4 соосно с Г-образной штангой 3 установлен компенсатор 7 и направлен в противоположную ее сторону действующей на трос 1 силы ветра Р, выполненной в виде двух пластин, смонтированных с возможностью продольного перемещения и фиксации в положениях а, б, в, г, одна относительно другой в зависимости от вида выполняемых тракторами работ.Устройство работает следующим образом, При движении трактора-робота за трактором-лидером трос 1 с помощью подпружиненного барабана 2 постоянно находится в натянутом положении, В случае изменения расстояния между тракторами трос 1 или сматывается с барабана 2 (при удалении робота от лидера) или наматывается на барабан 2, ось которого кинематически связана с потенциометром командного устройства по дальности (не показан). При этом постоянно подтягиваемый трос 1 вращает полую Г-образную штангу 3 совместно с осью 4, кинематически связанной с потенциометром 6 командного устройства 5 по углу между осями трактора-лидера и трактора-робота. В безветренную погоду продольная осьГ-образной штанги 3 направлена строговдоль натянутого троса 1, т, е. на местозаделки троса на втором тракторе. В этомслучает погрешность в определении угловойкоординаты трактора-робота равна нулю.При ветренной погоде трос 1 прогибаетсяпод действием силы Р ветра и увлекаетза собой Г-образную штангу 3, вводя тем10 самым погрешность в определение угловойкоординаты, но на компенсатор 7, имеющий плошадь поверхности, равную площади продольного сечения натянутого троса,действует та же сила ветра Р, препятствующая отклонению Г-образной штанги от на 15 правления на место заделки троса на второмтракторе, а следовательно, возможная погрешность от силы ветра в определенииугловой координаты трактора-робота исключается.При выполнении различных сельскохозяйственных работ в зависимости от вида прицепных орудий изменяется расстояние междутракторами, т. е. изменяется длина натянутого троса. Для уравновешивания силыветра, действующей на трос, в зависимос 25 ти от вида работ пластины компенсатора устанавливаются совмещением стрелки наодной из пластин с рисками а, б, в, г надругой,Использование предлагаемого устройства ЗО позволяет практически исключить погрешность в определении взаимного расположения тракторов, вызванные воздействием ветра на трос датчика углов.Формула изобретения35Устройство для дублерного вождениятракторов по авт, св.862852, отличаюи 1 ееся тем, что, с целью повышения точности вождения трактора-робота путем иск 40 лючения погрешности, вызванной воздействием на трос силы ветра, оно снабжено компенсатором, выполненным в виде двух пластин, установленных с возможностью продольного перемещения и фиксации одна относительно другой, смонтированным на оси 45 командного устройства соосно с Г-образнойштангой и направленным в противоположную ей сторону.