Система автоматического управления курсом движения колесной землеройно-транспортной машины

(51)4 Е 0 АНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ 4 ь Об ф)о К ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР РСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(56) Авторское свидетельство СССР Р 2361.13, кл. А 01 В 69/04, 1967,Авторское свидетельство СССР Р 187433, кл. А 01 В 69/04, 1966. 801514882 2(54) СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ КУРСОМ ДВИЖЕНИЯ КОЛЕСНОЙ ЗЕМЛЕРОЙНО-ТРАНСПОРТНОЙ МАШИНЫ(57) Изобретение относится к дорожному машиностроению и позволяет повысить точность управления заданным курсом движения колесной землеройно-транспортной машины. Система автоматического управления курсом содержит задатчик траектории 1, датчик курса 2 и блок 3 управления, связанный с электроуправлением трехпозиционного шестилинейного1514882 гидрораспределителя (ГР) 4. С последним соединены гидроцилиндр (ГЦ) 8 и источник питания 7Гидроусилитель (ГЦ) 5 рулевого управления с об ратной связью 6 соединен с ГЦ 8 и со сливом. Когда отклонения машины выходят за пределы зоны нечувствительности, блок 3 управления формирует управляющий сигнал на электро магнит ГР 4. Золотник его смещается в крайнее положение и напорная магистраль источника питания 7 соединяется с полостями ГЦ 8, Вход ГЦ 5 отключается от напорной маги страли ГЦ 8. Вход ГЦ 5 отключается от напорной магистрали. Происходит слом полурам трактора (или поворот управляемых колес), что вызывает .перемещение тяги обратной связи 6. 20 1 Золотник ГЦ 5 перемещается в крайнее положение. Поворот происходит дотех пор, пока. откпонение машины отзаданной траектории не уменьшитсядо величины зоны нечувствительности.При этом блок 3 обесточивает электромагнит и золотник ГР 4 устанавливается в нейтральное положение.Напорная магистраль источника питания 7 соединяется с входом ГЦ 5.Рабочая жидкость поступает в соответствующие полости ГЦ 8.Происходитизменение угла слома полурам в противоположную сторону. Поворот происходит, пока через тягу обратнойсвязи золотник ГЦ 5 не займет нейтрального положения. Полурамы устанавливаются в положение, соответствующее движению по прямой. 1 ил.30 35 40 45 50 Изобретение относится к области дорожного машиностроения, а именно к гидроприводам управления курсом движения землеройно-транспортных и дорожно-строительных машин.Целью изобретения является повышение точности управления заданным курсом движения машины.На чертеже представлена принципиальная схема системы автоматического управления,Система автоматического управления курсом движения колесной землеройно-транспортной машины включает задатчик 1 траектории, датчик 2 курса, блок 3 управления, выходы которого соединены с управляющими электромагнитами гидрораспределителя 4, выполненного трехпозиционным шестилинейным, гидроусилитель 5 рулевого управления с обратной связью 6, источник 7 гидравлического питания, гидроцилиндры 8 управления поворотом, аварийный выключатель 9. Вход блока 3 управления соединен с выходом датчика 2 курса, Гидроусилитель 5 имеет червяк 10, выполненный заодно с валом и соединенный с зубчатым сектором 11, который имеет шарнирное соединение с тягой обратной связи 6.Система автоматического управления курсом движения колесной землеройно-транспортной машины работает следующим образом. Когда отклонение машины, измеря"- емое датчиком 2 курса от заданной траектории, определяемой задатчиком 11, выходит за пределы зоны нечувствительности, блок 3 управления формирует управляющий сигнал, поступающий на соответствующий электромагнит трехпозиционного шести- линейного гидрораспределителя 4, Золотник его при этом смещается в соответствующее крайнее положение,благодаря чему напорная магистраль источника гидравлического питания соединяется с соответствующими полостями гидроцилиндров 8 управления поворота, противоположные их полости соединяются со сливом, а вход гидроусилителя 5 рулевого управления отключается от напорной магистрали. Происходит слом полурам трактора (или поворот управляемых колес), что вызывает перемещение тяги обратной связи 6, поворачивающей зубчатый сектор 11, который перемещает в осевом направлении червяк 10, а с ним и золотник гидроусилителя 5 рулевого управления в крайнее положение. Если поворот осуществляется на значительный угол, то дальнейшее перемещение тяги обратной связи 6 вызывает вращение червяка 10 вместе с рулевым колесом. Поворот происходит до тех пор, пока отклонение машины от заданной траектории не уменьшится до величины зоны нечувствительности.Заказ 6202/32 Тираж 589 Подписное ВНИИПИ Государственного .омитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035,.сква, Ж, Раушская наб., д. 4/5Производственно в издательск комбинат "Патент", г.ужгород, ул, Гагарина, 101 5 15148 При этом блок 3 управления обеспечивает электромагнит, и золотник гидрораспределителя 4 устанавливается в нейтральное положение. Полурамы (или управляемые колеса) тягача при этом остаются повернутыми на некоторый угол, и машина движется по кривой, пересекающей заданную траекторию, Однако в момент возвращения золотника гидрораспределителя 4 в нейтральное положение напорная магистраль источника 7 соединяется с входом гидроусилителя 5 рулевого управления, золотник которого находится в соответствующем положении. Рабочая жидкость при этом поступает в соответствующие полости гидроцилиндров 8 управления поворотом, а их противоположные полости соединены со сли вом. Благодаря этому происходит изменение угла слома полурам (или поворот управляемых колес) в сторону, противоположную предыдущему повороту, осуществляемому посредством 25 гидрораспределителя 4, Этот поворот происходит до тех пор, пока тяга обратной связи 6 не установит через зубчатый сектор 11 и червяк 10 золотник гидроусилителя 5 в нейтраль 826ное положение. Полурамы (или управляемые колеса) при этом устанавлива- .ются в положение, соответствующее движению по прямой. Благодаря этому машина может уже в этой фазе попасть на заданную траекторию или подходить к ней под небольшим углом,формула изобретенияСистема автоматического управления курсом движения колесной землеройнотранспортной машины, включающая задатчик траектории, датчик курса, блок управления, связанный с электроуправлением гидрораспределителя, соединенным с источником.гидравлического питания и с гидроцилиндром управления поворотом, гидроусилитель рулевого управления с обратной связью, соединенный с гидроцилиндром управления поворотом и со сливом.о т л и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью повышения точности управления заданным курсом движения машины,гидрораспределитель выполнен шестилинейным и с возможностью сообщения в его нейтральной позиции источника питания с гидроусилителем и разобщения последних в других позициях.